(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211099833.9 (22)申请日 2022.09.07 (71)申请人 东风汽车集团股份有限公司 地址 430056 湖北省武汉市武汉经济技 术 开发区东 风大道特1号 (72)发明人 郑晓月　王镇斌　 (74)专利代理 机构 武汉智权专利代理事务所 (特殊普通 合伙) 42225 专利代理师 罗成 (51)Int.Cl. H04N 5/247(2006.01) H04N 5/232(2006.01) (54)发明名称 摄像头布置方法、 装置、 设备及可读存储介 质 (57)摘要 本发明提供一种摄像头布置方法、 装置、 设 备及可读存储介质。 该方法包括： 建立车身几何 模型； 基于待布置摄像头的位置以及角度， 确定 待布置摄像头在车身几何模型中的视野性能指 标； 检测所述视野性能指标是否符合预设视野要 求； 若所述视野性能指标不符合预设视野要求， 则调整待布置摄像头的位置和/或角度， 并返回 所述基于待布置摄像头的位置以及角度， 确定待 布置摄像头在所述车身几何模型中的视野性能 指标的步骤； 若所述视野性能指标符合预设视野 要求， 则基于最新的位置以及角度确定待布置摄 像头的布置参数。 通过本发明， 将摄像头布置工 作标准化， 无需过多的人工参与即可自动确定摄 像头的布置参数， 提高了摄像头布置工作的效 率。 权利要求书2页 说明书9页 附图5页 CN 115550560 A 2022.12.30 CN 115550560 A 1.一种摄 像头布置方法， 其特 征在于， 所述摄 像头布置方法包括： 建立车身几何模型； 基于待布置摄像头的位置以及角度， 确定待布置摄像头在所述车身几何模型中的视野 性能指标； 检测所述视野性能指标 是否符合预设视野要求； 若所述视野性能指标不符合预设视野要求， 则调整待布置摄像头的位置和/或角度， 并 返回所述基于待布置摄像头的位置以及角度， 确定待布置摄像头在所述车身几何模型中的 视野性能指标的步骤； 若所述视野性能指标符合预设视野要求， 则基于最新的位置以及角度确定待布置摄像 头的布置参数。 2.如权利要求1所述的摄像头布置方法， 其特征在于， 所述建立车身几何模型的步骤包 括： 以车辆的纵向截面为基础， 以车辆 中轴线和地面线交点为原点， 车长、 车高方向为坐标 轴建立坐标系， 得到车身纵向模型； 以车辆的横向截面为基础， 以车长、 车宽方向为坐标轴建立坐标系， 得到车身横向模 型。 3.如权利要求2所述的摄像头布置方法， 其特征在于， 所述基于待布置摄像头的位置以 及角度， 确定待布置摄 像头在所述车身几何模型中的视野性能指标的步骤 包括： 基于待布置摄像头的位置以及角度， 分别在车身纵向模型以及车身横向模型中确定待 布置摄像头的摄 像头视野线以及摄 像头光轴线； 基于车身纵向模型中待布置摄像头的摄像头视野线以及摄像头光轴线， 确定车身占 比、 盲区距离、 光轴距离以及L米照高， 其中， L 为正整数； 基于车身横向模型中待布置摄像头的摄像头视野线以及摄像头光轴 线， 确定水平遮挡 角度。 4.如权利要求3所述的摄像头布置方法， 其特征在于， 所述调整待布置摄像头的位置 和/或角度的步骤 包括： 根据预设调 整方案， 确定各个不符合预设视野要求的视野性能指标对应的优先级最高 的调整策略； 检测是否存在至少两个调整对象相同但调整方向相反的调整策略； 若不存在， 则对各个不符合预设视野要求的视野性能指标对应的调整策略取并集， 得 到调整量； 基于所述调整量调整 待布置摄 像头的位置和/或角度。 5.如权利要求4所述的摄像头布置方法， 其特征在于， 在所述检测是否存在至少两个调 整对象相同但调整方向相反的调整策略的步骤之后， 还 包括： 若存在， 则 检测至少两个调整对象相同但调整方向相反的调 整策略中是否存在优先级 不为最低的调整策略； 若存在优先级不为最低的调整策略， 则确定优先级不为最低的调整策略中调整量最小 的目标调整策略； 根据预设调整方案， 确定目标调整策略对应的目标视野性能指标对应的新的调整策权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115550560 A 2略， 所述新的调整策略的优先级比所述 目标调整策略的优先级低一级， 以新的调整策略为 目标视野性能指标对应的调整 策略， 并返回所述检测是否存在至少两个调整对象相同但调 整方向相反的调整策略的步骤； 若不存在优先级不 为最低的调整策略， 则输出调整失败提醒。 6.如权利要求3所述的摄像头布置方法， 其特征在于， 所述基于待布置摄像头的位置以 及角度， 分别 在车身纵向模型以及车身横向模型中确定待布置摄像头的摄像头视野线以及 摄像头光轴线的步骤 包括： 基于待布置摄 像头的型号获取待布置摄 像头的视野 模型； 基于待布置摄像头的位置、 角度以及视野模型， 分别在车身纵向模型以及车身横向模 型中确定待布置摄 像头的摄 像头视野线以及摄 像头光轴线。 7.如权利要求1至6中任一项所述的摄像头布置方法， 其特征在于， 所述基于最新的位 置以及角度确定待布置摄 像头的布置参数的步骤 包括： 以所述最新的位置以及角度为初始位置以及 初始角度； 基于车辆的三维模型文件以及 初始位置以及 初始角度仿真得到感知场景； 基于所述感知场景， 确定摄 像头的感知范围； 当根据所述感知范围确定存在不可接受感知盲区时， 对初始位置和/或初始角度进行 调整， 并以得到的位置以及角度作为初始位置以及初始角度， 返回所述基于车辆的三维模 型文件以及 初始位置以及 初始角度仿真得到感知场景的步骤； 当根据所述感知范围确定不存在不可接受感知盲区时， 以所述初始位置以及初始角度 作为待布置摄 像头的布置参数。 8.一种摄 像头布置装置， 其特 征在于， 所述摄 像头布置装置包括： 建立模块， 用于建立车身几何模型； 第一确定模块， 用于基于待布置摄像头的位置以及角度， 确定待布置摄像头在所述车 身几何模型中的视野性能指标； 检测模块， 用于检测所述视野性能指标 是否符合预设视野要求； 调整模块， 用于若所述视野性能指标不符合预设视野要求， 则调整待布置摄像头的位 置和/或角度， 并返回所述基于待布置摄像头的位置以及角度， 确定待布置摄像头在所述车 身几何模型中的视野性能指标的步骤； 第二确定模块， 用于若所述视野性能指标符合预设视野要求， 则基于最新的位置以及 角度确定待布置摄 像头的布置参数。 9.一种摄像头布置设备， 其特征在于， 所述摄像头布置设备包括处理器、 存储器、 以及 存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的摄像头布置程序， 其中所述摄像头布置程序 被所述处 理器执行时， 实现如权利要求1至7中任一项所述的摄 像头布置方法的步骤。 10.一种可读存储介质， 其特征在于， 所述可读存储介质上存储有摄像头布置程序， 其 中所述摄像头布置程序被处理器执行时， 实现如权利要求 1至7中任一项 所述的摄像头布置 方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115550560 A 3