(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210262206.6 (22)申请日 2022.03.16 (71)申请人 高德软件 有限公司 地址 102200 北京市昌平区科技园区昌盛 路18号B1座1- 5层 (72)发明人 曹亮　罗星　宋志丹　陈岳　 袁剑峰　 (74)专利代理 机构 北京智信四方知识产权代理 有限公司 1 1519 专利代理师 刘真 (51)Int.Cl. G06F 16/23(2019.01) G06F 16/29(2019.01) G06T 3/00(2006.01) (54)发明名称 地图数据更新方法及电子设备 (57)摘要 本公开实施例公开了一种地图数据更新方 法及电子设备， 该方法包括： 获取目标区域的地 理数据， 所述地理数据包括地理点云数据； 基于 所述地理数据提取所述目标区域内的待更新地 图要素矢量； 将所述目标区域与预存的高精地图 中的相应区域匹配对齐后， 将所述待更新地图要 素矢量与所述相应区域内的已有地图要素矢量 进行要素差分， 确定所述目标区域内的地图要素 是否发生变化； 若所述目标区域内的地图要素发 生变化， 则进行地图数据更新处理。 该技术方案 可以提高 高精地图的更新精度和更新时效性。 权利要求书3页 说明书20页 附图5页 CN 114880334 A 2022.08.09 CN 114880334 A 1.一种地图数据更新方法， 其中， 包括： 获取目标区域的地理数据， 所述 地理数据包括 地理点云数据； 基于所述 地理数据提取 所述目标区域内的待更新 地图要素矢量； 将所述目标区域与 预存的高精地图中的相应区域匹配对齐后， 将所述待更新地图要素 矢量与所述相应区域内的已有地图要 素矢量进 行要素差 分， 确定所述目标区域内的地图要 素是否发生变化； 若所述目标区域内的地图要素发生变化， 则进行地图数据更新处 理。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述方法应用于更新设备， 所述若所述目标区域 内的地图要素发生变化， 则进行地图数据更新处 理包括： 若所述目标区域内的地图要素发生变化， 则确定变化要素的变化置信度； 若所述变化置信度大于预设阈值， 则向服务器发送变化要素对应的待更新地图要素矢 量； 若所述变化置信度小于等于预设阈值， 则向服务器发送变化要素对应的待更新地图要 素矢量和地理数据。 3.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述方法应用于服务器， 所述若所述目标区域内 的地图要素发生变化， 则进行地图数据更新处 理包括： 若所述目标区域内的地图要素发生变化， 则确定所述变化要素的变化置信度； 若所述变化置信度大于预设阈值， 则基于变化要素对应的待更新地图要素矢量进行地 图更新； 若所述变化置信度小于等于预设阈值， 则 输出所述变化要素对应的待更新地图要素矢 量和地理数据； 响应于接收到输入的更新指 令， 基于所述更新指令进 行地图更新， 所述更新 指令用于指示基于所述变化要素对应的待更新地图要素矢量进行地图更新或基于用户输 入的变化要素矢量进行地图更新。 4.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述获取目标区域的地理数据， 包括： 获取目标区域的原 始点云数据； 过滤所述原始点云数据中的远离道路点和动态 物点， 得到目标区域的地理点云数据。 5.根据权利要求4所述的方法， 其中， 所述原始数据还包括实时轨迹高度， 所述过滤所 述原始点云数据中的远离道路点和动态 物点， 得到地理点云数据， 包括： 基于所述实际轨 迹高度和预存的设备离地高度， 确定地 面高程； 将所述原始点云数据中高度与所述地面高程之间的距离在预设范围内的点确定为地 面点， 剩余点确定为非地 面点； 基于预存的高精地图数据， 确定所述目标区域的道路边界； 将所述道路边界向外扩展第 一预设距离作为横向有 效边界， 将所述地面高程向上扩展 第二预设距离作为纵向有效边界； 过滤掉高于所述纵向有效边界的无用点， 以及位于所述横向有效边界之外的无用点； 过滤掉所述非地 面点中高度超过 所述地面高程第三预设距离的动态 物点。 6.根据权利要求1或5所述的方法， 其中， 所述地理数据还包括图像数据， 所述基于所述 地理数据提取 所述目标区域内的待更新 地图要素矢量， 包括： 基于所述地理点云数据进行地图要素提取， 得到所述目标区域内的第一地图要素矢权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114880334 A 2量； 基于所述地理点云数据和所述图像数据进行地图要素提取， 得到所述目标区域内的第 二地图要素矢量； 融合所述第一地图要素矢量和所述第二地图要素矢量， 得到所述待更新地图要素矢 量。 7.根据权利要求6所述的方法， 其中， 所述基于所述地理点云数据进行地图要素提取， 得到所述目标区域内的第一 地图要素矢量， 包括： 基于所述 地理点云数据中的地 面点的强度信息， 生成点云强度图； 基于所述地理点云数据中的非地面点对应的密度信息， 生成点云密度图， 所述密度信 息包括所述非地 面点投影至地 面时的密度信息； 从所述点云强度图和所述 点云密度图中提取 所述目标区域的第一 地图要素； 基于所述第 一地图要素对应的地理点云数据进行所述第 一地图要素的边界拟合， 得到 所述第一 地图要素矢量。 8.根据权利要求6或7所述的方法， 其中， 所述基于所述地理点云数据和所述图像数据 进行地图要素提取， 得到所述目标区域内的第二 地图要素矢量， 包括： 对所述图像数据进行图像分割识别， 得到第二 地图要素； 基于所述图像数据与 所述地理点云数据之间的对应关系， 获取所述第 二地图要素对应 的地理点云数据； 基于所述第 二地图要素对应的地理点云数据进行所述第 二地图要素的边界拟合， 得到 所述第二 地图要素矢量。 9.根据权利要求8所述的方法， 其中， 所述融合所述第 一地图要素矢量和所述第 二地图 要素矢量， 得到所述待更新 地图要素矢量， 包括： 计算拟合所述第 一地图要素矢量的第 一拟合残差， 以及拟合所述第 二地图要素矢量的 第二拟合残差； 基于所述第 一拟合残差确定所述第 一地图要素矢量的第 一置信度， 基于所述第 二拟合 残差确定所述第二 地图要素矢量的第二置信度； 基于所述第 一置信度和所述第 二置信度， 融合所述第 一地图要素矢量和所述第 二地图 要素矢量， 得到所述待更新 地图要素矢量。 10.根据权利要求2或3所述的方法， 其中， 所述确定所述变化要素的变化置信度， 包括： 基于所述变化要素对应的待更新地图要素矢量的置信度、 所述变化要素的类型以及变 化类型， 确定所述变化要素的变化置信度， 所述变化类型包括 新增和删减。 11.一种地图数据更新方法， 其中， 包括： 获取更新设备发送的变化要素的地图信息； 若所述地图信 息包括待更新地图要素矢量， 则 基于所述变化要素对应的待更新地图要 素矢量进行地图更新； 若所述地图信息包括待更新地图要素矢量、 地理点云数据和图像数据， 则显示所述待 更新地图要 素矢量、 地理点云数据和图像数据； 响应于接收到输入的更新指 令， 基于所述更 新指令进 行地图更新， 所述更新指 令用于指示基于所述变化要素对应的待 更新地图要 素矢 量进行地图更新或基于用户输入的变化要素矢量进行地图更新。权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114880334 A 3