(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210334642.X (22)申请日 2022.03.30 (71)申请人 高德软件 有限公司 地址 102200 北京市昌平区科技园区昌盛 路18号B1座1- 5层 (72)发明人 陶醉　边威　 (74)专利代理 机构 北京智信四方知识产权代理 有限公司 1 1519 专利代理师 刘真 (51)Int.Cl. G06F 16/56(2019.01) G06F 16/29(2019.01) G06F 16/23(2019.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 17/05(2011.01)G01C 21/00(2006.01) (54)发明名称 位姿信息获取方法、 装置、 设备、 介质及产品 (57)摘要 本公开实施例公开了一种位姿信息获取方 法、 装置、 设备、 介质及产品， 该方法包括： 获取 实 景图像以及实景图像上特征点的三维坐标； 以实 景图像的相机速度为变量， 基于卷帘曝光时延以 及实景图像的角速度计算运动 补偿量； 使用运动 补偿量对特征点从三维坐标变换至投影像素点 坐标的变换过程进行补偿， 得到特征点投影到实 景图像上的投影像素点坐标； 计算实景图像上的 投影像素点坐标与实景图像上真实像素点坐标 之间的差值， 得到特征点的重投影误差； 根据特 征点的重投影误差建立重投影约束， 对参与优化 的n帧实景图像的初始位姿数据进行优化， 得到 实景图像的优化位姿信息。 该技术方案可以在使 用低成本传感器采集的数据进行位姿计算时得 到高精度的位姿数据。 权利要求书2页 说明书13页 附图2页 CN 114840703 A 2022.08.02 CN 114840703 A 1.一种位姿信息获取 方法， 其中， 包括： 获取相机采集的实景图像以及所述实景图像上 特征点的三维坐标； 以所述实景图像对应的相机速度为变量， 基于相机的卷帘曝光 时延以及所述实景图像 对应的角速度计算 运动补偿量； 使用所述运动补偿量对所述特征点从所述三维坐标变换至投影像素点坐标的变换过 程进行补偿， 得到所述特 征点投影到实景图像上的投影 像素点坐标； 计算所述实景图像上的投影像素点坐标与所述实景图像上对应的真实像素点坐标之 间的差值， 得到所述特 征点的重投影误差； 根据所述特征点的重投影误差建立重投影约束， 对参与优化的n帧实景图像的初始位 姿数据进行优化， 得到所述实景图像的优化 位姿信息， 所述 n为大于1的整数。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述以相机速度为变量， 基于所述相机的卷帘 曝 光时延以及角速度计算 运动补偿量， 包括： 计算所述相机 速度和所述卷帘曝光时延的乘积， 得到平 移补偿量； 以e为底数， 以所述角速度和所述卷帘曝光时延的乘积为指数， 计算得到 旋转补偿量； 基于所述平 移补偿量和所述旋转补偿量， 构建运动补偿量。 3.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述使用所述运动补偿量对所述特征点从所述三 维坐标变换至投影像素点坐标的变换过程进 行补偿， 得到所述特征点投影到实景图像上的 投影像素点坐标， 包括： 基于所述运动补偿量对坐标变换矩阵进行补偿， 得到补偿变换矩阵， 所述坐标变换矩 阵包括从世界坐标系到相机坐标系的变换矩阵； 使用所述补偿变换矩阵以及坐标变换函数， 对所述特征点的三维坐标进行坐标变化， 得到投影 像素点坐标。 4.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述根据所述特征点的重投影误差建立重投影约 束， 对参与优化的n帧实景图像的位姿数据进行优化， 得到所述实景图像的位姿信息包括： 计算n帧实景图像中相邻帧实景图像之间的预积分误差之和、 惯导偏离率的随机游走 误差之和； 累加所述n帧实景图像中各特征点的重投影误差之和、 所述预积分误差之和以及所述 随机游走误差之和， 得到误差总和； 计算所述 误差总和最小时， 各实景图像对应的相机位姿， 相机 速度和惯导测量 值偏差。 5.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述获取实景图像上 特征点的三维坐标， 包括： 获得包含所述实景图像所反映地理位置的三维矢量 地图； 建立所述三维矢量地图中的矢量地图元素与所述实景图像中的图像元素之间的匹配 关系； 基于所述匹配关系， 得到所述实景图像上 特征点在所述 三维矢量 地图中的三维坐标。 6.一种位姿信息获取装置， 其中， 包括： 获取模块， 被配置为获取相机采集的实景图像以及所述实景图像上特征点的三维坐 标； 补偿模块， 被配置为以所述实景图像对应的相机速度为变量， 基于相机的卷帘 曝光时 延以及所述实景图像对应的角速度计算 运动补偿量；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114840703 A 2投影模块， 被配置为使用所述运动补偿量对所述特征点从所述三维坐标变换至投影像 素点坐标的变换 过程进行补偿， 得到所述特 征点投影到实景图像上的投影 像素点坐标； 计算模块， 被配置为计算所述实景图像上的投影像素点坐标与 所述实景图像上对应的 真实像素点 坐标之间的差值， 得到所述特 征点的重投影误差； 优化模块， 被配置为根据 所述特征点的重投影误差建立重投影约束， 对参与优化的n帧 实景图像的初始位姿数据进行优化， 得到所述实景图像的优化位姿信息， 所述n为大于1的 整数。 7.一种电子设备， 包括存储器和至少一个处理器； 其中， 所述存储器用于存储一条或多 条计算机指令， 其中， 所述一条或多条计算机指令被所述至少一个处理器执行以实现权利 要求1‑5任一项所述的方法步骤。 8.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机指令， 该计算机指令被处理器执行时 实现权利要求1 ‑5任一项所述的方法步骤。 9.一种计算机程序产品， 包括计算机程序/指令， 其中， 该计算机程序/指令被处理器执 行时实现权利要求1 ‑5任一项所述的方法步骤。 10.一种导航方法， 其中， 基于高精地图获取至少基于起点、 终点及路况计算的导航路 线， 基于所述导航路线进 行导航引导， 所述高精地图是基于权利要求 1‑5所述的任意一项方 法中获取的位姿数据进行地图重建实现的。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114840703 A 3