(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210301103.6 (22)申请日 2022.03.25 (71)申请人 智道网联科技 （北京） 有限公司 地址 100013 北京市东城区北三环东路3 6 号1号楼B6 01 (72)发明人 李正旭　贾双成　朱磊　周鹏　 李悦　 (74)专利代理 机构 北京汇鑫君达知识产权代理 有限公司 1 1769 专利代理师 黄启法 (51)Int.Cl. G06F 16/29(2019.01) G06F 16/23(2019.01) G06V 20/58(2022.01) G01C 21/32(2006.01) (54)发明名称 高精地图车道的实时更新方法及装置 (57)摘要 本申请涉及一种高精地图的实时更新方法 及装置。 该方法包括： 获取历史高精地图和新增 高精地图， 识别历史 高精地图中的原车道线数据 和新增高精 地图中的待更新车道线数据； 对比原 车道线数据和待更新车道线数据， 以获取原车道 线数据和待更新车道线数据的匹配线段； 根据匹 配线段和预设规则， 计算原车道线数据和待更新 车道线数据的误差值； 根据误差值调整待更新车 道线数据， 并将调整后的待更新车道线数据更新 至历史高精地图。 本申请提供的方案， 能够提高 高精地图更新的效率和准确率。 权利要求书2页 说明书10页 附图3页 CN 114610831 A 2022.06.10 CN 114610831 A 1.一种高精地图的实时更新方法， 其特 征在于， 包括： 接收历史高精地图和新增高精地图， 获取历史高精地图中的原车道线数据和新增高精 地图中的待更新车道线数据； 对比所述原车道线数据和所述待更新车道线数据， 确定所述原车道线数据和所述待更 新车道线 数据的匹配线段， 所述匹配线段用于表示所述原车道线 数据和所述待更新车道线 数据对应的相同实际车道线； 根据所述匹配线段和预设规则， 计算所述原车道线数据和所述待更新车道线数据的误 差值； 根据所述误差值调 整待更新车道线数据， 并将调整后的待更新车道线数据更新至所述 历史高精地图。 2.根据权利要求1的方法， 其特征在于， 所述对比所述原车道线数据和所述待更新车道 线数据， 确定所述原车道线数据和所述待更新车道线数据的匹配线段， 包括： 分别对所述原车道线数据和所述待更新车道线数据进行预处理， 生成原车道线数据的 有序坐标点和待更新车道线数据的有序坐标； 基于动态规划计算规则， 将所述原车道线数据的有序坐标和所述待更车道线数据的有 序坐标进行匹配， 以获取 所述原车道线数据和所述待更新车道线数据的匹配线段。 3.根据权利要求2的方法， 其特征在于， 所述分别对所述原车道线数据和所述待更新车 道线数据进行预处理， 生成原车道线数据的有序坐标点和待更新车道线数据的有序坐标， 包括： 按照预设距离分别在所述原车道线数据和所述待更新车道线数据中等距插值， 以获取 所述原车道线数据和所述待更新车道线数据的关键点； 确定所述关键点之间的连接方向， 以生成关键点的有序坐标。 4.根据权利要求2 的方法， 其特征在于， 所述基于所述动态规划计算规则， 将所述原车 道线数据的有序坐标和所述待 更车道线数据的有序坐标进 行匹配， 以获取所述原车道线 数 据和所述待更新车道线数据的匹配线段， 包括： 获取相同车道线数据在采集过程中出现的最大误差距离和最大误差角度值； 根据所述 最大误差距离和所述 最大误差角度值， 生成所述动态规划计算 规则的阈值； 基于所述动态规划计算规则的阈值、 所述有序坐标之间的距离和所述有序坐标之间的 角度差， 计算原车道线数据的有序坐标和待更新车道线数据的有序坐标的分数值； 基于所述动态规划计算规则， 在所述原车道线数据的有序坐标和所述待更新车道线数 据的有序坐标中， 选取路径最长且分数值累加最小的有序坐标路径为匹配线段。 5.根据权利要求1的方法， 其特征在于， 根据所述匹配线段和预设规则， 计算所述原车 道线数据和所述待更新车道线数据的误差值， 包括： 获取所述原车道线数据中匹配线段的第 一尾点， 获取所述待更新车道线数据中匹配线 段的第二尾点； 计算所述第 二尾点到所述第 一尾点的平移向量， 并获取所述第 二尾点和所述第 一尾点 之间的旋转角度， 所述平 移向量和所述旋转角度为所述 误差值。 6.根据权利要求1的方法， 其特征在于， 所述根据 所述误差值调整所述待更新车道线数 据， 并将调整后的待更新车道线数据更新至所述历史高精地图， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114610831 A 2剔除所述待更新车道线数据中的匹配线段， 以获取所述待更新车道线数据中的新增车 道线数据； 根据所述误差值调 整所述新增车道线数据， 将所述新增车道线数据的图像格式转为原 车道线数据的图像 格式； 将所述调整后的新增车道线数据， 更新至历史高精地图中。 7.一种高精地图的实时更新装置， 其特 征在于， 包括： 图像接收单元， 用于接收历史高精地图和新增高精地图， 获取历史高精地图中的原车 道线数据和新增高精地图中的待更新车道线数据； 图像匹配单元， 用于对比原车道线数据和待更新车道线数据， 以获取原车道线数据和 待更新车道线 数据的匹配线段， 匹配线段用于表 示原车道线 数据和待 更新车道线 数据对应 的相同实际车道线； 误差消除单元， 用于根据匹配线段和预设规则， 计算原车道线数据和待更新车道线数 据之间的误差值； 图像更新单元， 用于根据误差值调整待更新车道线数据， 并将调整后的待更新车道线 数据更新至历史高精地图。 8.根据权利要求7的装置， 其特 征在于， 所述图片匹配单 元， 包括： 第一匹配单元， 用于分别对原车道线数据和待更新车道线数据进行预处理， 生成所述 原车道线数据的有序坐标点和所述待更新车道线数据的有序坐标； 第二匹配单元， 用于基于动态规划计算规则， 将原车道线数据的有序坐标和待更车道 线数据的有序坐标进行匹配， 以获取原车道线数据和待更新车道线数据的匹配线段。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 处理器； 以及 存储器， 其上存储有可执行代码， 当可执行代码被处理器执行时， 使处理器执行如权利 要求1‑6中任一项的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有可执行代码， 当可执行代码被电子设备的处 理器执行时， 使处 理器执行如权利要求1 ‑6中任一项的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114610831 A 3