(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210534593.4 (22)申请日 2022.05.17 (71)申请人 北京智行者科技有限公司 地址 100176 北京市大兴区北京经济技 术 开发区文化园西路8号院4号楼22层 2602 (72)发明人 高翔　张放　 (74)专利代理 机构 北京商专永信知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11400 专利代理师 李彬彬 (51)Int.Cl. G06F 16/29(2019.01) G06F 16/23(2019.01) (54)发明名称 栅格地图生成方法及装置、 移动工具、 存储 介质 (57)摘要 本发明公开一种栅格地图生成方法及 装置， 该方法包括获取多线激光点云， 根据所述多线激 光点云生成二维扫描数据集， 其中， 所述二维扫 描数据集为基于符合第一预设条件的扫描点生 成的二维数据点的集合， 所述二维数据点具有高 度属性； 根据所述二维扫描数据集生成刷新点 集， 其中， 所述刷新点集是由符合第二预设条件 的二维数据点形成的集合， 所述刷新点集中的二 维数据点还 具有可通行属性； 根据所述刷新点集 对栅格地图进行更新。 本发明实施例提供的方案 能够在基于多线激光传感器实现三维扫描的场 景下， 快速、 低成本地构建出能够覆盖低矮物体 和盲区的栅格地图， 扩大了二维栅格地图的应用 场景， 使其能够适用于具有一定高度的车辆与机 器人运营场景。 权利要求书3页 说明书13页 附图6页 CN 115114387 A 2022.09.27 CN 115114387 A 1.一种栅格地图生成方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取多线激光点云， 根据 所述多线激光点云生成二维扫描数据集， 其中， 所述二维扫描 数据集为基于符合第一预设条件的扫描点生成的二维数据点的集合， 所述二 维数据点具有 高度属性； 根据所述二维扫描数据集生成刷新点集， 其中， 所述刷新点集是由符合第二预设条件 的二维数据点形成的集 合， 所述刷新 点集中的二维数据点还具有可通行属性； 根据所述刷新 点集对栅格地图进行 更新。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述符合第 一预设条件的扫描点为多线激 光点云在各个方向上 的首个离地点云， 所述根据所述多线激光点云生成二维扫描数据集， 包括： 对所述多线激光点云按照方位角进行排序， 并对各个方位角方向上的多线激光点云进 行距离排序； 确定出所述多线激光点云在各个方位角方向上的首个离地 点云； 根据确定出的各个方位角方向上的首个离地 点云生成二维扫描数据集。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述确定出所述多线激光点云在各个方位 角方向上的首个离地 点云， 包括： 基于移动工具自身的高度构建几何模型， 并根据构建的几何模型计算出所述多线激光 点云在各个方位角方向上的各个点云的离地高度； 根据所述多线激光点云在各个方位角方向上的各个点云的离地高度和预置的地面参 数确定出相应方位角方向上的首个离地 点云。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据确定出的各个方位角方向上的首 个离地点云生成二维扫描数据集， 包括： 根据各首个离地点云的离地高度、 方位角和距离， 生成各首个离地点云对应的二维数 据点， 其中， 所述二维数据点由所述离地高度、 方位角和距离共同限定， 所述二维数据点的 高度属性由所述离地高度表征； 将各个方位角方向上的首个离地 点云对应的二维数据点形成为 二维扫描数据集。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述二维扫描数据集生成刷新点 集， 还包括： 根据当前帧下的二维扫描数据集中的二维数据点的距离和车辆半径， 将距离小于车辆 半径的二维数据点确定为有效二维数据点， 将其可通行属 性标记为可通行， 并将其加入刷 新点集； 对于当前帧下的二维扫描数据集中的距离大于等于车辆半径的二维数据点， 则 基于其 与历史帧下的二 维扫描数据集的状态的比对结果选取有效二 维数据点， 并为选取的有效二 维数据点分配可通行属性和将其加入刷新 点集。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述对于当前帧下的二维扫描数据集中的 距离大于等于车辆 半径的二 维数据点， 基于历史帧下的二维扫描 数据集选取有效二 维数据 点， 为其分配可通行属性， 并将其加入刷新 点集， 包括： 根据当前帧下的二维数据点与历史帧下的二维扫描数据集中的二维数据点的匹配结 果， 判断该二 维数据点在历史帧下是否为末端点， 如果该二 维数据点在历史帧下为末端点，权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115114387 A 2将当前帧下的该二维数据点确定为有效二维数据点， 并将其可通行属性标记为障碍物后加 入刷新点集； 如果该二维数据点在历史帧下不是末端点， 将当前帧下 的该二维数据点确定 为有效二维数据点， 并将其可通行属性标记为可通行后加入刷新 点集； 从历史帧的二维扫描数据集中提取出与当前帧的二维数据点不一致的二维数据点， 并 判断这些不一致的二 维数据点是否位于车辆通行高度区间， 将位于车辆通行高度区间的与 当前帧的二 维扫描数据集中的二 维扫描点不一致的二 维数据点确定为有效二 维数据点， 并 将其可通行属性标记为障碍物后加入刷新 点集。 7.根据权利要求5所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 如果该二维数据点在历史帧下不是末端点 时， 还使用梯度模型计算并记录该不是末端 点的二维数据点的离地高度。 8.根据权利要求1至7任一项所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述刷新点集对栅格 地图进行 更新， 包括： 确定所述刷新 点集中的二维数据点与目标区域对应的栅格地图中的栅格的对应关系； 根据所述刷新点集中的二维数据点的可通行属性， 更新相应的栅格的占据概率和栅格 高度。 9.根据权利要求8所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述刷新点集中的二维数据点的 可通行属性， 更新相应的栅格的占据概 率和栅格高度， 包括； 在二维数据点的可通行属性为障碍物时， 增加该二维数据点对应的栅格的占据概率， 并更新该栅格的栅格高度； 在二维数据点的可通行属性为可通行时， 根据该二维数据点对应栅格的栅格属性和栅 格高度更新相应的栅格的占据概 率和栅格高度。 10.根据权利要求9所述的方法， 其特征在于， 所述在二维数据点的可通行属性为可通 行时， 根据该二 维数据点对应的栅格的栅格属性和栅格高度更新相应的栅格的占据概率和 栅格高度， 包括： 在该二维数据点对应的栅格的栅格属性也为可通行时， 减小该二维点云对应栅格的占 据概率， 并更新该栅格的栅格高度； 在该二维数据点对应的栅格的栅格属性为障碍物时， 根据 该栅格的栅格 高度与该二维 数据点的离地高度的比较结果， 在该二维数据点的离地高度小于相 应栅格的栅格高度时， 减小该栅格的占据概 率。 11.一种栅格地图生成装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 点云获取模块， 用于获取多 线激光点云； 第一点集确定模块， 用于根据 所述多线激光点云生成二维扫描数据集， 其中， 所述二维 扫描数据集为基于符合第一预设条件的扫描点生成的二 维数据点的集合， 所述二 维数据点 具有高度属性； 第二点集确定模块， 用于根据 所述二维扫描数据集生成刷新点集， 其中， 所述刷新点集 是由符合第二预设条件的二 维数据点形成的集合， 所述刷新点集中的二 维数据点还具有 可 通行属性； 地图更新模块， 用于根据所述刷新 点集对栅格地图进行 更新。 12.一种栅格地图生成装置， 其特 征在于， 包括：权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115114387 A 3