(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210540988.5 (22)申请日 2022.05.17 (71)申请人 北京百度网讯科技有限公司 地址 100085 北京市海淀区上地十街10号 百度大厦2层 (72)发明人 夏德国　朱洪飞　申雅倩　刘佳奇　 刘玉亭　 (74)专利代理 机构 北京英赛 嘉华知识产权代理 有限责任公司 1 1204 专利代理师 王达佐　马晓亚 (51)Int.Cl. G06F 16/23(2019.01) G06F 16/29(2019.01) (54)发明名称 地图数据一体化更新方法、 装置、 设备以及 存储介质 (57)摘要 本公开提供了一种地图数据一体化更新方 法、 装置、 设备、 存储介质以及程序产品， 涉及车 路协同、 智能交通等人工智能技术领域。 该方法 的一具体实施方式包括： 获取地图更新数据； 基 于地图更新数据， 生成地图要素的更新后的置信 度； 基于地图要素的更新后的置信度统一更新第 一精度地图和第二精度地图， 其中， 第一精度地 图的精度高于第二精度地图的精度。 该实施方式 能够一体化更新不同精度的地图， 在保障数据一 致性的同时， 还降低了数据制作成本 。 权利要求书3页 说明书8页 附图4页 CN 114880337 A 2022.08.09 CN 114880337 A 1.一种地图数据一体化更新方法， 包括： 获取地图更新数据； 基于所述 地图更新数据， 生成地图要素的更新后的置信度； 基于所述地图要素的更新后的置信度统一更新第一精度地图和第二精度地图， 其中， 第一精度地图的精度高于第二精度地图的精度。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述置信度包括精度置信度； 以及 所述基于所述 地图更新数据， 生成地图要素的更新后的置信度， 包括： 基于所述地图要素的更新前的精度置信度、 所述地图更新数据的精度和所述地图更新 数据的数据变化情况， 生成所述 地图要素的更新后的精度置信度。 3.根据权利要求1或2所述的方法， 其中， 所述置信度包括时效置信度； 以及 所述基于所述 地图更新数据， 生成地图要素的更新后的置信度， 包括： 获取现实世界的变化情况； 基于所述地图更新数据与 所述现实世界的变化情况， 生成所述地图要素的更新后的时 效置信度。 4.根据权利要求1 ‑3中任一项所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 基于所述 地图更新数据， 生成道路拓扑 数据； 基于所述道路拓扑 数据更新所述第一精度地图和所述第二精度地图。 5.根据权利要求4所述的方法， 其中， 所述基于所述道路拓扑数据 更新所述第 一精度地 图和所述第二精度地图， 包括： 基于所述道路拓扑 数据进行路口切分， 将相邻车道组串联 形成转换链； 在所述转换链内的车道组中提取车道中心线 几何信息， 生成所述第 二精度地图的道路 拟合线； 将所述第二精度地图的更新前的道路 路段的标识关联到所述道路拟合线上； 结合路口信息， 将所述道路拟合线的路口连通关系挂接； 将所述第二精度地图的至少部分地图要素的信息还原到所述道路拟合线上。 6.根据权利要求1 ‑5中任一项所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 基于所述地图更新数据， 对所述第 一精度地图和所述第 二精度地图的不同地图要素进 行关联转换。 7.根据权利要求6所述的方法， 其中， 所述 地图要素包括车道级拓扑关联要素； 以及 所述基于所述 地图更新数据， 对不同地图的不同要素进行关联转换， 包括： 基于所述 地图更新数据中的导向箭头生成车道之间的连接关系。 8.根据权利要求6或7所述的方法， 其中， 所述地图要素包括车道级属性要素， 所述车道 级属性要素包括车道级限速和/或车道级标线样式； 以及 所述基于所述 地图更新数据， 对不同地图的不同要素进行关联转换， 包括： 基于车道级限速标准生成所述第 一精度地图的第 一车道级限速和第 二车道级限速， 以 及基于所述第一车道级限速和所述第二车道级限速生成所述第二精度地图的第一道路级 限速， 其中， 所述第一车道级限速是车道级限速的上限， 所述第二车道级限速是车道级限速 的下限， 所述第一道路级限速是道路级限速的上限； 和/或 结合路网拓扑， 生成交通限制， 以及根据交通限制， 生成车道级标线样式。权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114880337 A 29.一种地图数据一体化更新装置， 包括： 获取模块， 被 配置成获取地图更新数据； 第一生成模块， 被 配置成基于所述 地图更新数据， 生成地图要素的更新后的置信度； 第一更新模块， 被配置成基于所述地图要素的更新后的置信度统一更新第 一精度地图 和第二精度地图， 其中， 第一精度地图的精度高于第二精度地图的精度。 10.根据权利要求9所述的装置， 其中， 所述置信度包括精度置信度； 以及 所述第一 生成模块包括： 第一生成子模块， 被配置成基于所述地图要素的更新前的精度置信度、 所述地图更新 数据的精度和所述地图更新数据的数据变化情况， 生成所述地图要素的更新后的精度置信 度。 11.根据权利要求9或10所述的装置， 其中， 所述置信度包括时效置信度； 以及 所述第一 生成模块包括： 获取子模块， 被 配置成获取现实世界的变化情况； 第二生成子模块， 被配置成基于所述地图更新数据与所述现实世界的变化情况， 生成 所述地图要素的更新后的时效置信度。 12.根据权利要求9 ‑11中任一项所述的装置， 其中， 所述装置还 包括： 第二生成模块， 被 配置成基于所述 地图更新数据， 生成道路拓扑 数据； 第二更新模块， 被配置成基于所述道路拓扑数据 更新所述第 一精度地图和所述第 二精 度地图。 13.根据权利要求12所述的装置， 其中， 所述第二更新模块进一 步被配置成： 基于所述道路拓扑 数据进行路口切分， 将相邻车道组串联 形成转换链； 在所述转换链内的车道组中提取车道中心线 几何信息， 生成所述第 二精度地图的道路 拟合线； 将所述第二精度地图的更新前的道路 路段的标识关联到所述道路拟合线上； 结合路口信息， 将所述道路拟合线的路口连通关系挂接； 将所述第二精度地图的至少部分地图要素的信息还原到所述道路拟合线上。 14.根据权利要求9 ‑13中任一项所述的装置， 其中， 所述装置还 包括： 转换模块， 被配置成基于所述地图更新数据， 对所述第一精度地图和所述第二精度地 图的不同地图要素进行关联转换。 15.根据权利要求14所述的装置， 其中， 所述 地图要素包括车道级拓扑关联要素； 以及 所述转换模块包括： 第三生成子模块， 被配置成基于所述地图更新数据中的导向箭头生成车道之间的连接 关系。 16.根据权利要求14或15所述的装置， 其中， 所述地图要素包括车道级属性要素， 所述 车道级属性要素包括车道级限速和/或车道级标线样式； 以及 所述转换模块包括： 第四生成子模块， 被配置成基于车道级限速标准生成所述第 一精度地图的第 一车道级 限速和第二车道级限速， 以及基于所述第一车道级限速和所述第二车道级限速生成所述第 二精度地图的第一道路级限速， 其中， 所述第一车道级限速是车道级限速的上限， 所述第二权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114880337 A 3