(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210262086.X (22)申请日 2022.03.17 (71)申请人 北京易控智驾科技有限公司 地址 100190 北京市海淀区中关村东路8号 东升大厦AB座七层701B单 元 (72)发明人 托雷　盛佳良　求杰超　何玉东　 张磊　 (74)专利代理 机构 北京久诚知识产权代理事务 所(特殊普通 合伙) 11542 专利代理师 翟丽红 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06F 16/23(2019.01) G06F 16/29(2019.01) (54)发明名称 面向矿山无人驾驶全流程的仿真方法及分 布式仿真系统 (57)摘要 本发明提供一种面向矿山无人驾驶全流程 的仿真方法及分布式仿真系统， 涉及矿山无人驾 驶仿真技术领域。 本发明基于分布式架构的仿真 系统， 将待仿真的矿山无人驾驶全流程中所有矿 山作业复杂场景进行参数化后通过仿真客户端 输入； 然后基于仿真服务端执行仿真服务， 并基 于仿真客户端更新场景地形及地图； 最后基于仿 真服务端判断更新后的场景地形及地图是否满 足预设要求， 若满足， 则仿真客户端更新满足预 设要求的场景地形及地图并切换到下一个矿山 作业复杂场景业务， 直到完成所有待输入的所述 矿山作业复杂场景业务的仿真。 本发明全面、 完 整且高效的实现了矿山业务的全流程及全业务 场景仿真， 对 无人驾驶完成实际生产任务的过程 进行了有效验证和推动。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 114626221 A 2022.06.14 CN 114626221 A 1.一种面向矿山无 人驾驶全流 程的仿真方法， 其特 征在于， 所述方法包括： S1、 将待仿真的矿山无人驾驶全流程中所有矿山作业复杂场景业务动态变化所涉及的 相关生产要素进行参数化； S2、 启动包括仿真客户端和仿真服务端的分布式架构仿真系统， 并通过所述仿真客户 端输入第一个参数化后的所述矿山作业复杂场景业务以及所述矿山作业复杂场景业务的 相关参数约束； S3、 基于所述仿真服 务端执行仿真服 务， 并基于所述仿真客户端更新场景地形及地图； S4、 基于所述仿真服务端判断更新后的所述场景地形及地图是否满足预设要求， 若是， 转到S5； 若否， 转到S3； S5、 基于所述仿真客户端更新满足预设要求的场景地形及地图， 并切换到下一个矿山 作业复杂场景业 务， 同时转到步骤S2， 直到 完成所有所述矿山作业复杂场景业 务的仿真。 2.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述相关生产要素包括： 生产时间要素和生 产计划要素； 所述矿山作业复杂场景业务包括： 坡道作业业务、 向上斜坡采掘作业业务、 向 下斜坡采掘作业业务、 挡墙修整作业业务、 挡墙推移作业业务， 以及拉沟作业业务； 所述相 关参数约束包括： 开采边界参数约束、 开采高度参数约束， 以及开采方向参数约束。 3.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述S3、 基于所述仿真服务端执行仿真服务， 并基于所述仿真客户端更新场景地形及地图包括： S31、 基于矿山作业复杂场景业 务的要求形成仿真作业路线及空间规划； S32、 所述仿真服务端基于所述仿真作业路线及空间规划执行仿真服务， 所述仿真客户 端基于所述仿真服 务的结果更新场景地形及地图。 4.如权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述仿真服务包括： 实时仿真服务、 地形计算 服务、 碰撞计算 服务， 以及数据采集 服务。 5.一种面向矿山无 人驾驶全流 程的分布式仿真系统， 其特 征在于， 所述系统包括： 处理单元， 用于执 行以下步骤： S1、 将待仿真的矿山无人驾驶全流程中所有矿山作业复杂场景业务动态变化所涉及的 相关生产要素进行参数化； S2、 启动包括仿真客户端和仿真服务端的分布式架构仿真系统， 并通过所述仿真客户 端输入第一个参数化后的所述矿山作业复杂场景业务以及所述矿山作业复杂场景业务的 相关参数约束； S3、 基于所述仿真服 务端执行仿真服 务， 并基于所述仿真客户端更新场景地形及地图； S4、 基于所述仿真服务端判断更新后的所述场景地形及地图是否满足预设要求， 若是， 转到S5； 若否， 转到S3； S5、 基于所述仿真客户端更新满足预设要求的场景地形及地图， 并切换到下一个矿山 作业复杂场景业 务， 同时转到步骤S2， 直到 完成所有所述矿山作业复杂场景业 务的仿真； 输出单元， 用于输出仿真结果。 6.如权利要求5所述的系统， 其特征在于， 所述相关生产要素包括： 生产时间要素和生 产计划要素； 所述矿山作业复杂场景业务包括： 坡道作业业务、 向上斜坡采掘作业业务、 向 下斜坡采掘作业业务、 挡墙修整作业业务、 挡墙推移作业业务， 以及拉沟作业业务； 所述相 关参数约束包括： 开采边界参数约束、 开采高度参数约束， 以及开采方向参数约束。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114626221 A 27.如权利要求5所述的系统， 其特征在于， 所述处理单元在执行步骤S3、 基于所述仿真 服务端执行仿真服 务， 并基于所述仿真客户端更新场景地形及地图时， 包括： S31、 基于矿山作业复杂场景业 务的要求形成仿真作业路线及空间规划； S32、 所述仿真服务端基于所述仿真作业路线及空间规划执行仿真服务， 所述仿真客户 端基于所述仿真服 务的结果更新场景地形及地图。 8.如权利要求7所述的系统， 其特征在于， 所述仿真服务包括： 实时仿真服务、 地形计算 服务、 碰撞计算 服务， 以及数据采集 服务。 9.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 其存储用于面向矿山无人驾驶全流程的分 布式仿真的计算机程序， 其中， 所述计算机程序使得计算机执行如权利要求 1‑4任一项所述 的面向矿山无 人驾驶全流 程的仿真方法。 10.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 一个或多个处 理器； 存储器； 以及 一个或多个程序， 其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中， 并且被配置成由 所述一个或多个处理器执行， 所述程序包括用于执行如权利要求1 ‑4任一项所述的面向矿 山无人驾驶全流 程的仿真方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114626221 A 3