(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210240768.0 (22)申请日 2022.03.10 (71)申请人 珠海格力电器股份有限公司 地址 519070 广东省珠海市前山金鸡西路 六号 申请人 复旦大学 (72)发明人 李绍斌　杨卫东　陈彦宇　张洋　 王清文　陈高　 (74)专利代理 机构 北京康信知识产权代理有限 责任公司 1 1240 专利代理师 霍文娟 (51)Int.Cl. G06F 16/29(2019.01) G06F 16/23(2019.01) G06Q 10/04(2012.01)G06Q 50/28(2012.01) (54)发明名称 地图更新方法及其装置、 计算机可读存储介 质、 处理器 (57)摘要 本发明公开了一种地图更新方法及其装置、 计算机可读存储介质、 处理器。 其中， 该方法包 括： 在接收到地图更新信号时， 对自动导引系统 中所有自动导引运输车的目标地图资源进行锁 定， 其中， 目标地图资源包括以下至少之一： 所有 自动导引运输车所在当前点对应的地图资源， 所 有自动导引运输车所在当前点的下一个路径点 对应的地图资源以及距离目标点的剩余地图资 源； 在确定目标地图资源锁定成功后， 对自动导 引系统的地图进行更新， 得到更新后的地图。 本 发明解决了相关技术中在对自动导引运输车进 行地图在 线更新时， 容易将自动导引车使用的资 源误删除， 进而会影响生产的正 常进行的技术问 题。 权利要求书2页 说明书9页 附图2页 CN 114610826 A 2022.06.10 CN 114610826 A 1.一种地图更新方法， 其特 征在于， 包括： 在接收到地图更新信号 时， 对自动导引系统中所有自动导引运输车的目标地图资源进 行锁定， 其中， 所述目标地图资源包括以下至少之一： 所述所有自动导引运输车所在当前点 对应的地图资源， 所述所有自动导引运输车所在当前点的下一个路径点对应的地图资源以 及距离目标点的剩余 地图资源； 在确定所述目标地图资源锁定成功后， 对所述自动导引系统的地图进行更新， 得到更 新后的地图。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 对自动 导引系统中所有自动 导引运输车的 目标地图资源进行锁定， 包括： 在所述自动 导引系统运行过程中， 基于所述地图更新信号向所述所有自动 导引运输车 发送等待信号， 其中， 所述 等待信号用于通知所述所有自动导引运输车进入等待状态； 在确定所述等待信号发送成功后， 将所述所有自动 导引运输车的目标地图资源记录于 临时资源 存储介质， 利用所述临时资源 存储介质锁定所述目标地图资源。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 在基于所述地图更新信号向所述所有自动 导引运输车发送等待信号之后， 所述方法还 包括： 控制目标自动导引运输车运行到当前路径点对应的下一个路径点， 其中， 所述目标自 动导引运输车为所述所有自动导引运输车中正在执 行任务的车辆； 在确定所述目标自动导引运输车运行到所述下一个路径点的情况下， 将所述目标自动 导引运输车的状态修改为 等待状态。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 在将所述目标自动导引运输车的状态修改 为等待状态之后， 所述方法还 包括： 保留所述目标自动 导引运输车在所述下一个路径点的地图资源， 并将所述目标自动导 引运输车正在执 行的任务对应的任务线程调整为 挂起状态。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 在对所述自动导引系统的地图进行更新， 得到更新后的地图之后， 所述方法还 包括： 将所述目标自动导引运输车的所述任务线程由挂 起状态调整为唤醒状态。 6.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 在对所述自动导引系统的地图进行更新， 得到更新后的地图之后， 所述方法还 包括： 对记录于所述临时资源 存储介质中所述目标地图资源进行解锁； 在所述目标地图资源解锁成功后， 向所述所有自动导引运输车发送等待解除信号， 以 触发所述所有自动导引运输车进入等待解除状态。 7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法， 其特征在于， 在对所述自动导引系统的地 图进行更新， 得到更新后的地图之后， 所述方法还 包括： 基于所述目标地图资源以及所述更新后的地图重新 生成新的运输路径； 将所述新的运输路径发送至所述所有自动导引运输车， 以使得所述所有自动导引运输 车重新申请地图资源。 8.一种地图更新装置， 其特 征在于， 包括： 锁定模块， 用于在接收到地图更新信号时， 对自动导引系统中所有自动导引运输车的 目标地图资源进行锁定， 其中， 所述目标地图资源包括以下至少之一： 所述所有自动导引运权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114610826 A 2输车所在当前点对应的地图资源， 所述所有自动导引运输车所在当前点的下一个路径点对 应的地图资源以及距离目标点的剩余 地图资源； 更新模块， 用于在确定所述目标地图资源锁定成功后， 对所述自动导引系统的地图进 行更新， 得到更新后的地图。 9.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质包括存储的计算 机程序， 其中， 在所述计算机程序被处理器运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备 执行上述权利要求1至7中任一项所述的地图更新方法。 10.一种处理器， 其特征在于， 所述处理器用于运行计算机程序， 其中， 所述计算机程序 运行时执 行上述权利要求1至7中任一项所述的地图更新方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114610826 A 3