(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210292916.3 (22)申请日 2022.03.23 (71)申请人 深圳市无限动力发展 有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区西丽 街 道松坪山社区松坪山路1号源兴科技 大厦南座1201 (72)发明人 易良玲　 (74)专利代理 机构 深圳市明日今典知识产权代 理事务所(普通 合伙) 44343 专利代理师 王杰辉　罗志强 (51)Int.Cl. G01C 21/00(2006.01) G01S 17/08(2006.01) G06F 16/23(2019.01) G06F 16/29(2019.01) (54)发明名称 用于长走廊环境的地图更新方法、 装置、 设 备和存储介质 (57)摘要 本申请提供了一种用于长走廊环境的地图 更新方法、 装置、 设备和存储介质， 机器人采集激 光雷达数据， 然后从激光雷达数据中筛选出若干 个最大测距 值。 机器人以相邻两个最大测距值为 一组， 筛选出包含有无穷测距 值的若干组目标测 距值。 机器人根据同组的两个目标测距值与参照 测距值之间的测距值是否呈递减趋势识别当前 场景是否为长走廊环境， 并在判定当前场景为长 走廊环境后， 将激光雷达探测不到的区域以目标 测距值进行建图， 从而实现地图更新， 地图上不 会出现未知环境场景， 有利于提高用户体验， 以 及建图的稳定性和鲁棒 性。 权利要求书3页 说明书12页 附图3页 CN 114894174 A 2022.08.12 CN 114894174 A 1.一种用于 长走廊环境的地图更新方法， 其特 征在于， 包括： 采集激光雷达数据； 从所述激光雷达数据中筛 选出若干个最大测距值； 以相邻两个所述最大测距值为一组， 从各组所述最大测距值中筛选出包含有无穷测距 值的若干组目标测距值； 以机器人的中心为坐标轴原点， 行进方向为X轴， 垂直于所述行进方向为Y轴， 分别判断 同组的两个所述目标测距值与各自对应的参照测距值之间的测距值是否呈递减趋势， 其 中， 所述参照测距值对应的Y轴半轴与所述 目标测距值对应的最大测距轴之间具有最小夹 角； 若同组的两个所述目标测距值与各自对应的所述参照测距值之间的测距值呈递减趋 势， 则将所述无穷测距值设置为所述目标测距值， 并更新当前场景的概 率栅格地图。 2.根据权利要求1所述的用于长走廊环境的地图更新方法， 其特征在于， 所述激光雷达 数据包括多个测距值， 单个测距值对应单个测距角度； 所述以相邻 两个所述最大测距值为一组， 从各组所述最大测距值中筛选出包含有无穷 测距值的若干组目标测距值的步骤中， 单组所述目标测距值的筛 选步骤为： 沿逆时针方向选择相邻 两个所述最大测距值为一组， 并分别获取同组 的两个所述最大 测距值各自对应的第一测距角度和第二测距角度； 沿逆时针方向， 从所述激光雷达数据中筛选出包含于所述第 一测距角度和所述第 二测 距角度之间的各个第一测距值； 统计各所述第 一测距值中所包含的所述无穷测距值的数量， 并判断所述无穷测距值的 数量是否大于数量阈值； 若所述无穷测距值的数量大于所述数量阈值， 则 选择同组 的两个所述最大测距值作为 单组所述目标测距值。 3.根据权利要求1所述的用于长走廊环境的地图更新方法， 其特征在于， 所述以机器人 的中心为坐标轴原 点， 行进方向为X轴， 垂 直于所述行进方向为Y轴， 分别判断 同组的两个所 述目标测距值与各自对应的参照测距值之间的测距值是否呈递减趋势的步骤， 包括： 以机器人的中心为坐标轴原点， 行进方向为X轴， 垂直于所述行进方向为Y轴， 将同组所 述目标测距值的其中一个所述 目标测距值与所述X轴之间的夹角定义为第三测距角度， 另 一个所述目标测距 值与所述X轴之间的夹角定义为第四测距角度， 其中， 所述第三测距角度 和所述第四测距角度均不大于90度； 分别判断所述第 三测距角度对应的第 一测距轴到所述Y轴的第 一半轴之间的各个所述 测距值是否呈递减趋势， 以及判断所述第四测距角度对应的第二测距轴到所述Y轴的第二 半轴之间的各个所述测距值是否呈递减趋势， 其中， 所述第一半轴与所述第一测距轴之间 的夹角最小， 所述第二半轴与所述第二测距轴之间的夹角最小； 若所述第三测距角度对应的第一测距轴到所述第一半轴之间的各个所述测距值呈递 减趋势， 且所述第四测距角度对应的第二测距轴到所述第二半轴之 间的各个所述测距值呈 递减趋势， 则判定同组的两个所述目标测距值与最近的所述Y轴之间的测距值呈递减趋势； 若所述第三测距角度对应的第一测距轴到所述第一半轴之间的各个所述测距值不是 呈递减趋势， 和/或所述第四测距角度对应的第二测距轴到所述第二半轴之间的各个所述权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114894174 A 2测距值不是呈递减趋势， 则判定同组的两个所述 目标测距值与最近的所述Y轴之间的测距 值不是呈递减趋势。 4.根据权利要求1所述的用于长走廊环境的地图更新方法， 其特征在于， 所述机器人上 部署有激光雷达， 所述采集激光雷达数据的步骤， 包括： 控制所述激光雷达按照逆时针方向扫描所述当前场景， 得到若干个与 单位扫描角度对 应的测距值， 所述测距值的数量与所述单位扫描角度的数量 一致； 汇总各所述测距值， 生成所述激光雷达数据。 5.根据权利要求4所述的用于长走廊环境的地图更新方法， 其特征在于， 所述汇总各所 述测距值， 生成所述激光雷达数据的步骤， 包括： 以所述机器人的行进方向为0度， 所述机器人的后退方向为 ‑0度建立角度系， 并根据所 述单位扫描角度， 得到各 所述测距值分别对应的测距角度； 将各所述测距值与 各自对应的测距角度建立映射关系， 依序汇总得到所述激光雷达数 据。 6.根据权利要求1所述的用于长走廊环境的地图更新方法， 其特征在于， 所述以机器人 的中心为坐标轴原 点， 行进方向为X轴， 垂 直于所述行进方向为Y轴， 分别判断 同组的两个所 述目标测距值与各自对应的参照测距值之间的测距值是否呈递减趋势的步骤之后， 包括： 若同组的两个所述目标测距值与各自对应的所述参照测距值之间的测距值呈递减趋 势， 则获取当前位置坐标， 并根据所述 最大测距值和所述当前位置坐标划定走廊区域； 将所述走廊区域标记为长走廊环境。 7.根据权利要求1所述的用于长走廊环境的地图更新方法， 其特征在于， 所述以机器人 的中心为坐标轴原 点， 行进方向为X轴， 垂 直于所述行进方向为Y轴， 分别判断 同组的两个所 述目标测距值与各自对应的参照测距值之间的测距值是否呈递减趋势的步骤之后， 还包 括： 若同组的两个所述目标测距值与各自对应的所述参照测距值之间的测距值不是呈递 减趋势， 则不更新测距夹角范围内的区域对应的概率栅格地图， 其中， 所述测距夹角为同组 的两个所述目标测距 值分别对应的两个所述最大测距轴之 间的夹角， 所述测距夹角不大于 180度。 8.一种用于 长走廊环境的地图更新装置， 其特 征在于， 包括： 采集模块， 用于采集激光雷达数据； 第一筛选模块， 用于从所述激光雷达数据中筛 选出若干个最大测距值； 第二筛选模块， 用于以相邻两个所述最大测距值为一组， 从各组所述最大测距值中筛 选出包含有无穷测距值的若干组目标测距值； 判断模块， 用于以机器人的中心为坐标轴原点， 行进方向为X轴， 垂直于所述行进方向 为Y轴， 分别判断同组的两个所述 目标测距值与各自对应的参照测距值之间的测距值是否 呈递减趋势， 其中， 所述参照测距值对应的Y轴半轴与所述目标测距值对应的最大测距轴之 间具有最小夹角； 更新模块， 用于若同组 的两个所述目标测距值与 各自对应的所述参照测距值之间的测 距值呈递减趋势， 则将所述无穷测距值设置为所述 目标测距值， 并更新当前场景 的概率栅 格地图。权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114894174 A 3