(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210331862.7 (22)申请日 2022.03.30 (71)申请人 阿波罗智联 （北京） 科技有限公司 地址 100176 北京市大兴区经济技 术开发 区瑞合西二路7号院1号楼1层101 (72)发明人 蔡育展　颜青悦　闫超　 (74)专利代理 机构 北京市铸成律师事务所 11313 专利代理师 叶婵　翟姝红 (51)Int.Cl. G06F 16/23(2019.01) G06F 16/29(2019.01) (54)发明名称 地图更新方法、 装置、 系统及相应的设备、 介 质 (57)摘要 本公开提供了地图更新方法、 装置、 系统及 相应的设备、 介质， 涉及自动驾驶和智 能座舱技 术领域， 尤其涉及高精地图技术领域。 具体技术 方案包括： 获取来自服务器的第一局部地图数据 以及传感器采集到的传感数据； 根据传感数据对 第一局部地图数据进行更新， 得到更新后的第二 局部地图数据； 确定第二局部地图数据相对于第 一局部地图数据的增量数据， 向服务器发送增量 数据。 本公开的技术方案可提高地图更新过程中 的数据安全性。 权利要求书3页 说明书9页 附图3页 CN 114691705 A 2022.07.01 CN 114691705 A 1.一种地图更新方法， 包括： 获取来自服 务器的第一局部地图数据以及 传感器采集到的传感数据； 根据所述传感数据对所述第 一局部地图数据进行更新， 得到更新后的第 二局部地图数 据； 确定所述第 二局部地图数据相对于所述第 一局部地图数据的增量数据， 向所述服务器 发送所述增量数据。 2.根据权利要求1所述的地图更新方法， 其中， 所述根据 所述传感数据对所述第 一局部 地图数据进行 更新， 包括： 在所述传感器为多个的情况下， 对多个传感器采集到的传感数据进行融合， 得到融合 后的传感数据； 根据所述融合后的传感数据更新所述第一局部地图数据。 3.根据权利要求1所述的地图更新方法， 其中， 所述根据 所述传感数据对所述第 一局部 地图数据进行 更新， 包括： 在所述第一局部地图数据为非栅格地图数据的情况下， 对所述第 一局部地图数据进行 栅格化处 理， 得到多个栅格； 基于所述多个栅格的先验概 率分别设置所述多个栅格的属性和该属性的置信度； 根据所述传感数据确定所述传感数据对应的栅格的后验概 率； 根据所述后验概率对指定栅格区域内多个栅格的置信度进行更新； 所述指定栅格区域 为所述传感数据对应的栅格所属的区域。 4.根据权利要求1所述的地图更新方法， 其中， 所述根据 所述传感数据对所述第 一局部 地图数据进行 更新， 包括： 在所述第一局部地图数据为栅格地图数据的情况下， 根据 所述传感数据确定所述传感 数据对应的栅格的后验概 率； 根据所述后验概率对指定栅格区域内多个栅格的置信度进行更新； 所述指定栅格区域 为所述传感数据对应的栅格所属的区域。 5.根据权利要求1 ‑4中任一项所述的地图更新方法， 其中， 所述确定所述第 二局部地图 数据相对于所述第一局部地图数据的增量数据， 包括： 对所述第二局部地图数据中的特征数据和所述第一局部地图数据中的特征数据进行 差分计算， 将计算结果作为所述第二局部地图数据相对于所述第一局部地图数据的增量数 据。 6.一种地图更新方法， 包括： 向行驶设备发送第一局部地图数据； 获取来自所述行驶设备的第二局部地图数据相对于所述第一局部地图数据的增量数 据； 所述第二局部地图数据为所述行驶设备对所述第一局部地图数据进行 更新后得到的； 根据所述增量数据对已存 储的地图数据中所述增量数据对应的部分进行 更新。 7.一种地图更新装置， 包括： 第一数据获取模块， 用于获取来自服务器的第 一局部地图数据以及传感器采集到的传 感数据； 第一地图更新模块， 用于根据所述传感数据对所述第一局部地图数据进行更新， 得到权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114691705 A 2更新后的第二局部地图数据； 第一数据发送模块， 用于确定所述第 二局部地图数据相对于所述第 一局部地图数据的 增量数据， 向所述 服务器发送所述增量数据。 8.根据权利要求7 所述的地图更新装置， 其中， 所述第一 地图更新模块， 具体用于： 在所述传感器为多个的情况下， 对多个传感器采集到的传感数据进行融合， 得到融合 后的传感数据； 根据所述融合后的传感数据更新所述第一局部地图数据。 9.根据权利要求7 所述的地图更新装置， 其中， 所述第一 地图更新模块， 具体用于： 在所述第一局部地图数据为非栅格地图数据的情况下， 对所述第 一局部地图数据进行 栅格化处 理， 得到多个栅格； 基于所述多个栅格的先验概 率分别设置所述多个栅格的属性和该属性的置信度； 根据所述传感数据确定所述传感数据对应的栅格的后验概 率； 根据所述后验概率对指定栅格区域内多个栅格的置信度进行更新； 所述指定栅格区域 为所述传感数据对应的栅格所属的区域。 10.根据权利要求7 所述的地图更新装置， 其中， 所述第一 地图更新模块， 具体用于： 在所述第一局部地图数据为栅格地图数据的情况下， 根据 所述传感数据确定所述传感 数据对应的栅格的后验概 率； 根据所述后验概率对指定栅格区域内多个栅格的置信度进行更新； 所述指定栅格区域 为所述传感数据对应的栅格所属的区域。 11.根据权利要求7 ‑10中任一项所述的地图更新装置， 其中， 所述第一数据发送模块， 具体用于： 对所述第二局部地图数据中的特征数据和所述第一局部地图数据中的特征数据进行 差分计算， 将计算结果作为所述第二局部地图数据相对于所述第一局部地图数据的增量数 据。 12.一种地图更新装置， 包括： 第二数据发送模块， 用于向行驶设备发送第一局部地图数据； 第二数据获取模块， 用于获取来自所述行驶设备的第 二局部地图数据相对于所述第 一 局部地图数据的增量数据； 所述第二局部地图数据为所述行驶设备对所述第一局部地图数 据进行更新后得到的； 第二地图更新模块， 用于根据 所述增量数据对已存储的地图数据中所述增量数据对应 的部分进行 更新。 13.一种行驶设备， 包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令， 所述指令被所述至少一个处 理器执行， 以使所述至少一个处 理器能够执 行权利要求1 ‑5中任一项所述的地图更新方法。 14.一种服 务器， 包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中，权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114691705 A 3