(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210345283.8 (22)申请日 2022.04.02 (71)申请人 安歌科技 （集团） 股份有限公司 地址 314000 浙江省嘉兴 市海盐县元通 街 道盐嘉公路9 9号 (72)发明人 姜跃君　徐伟　 (74)专利代理 机构 合肥律众知识产权代理有限 公司 34147 专利代理师 朱波 (51)Int.Cl. G05D 1/02(2020.01) G06F 16/23(2019.01) G06F 16/29(2019.01) G06Q 10/06(2012.01) G06Q 10/08(2012.01)G16Y 10/40(2020.01) G16Y 20/10(2020.01) G16Y 20/20(2020.01) G16Y 40/35(2020.01) (54)发明名称 一种四向穿梭RGV集群调度系统 (57)摘要 本发明涉及RGV调度系统， 具体涉及一种 四 向穿梭RGV集群调度系统， 基于现实需求， 总结出 以网格单元G ‑CELL数据、 任务缓冲表T ‑BUFF、 实 时状态参数信息V ‑INFO为核心数据模型的调度 系统框架， 并设计出一种可并发模式运行、 同时 调度多辆RGV在有限封闭空间自由、 安全运行的 集群调度系统， 结合上位机、 下位机通信等模块， 构建一套完整的四向穿梭RGV集群调度系统技术 实现路线； 本发 明提供的技术方案能够有效克服 现有技术所存在的无法对RGV进行高效准确集群 调度、 与RGV控制 系统之间的实时交互缺乏规范、 难以进行功能扩 展的缺陷。 权利要求书2页 说明书13页 附图6页 CN 114706395 A 2022.07.05 CN 114706395 A 1.一种四向穿梭RGV集群调度系统， 其特征在于： 包括初始化模块、 网格地图模块、 上位 机通信模块、 下位机通信模块、 集群调度模块和任务管理模块； 初始化模块， 向各系统模块发送初始化配置信息， 为各系统模块的启动和运行做好准 备； 网格地图模块， 载入网格地图文件， 获取网格单元G ‑CELL数据， 并对网格单元G ‑CELL数 据进行实时更新； 上位机通信模块， 获取第三方系 统下发的任务信息， 并通过构建任务缓冲表T ‑BUFF对 RGV任务进行 管理； 下位机通信 模块， 查询RGV的实时状态参数信息V ‑INFO， 接收任务管理模块发送的任务 指令表， 并将任务指令表发送至优选RGV； 集群调度模块， 基于网格单元G ‑CELL数据、 任务缓冲表T ‑BUFF和实时状态参数信息V ‑ INFO设定调度任务， 并调用任务管理模块 生成任务指令表； 任务管理模块， 基于集群调度模块设定的调度任务生成任务指令表， 并将任务指令表 发送至下位机通信模块。 2.根据权利要求1所述的四向穿梭RGV集群调度系统， 其特征在于： 所述网格地图模块 在初始化时将网格地图文件中的数据映射至内存中， 所述网格地图模块对网格单元G ‑CELL 的状态进行初始化， 包括： 如果明确指定合法的状态值， 则使用， 不 合法的状态值默认为 ‑1， 表示站点被 禁用； 如果未明确指定状态值， 则默认为0， 表示站点存在且可用。 3.根据权利要求2所述的四向穿梭RGV集群调度系统， 其特征在于： 在系统运行时， 所述 网格地图模块对网格单 元G‑CELL的状态进行实时更新， 包括： 将静止RGV所在站点的状态值设定为1， 表示站点存在但被占用； 将运动RGV所在站点及运动方向指向下一站点的状态值均设定为1， 表示站点存在但被 占用； 将实时状态参数信息V ‑INFO报告有故障无法继续移动RGV所在站点的状态值设定为 ‑ 1， 表示站点被 禁用； 将被人工移走RGV所在站点的状态值设定为0， 表示站点存在且可用。 4.根据权利要求1所述的四向穿梭RGV集群调度系统， 其特征在于： 所述上位机通信模 块启动后， 在特定网络端口上进 行监听， 并基于内置标准 RGV任务数据交换协 议与第三方系 统进行通信。 5.根据权利要求4所述的四向穿梭RGV集群调度系统， 其特征在于： 所述上位机通信模 块获取第三方系统下发的任务信息， 解析出包括新增任务、 修改任务、 删除任务和查询任务 在内的任务信息报文。 6.根据权利要求4或5所述的四向穿梭RGV集群调度系统， 其特征在于： 所述第三方系统 包括叫料终端、 仓库控制系统WCS、 仓库管理系统WMS、 制造执行系统MES和企业资源计划系 统ERP。 7.根据权利要求1所述的四向穿梭RGV集群调度系统， 其特征在于： 所述下位机通信模 块用于维持RGV集群调度系统以并发模式与各RGV控制系统进行通信。 8.根据权利要求7所述的四向穿梭RGV集群调度系统， 其特征在于： 所述下位机通信模权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114706395 A 2块采用分批模式和/或全部模式 向RGV发送任务指 令表， 所述下位机通信模块采用分批模式 发送任务指令表时， 对网格单元G ‑CELL数据进行互斥访问， 判断RGV是否可在站点之间移 动。 9.根据权利要求1所述的四向穿梭RGV集群调度系统， 其特征在于： 所述集群调度模块 按照任务 缓冲表T‑BUFF中各RGV任务的顺序， 并基于网格单元G ‑CELL数据、 实时状态 参数信 息V‑INFO优选RGV完成相应RGV任务， 所述集群调度模块按照路径 最短、 转弯最少、 动态优 先 的原则对RGV进行优选 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114706395 A 3