(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211177028.3 (22)申请日 2022.09.26 (71)申请人 深圳互酷科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区粤海街 道高新区社区高新南九道53号航空航 天大厦2号楼10 03 申请人 浙江吉利控股集团有限公司 (72)发明人 宋杨政　郭亮　王劲　董杰　 董继鹏　 (74)专利代理 机构 深圳市世纪恒程知识产权代 理事务所 4 4287 专利代理师 胡海国 (51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) (54)发明名称 无人机环绕拍摄方法、 装置、 终端设备以及 存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种无人机环绕拍摄方法、 装 置、 终端设备 以及存储介质， 通过获取对目标物 体的环绕拍摄命令； 基于预设定位系统， 根据所 述环绕拍摄命令调用所述目标物体及无人机的 参数信息； 基于所述目标物体及无人机的参数信 息控制所述无人机对所述目标物体进行环绕跟 随， 并通过控制摄像组件对所述目标物体进行锁 定拍摄， 得到拍摄结果。 通过预设定位系统获取 到目标物体及无人机的参数信息， 实现对目标物 体及无人机的高精度定位， 在目标快速移动过程 中无人机能够快速响应， 实现对目标物体的环绕 跟随并锁定拍摄， 从而改善无人机环绕拍摄的拍 摄效果。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 115484413 A 2022.12.16 CN 115484413 A 1.一种无 人机环绕拍摄方法， 其特 征在于， 所述无 人机环绕拍摄方法包括以下步骤： 获取对目标物体的环绕拍摄命令； 基于预设定位系统， 根据所述环绕拍摄命令调用所述目标物体及无 人机的参数信息； 基于所述目标物体及无人机的参数信息控制所述无人机对所述目标物体进行环绕跟 随， 并通过控制摄 像组件对所述目标物体进行锁定拍摄， 得到拍摄结果。 2.如权利要求1所述的无人机环绕拍摄方法， 其特征在于， 所述获取对目标物体的环绕 拍摄命令的步骤 包括： 获取用户指令， 其中， 所述用户指令包括触控操作指令和/或语音输入指令； 根据所述用户指令生成对所述目标物体的环绕拍摄命令 。 3.如权利要求1所述的无人机环绕拍摄方法， 其特征在于， 所述预设定位系统包括目标 定位系统和/或无人机定位系统， 所述参数信息包括三维位置信息、 高度信息和/或地磁信 息， 所述三维位置信息包括GPS位置信息， 所述基于预设定位系统， 根据所述环绕拍摄命令 调用所述目标物体及无 人机的参数信息的步骤 包括： 基于所述目标定位系统， 根据所述环绕拍摄命令调用所述目标物体的参数信息； 基于所述无 人机定位系统， 根据所述环绕拍摄命令调用所述无 人机的参数信息 。 4.如权利要求1所述的无人机环绕拍摄方法， 其特征在于， 所述基于所述目标物体及无 人机的参数信息控制所述无人机对所述目标物体进行环绕跟随， 并通过控制摄像组件对所 述目标物体进行锁定拍摄， 得到拍摄结果的步骤 包括： 基于所述目标物体及无人机的参数信 息， 通过环绕控制器控制所述无人机对所述目标 物体进行环绕跟随； 基于预设算法， 控制所述摄 像组件对所述目标物体进行锁定拍摄， 得到所述拍摄结果。 5.如权利要求4所述的无人机环绕拍摄方法， 其特征在于， 所述基于所述目标物体及无 人机的参数信息， 通过环绕控制器控制所述无人机对所述目标物体进 行环绕跟随的步骤包 括： 通过所述环绕控制器根据所述目标物体及无人机的参数信息计算得到无人机速度指 令； 基于所述无 人机速度指令驱动所述无 人机对所述目标物体进行环绕跟随。 6.如权利要求4所述的无人机环绕拍摄方法， 其特征在于， 所述预设算法包括视线 几何 算法和/或云台控制算法， 所述基于预设算法， 控制所述摄像组件对 所述目标物体进 行锁定 拍摄， 得到所述拍摄结果的步骤 包括： 通过所述视线 几何算法根据 所述目标物体及无人机的参数信 息计算视线航向角和/或 视线俯仰角； 基于所述云台控制算法控制所述摄像组件， 根据所述视线航向角和/或所述视线俯仰 角对所述目标物体进行锁定拍摄， 得到所述拍摄结果。 7.如权利要求6所述的无人机环绕拍摄方法， 其特征在于， 所述通过所述视线 几何算法 根据所述目标物体及无 人机的参数信息计算视线航向角和/或视线俯仰角的步骤 包括： 通过所述视线几何算法根据所述目标物体及无人机的参数信息中的地磁信息及三维 位置信息计算所述视线航向角； 通过所述视线几何算法根据所述目标物体及无人机的参数信息中的高度信息及三维权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115484413 A 2位置信息计算所述视线俯仰角。 8.一种无 人机环绕拍摄装置， 其特 征在于， 所述无 人机环绕拍摄装置包括： 获取模块， 用于获取对目标物体的环绕拍摄命令； 定位模块， 用于基于预设定位系统， 根据所述环绕拍摄命令调用所述目标物体及无人 机的参数信息； 环绕模块， 用于基于所述目标物体及无人机的参数信 息控制所述无人机对所述目标物 体进行环绕跟随， 并通过控制摄 像组件对所述目标物体进行锁定拍摄， 得到拍摄结果。 9.一种终端设备， 其特征在于， 所述终端设备包括存储器、 处理器及存储在所述存储器 上并可在所述处理器上运行的无人机环绕拍摄程序， 所述无人机环绕拍摄程序被所述处理 器执行时实现如权利要求1 ‑7中任一项所述的无 人机环绕拍摄方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有无人机 环绕拍摄程序， 所述无人机环绕拍摄程序被处理器执行时实现如权利要求1 ‑7中任一项所 述的无人机环绕拍摄方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115484413 A 3