(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210339522.9 (22)申请日 2022.04.01 (71)申请人 江苏徐工 工程机械研究院有限公司 地址 221004 江苏省徐州市徐州经济技 术 开发区驮蓝山路26号 (72)发明人 普帆　周长成　杨超　 (74)专利代理 机构 南京纵横知识产权代理有限 公司 32224 专利代理师 邓东旭 (51)Int.Cl. G06F 16/23(2019.01) G06F 16/29(2019.01) G01C 21/00(2006.01) (54)发明名称 一种露天矿山无人化系统地图更新系统及 方法 (57)摘要 本发明公开了露天矿山无人驾驶技术领域 的一种露天矿山无人化系统地图更新系统及方 法， 包括： FTP服务装置： 用于维护管理采集终端 上传的原始地图文件和地图系统经过处理后的 地图数据文件； 地图资源及空间数据存储装置： 用于维护存储地图系统所需的地形切片数据文 件、 专题业务地图相关的空间地理数据； 地图系 统装置： 支持分布式多服务实例部署， 用于将原 始地图文件转换成DEM地形数据和专题业务地图 数据， 将专题 业务地图数据以要素为单元输出到 文本文件； 将转换后的DEM地形数据上传到 FTP服 务指定目录。 本发明能够适应露天矿山地图全局 新建和局部更新两种场景， 且能同时对地形图和 专题业务地图进行 更新。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 114911807 A 2022.08.16 CN 114911807 A 1.一种露天矿山无 人化系统地图更新系统， 其特 征是， 包括： FTP服务装置： 用于维护管理采集终端上传的原始地图文件和地图系统经过处理后的 地图数据文件； 地图资源及空间数据存储装置： 用于维护存储地图系统所需的地形切片数据文件、 专 题业务地图相关的空间地理数据； 地图系统装置： 支持分布式多服务实例部署， 用于将原始地图文件转换成DEM地形数据 和专题业务地图数据， 将专题业务地图数据以要 素为单元输出到文本文件； 将转换后的D EM 地形数据上传到FTP服务指定目录； 读写空间数据库和文件数据库将地形数据和无人系统 需要的业务地图数据显示在系统界面； 通过界面提供用户对地图数据进 行更新编辑的交互 接口。 2.根据权利要求1所述的露天矿山无人化系统地图更新系统， 其特征是， 所述地图系统 装置包括FTP服务读写模块、 原始 地图文件处理模块、 地形及业务地图数据更新 发布模块和 地形及业 务数据显示模块， 其中： 所述FTP服务读写模块能够将FTP存储的原始地图文件列表、 DEM地形数据文件列表、 专 题业务地图要素文件读取到系统并发送给系统前台页面显示； 所述原始地图文件处理模块能够将采集终端上传的原始地图文件自动处理并归类为 DEM地形文件和专题业务数据文件， 将专题业务数据文件以系统自定义的要素为单元切分 成单独的数据文件， 将DE M地形文件切片处 理成系统能够解析的文件； 所述地形及业务地图数据 更新发布模块能够自动调用瓦片生成工具将DEM切片后的地 形数据采用覆盖更新的方式， 更新后通过WEB服务器发布为地图服务， 通过 空间运算根据空 间关系识别出关联要素， 并提示给用户进一步确认选择更新或新增， 维护管理所有的地图 要素编辑操作； 所述地形及业务数据显示模块能够列表显示原始地图文件、 处理后的DEM地形文件和 处理后的专 题业务地图文件， 支持对专 题业务地图数据的预览。 3.根据权利要求1所述的露天矿山无人化系统地图更新系统， 其特征是， 所述地图数据 新增或更新后以编辑版本空间表保存， 且经过发布程序后同步到发布数据表， 所述发布数 据表用于与外部系统数据共享， 所述发布程序能够执行编辑审核和发布回滚， 通过编辑发 布管理页面， 能够发布新版本或回滚到旧版本， 且支持对单条或批量编辑记录进 行审核、 发 布或回滚操作， 所述发布和回滚操作有如下限制： 限制一： 未发布的数据能够单 条或批量实施发布操作； 限制二： 只能通过已发布的数据实施恢复； 限制三： 最后发布时间之前的更新数据不可恢复； 限制四： 最后发布时间之后的更新数据， 能够通过恢 复重置为上次发布的数据， 并在发 布后共享。 4.一种露天矿山无人化系统地图更新方法， 其特征是， 由权利要求1所述的一种露天矿 山无人化系统地图更新系统执 行， 包括： 获取原始地图文件经处 理后得到的DE M地形数据和专 题业务地图数据； 基于DEM地形数据进行地形更新， 其中， 所述DEM地形数据以分级文件目录形式散列存 储， 最小文件单元以瓦片形式采用金字塔结构索引， 更新时调用瓦片生成工具， 用新文件覆权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114911807 A 2盖已有的瓦片目录中同名的存量文件， 存储路径中仅保留最新版本数据， 更新后的瓦片文 件通过web服 务器发布为 地图服务； 基于专题业务地图数据进行业务地图更新， 其中， 所述专题业务地图数据以要素为单 元拆分为文本文件， 上传 存放于FTP服务器指 定目录中， 所述服务器上每个文件描述一个要 素的空间信息， 要 素为专题地图更新的处理单元； 可更新文件在界面列 表中显示， 每条待 更 新数据可 单独进行图形 预览， 叠加在原有地图上对比查看； 将更新处 理后的地图加载到露天矿山无 人化系统中， 完成可视化。 5.根据权利要求4所述的露天矿山无人化系统地图更新方法， 其特征是， 所述原始地图 文件由移动采集装置获取， 所述移动采集装置为装载激光雷达、 毫米波 雷达、 超声波 雷达或 摄像机的车辆或无 人机， 且至少指定一台无 人机作为常规更新设备。 6.根据权利要求4所述的露天矿山无人化系统地图更新方法， 其特征是， 所述业务地图 更新时预览和保存为人工操作， 人工审核后以下动作至少一 者发生： 动作一、 采集数据有误， 不予入库， 删除文件； 动作二、 采集数据是新要素， 在地理 空间数据库插 入新记录； 动作三、 推断出的采集数据有对应存量要素， 在可能的相关要素列表中选择关联要素， 替换此要素的几何形状及拓扑 结构， 更新 地理空间数据库。 7.根据权利要求4所述的露天矿山无人化系统地图更新方法， 其特征是， 专题地图更新 以单个要 素为处理单元， 每个文件描述一个要素的空间信息， 业务地图是矢量数据， 所述业 务地图导入数据库后在空间表中存储， 数据更新时区分新增要素或对存量要 素变更两种模 式， 每次新增或更新 一个要素， 对应在空间表中插 入或修改一条记录 。 8.根据权利要求4所述的露天矿山无人化系统地图更新方法， 其特征是， 将更新处理后 的地图加载到露天矿山无人化系统中， 包括： 将地形瓦片和空间数据表发布为支持HTTP协 议网络地图服务， 返回信息包括JPEG栅格形式和JSON矢量形式， 请求到的地图数据在客户 端平铺形成描述高程数据的地形地图和描述业务信息的专题业务地图， 其中， 前端系统将 地图服务返回的三 维地形、 业务地图结果进 行叠加可视化表现， 查看时可任意缩放、 移动和 旋转。 9.一种露天矿山无 人化系统地图更新装置， 其特 征是， 包括处 理器及存 储介质； 所述存储介质用于存 储指令； 所述处理器用于根据所述指令进行操作以执 行根据权利要求 4所述方法的步骤。 10.计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征是， 该程序被处理器执行时 实现权利要求 4所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114911807 A 3