(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211177079.6 (22)申请日 2022.09.26 (71)申请人 深圳互酷科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区粤海街 道高新区社区高新南九道53号航空航 天大厦2号楼10 03 申请人 浙江吉利控股集团有限公司 (72)发明人 宋杨政　郭亮　王劲　董杰　 董继鹏　 (74)专利代理 机构 深圳市世纪恒程知识产权代 理事务所 4 4287 专利代理师 胡海国 (51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) H04W 4/029(2018.01) (54)发明名称 无人机的跟随俯拍方法、 装置、 终端设备以 及存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种无人机的跟随俯拍方法、 装置、 终端设备以及存储介质， 通过获取对目标 物体的跟随俯拍命令； 基于预设定位系统， 根据 所述跟随俯拍命令跟随所述目标物体， 并通过摄 像组件对所述目标物体进行拍摄。 通过基于预设 定位系统跟随目标物体， 可以确保无人机与目标 物体的相对位置固定， 避免受到光线及遮挡物的 影响， 改善了无人机跟随俯拍的拍摄效果， 通过 摄像组件实现对目标物体的自动拍摄， 无需人工 操控无人机的飞行及摄像机的开启， 提高拍摄过 程的自动化水平及便利程度， 进一步改善拍摄效 果。 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 CN 115499592 A 2022.12.20 CN 115499592 A 1.一种无人机的跟随俯拍方法， 其特征在于， 所述无人机的跟随俯拍方法包括以下步 骤： 获取对目标物体的跟随俯拍命令； 基于预设定位系统， 根据所述跟随俯拍命令跟随所述目标物体， 并通过摄像组件对所 述目标物体进行拍摄。 2.如权利要求1所述的无人机的跟随俯拍方法， 其特征在于， 所述获取对目标物体的跟 随俯拍命令的步骤 包括： 获取用户指令， 其中， 所述用户指令包括触控操作指令和/或语音输入指令； 根据所述用户指令生成对所述目标物体的跟随俯拍命令 。 3.如权利要求1所述的无人机的跟随俯拍方法， 其特征在于， 所述基于预设定位系统， 根据所述跟随俯拍命令跟随所述目标物体， 并通过摄像组件对所述目标物体进行拍摄的步 骤包括： 基于预设定位系统对所述目标物体进行GPS定位， 并控制无人机飞行至所述目标物体 的正上方， 对所述目标物体进行跟随； 调整所述无人机的飞行高度及所述摄像组件的镜头角度， 并判断是否满足预设拍摄条 件； 若满足预设拍摄条件， 则通过 所述摄像组件对所述目标物体进行拍摄。 4.如权利要求3所述的无人机的跟随俯拍方法， 其特征在于， 所述预设定位系统包括目 标定位系统和/或无人机定位系统， 所述基于预设定位系统对所述目标物体进行GPS定位， 并控制无 人机飞行至所述目标物体的正上 方， 对所述目标物体进行跟随的步骤 包括： 基于目标定位系统获取 所述目标物体的位置； 根据所述目标物体的位置控制所述无 人机飞行至所述目标物体正上 方的位置； 基于所述无人机定位系统及所述目标定位系统保持所述无人机与所述目标物体的相 对位置固定 。 5.如权利要求3所述的无人机的跟随俯拍方法， 其特征在于， 所述调 整所述无人机的飞 行高度及所述摄 像组件的镜 头角度， 并判断是否满足预设拍摄条件的步骤 包括： 调整所述无 人机的飞行高度； 调整所述摄 像组件的镜 头角度； 基于当前所述飞行高度及镜头角度判断是否满足预设拍摄条件， 所述预设拍摄条件包 括所述目标物体位于拍摄画面中心位置， 和/或所述目标物体的成像大小满足预设阈值。 6.如权利要求5所述的无人机的跟随俯拍方法， 其特征在于， 所述调 整所述无人机的飞 行高度的步骤之后还 包括： 控制所述无 人机进行逆时针或顺时针自转， 以调整拍摄画面。 7.如权利要求1所述的无人机的跟随俯拍方法， 其特征在于， 所述基于预设定位系统， 根据所述跟随俯拍命令跟随所述目标物体， 并通过摄像组件对所述目标物体进行拍摄的步 骤之后还 包括： 响应于预设条件对拍摄 内容进行保存， 其中所述预设条件包括拍摄时间达到预设时长 阈值， 和/或接收到停止拍摄指令 。 8.一种无 人机的跟随俯拍装置， 其特 征在于， 所述无 人机的跟随俯拍装置包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115499592 A 2获取模块， 用于获取对目标物体的跟随俯拍命令； 拍摄模块， 用于基于预设定位系统， 根据 所述跟随俯拍命令跟随所述目标物体， 并通过 摄像组件对所述目标物体进行拍摄。 9.一种终端设备， 其特征在于， 所述终端设备包括存储器、 处理器及存储在所述存储器 上并可在所述处理器上运行的无人机的跟随俯拍程序， 所述无人机的跟随俯拍程序被所述 处理器执行时实现如权利要求1 ‑7中任一项所述的无 人机的跟随俯拍方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有无人机 的跟随俯拍程序， 所述无人机的跟随俯拍程序被处理器执行时实现如权利要求1 ‑7中任一 项所述的无 人机的跟随俯拍方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115499592 A 3