(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210539261.5 (22)申请日 2022.05.18 (71)申请人 亿咖通 （湖北） 技 术有限公司 地址 430051 湖北省武汉市经济技 术开发 区神龙大道18号太子湖文化数字创意 产业园创谷启动区B13 36号 (72)发明人 马丹娇　李正宁　范超　 (74)专利代理 机构 北京柏杉松知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11413 专利代理师 丁芸　马敬 (51)Int.Cl. G06F 16/29(2019.01) G06F 16/23(2019.01) G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 一种地图构建方法、 系统、 电子设备及存储 介质 (57)摘要 本发明实施例提供了一种地图构建方法、 系 统、 电子设备及存储介质， 包括： 对各原始地图数 据融合拼接， 得到初步建图结果； 获取初步建图 结果中各目标路段信息及目标连接点信息， 两相 邻目标路段及其之间的目标连接点构成目标连 接； 针对各目标连接， 获取各目标原始地图数据， 对各目标原始地图数据及相邻目标路段进行图 优化， 得到优化后目标原始地图数据及优化后相 邻目标路段， 聚合后得到更新后相邻目标路段及 其连接关系； 基于各更新后相邻目标路段及其连 接关系， 生成目标地图。 应用本发明实施例， 通过 使用相邻路段之间的原始局部地图数据对路段 中各部分进行优化， 可以修复路段连接处的缺 失， 使得各路段之间连接平 滑， 提高地图精度。 权利要求书3页 说明书14页 附图8页 CN 114817442 A 2022.07.29 CN 114817442 A 1.一种地图构建方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 对各原始地图数据进行融合 拼接， 得到初步建图结果； 获取所述初步建图结果中各目标路段信息， 以及相邻目标路段之间的目标连接点信 息； 其中， 任意两相邻目标路段以及所述相邻目标路段之间的目标连接点构成一个目标连 接； 针对各所述目标 连接， 获取包括所述目标 连接点的各目标原 始地图数据； 针对各所述目标连接， 基于所述各目标原始地图数据以及所述相邻目标路段信息， 对 所述各目标原始 地图数据以及所述相 邻目标路段进行图优化， 得到各优化后目标原始地图 数据以及优化后相邻目标路段； 针对各所述目标连接， 对所述各优化后目标原始地图数据以及所述优化后相邻目标路 段进行聚合， 得到更新后相邻目标路段以及所述更新后相邻目标路段之间的连接关系； 基于各所述更新后相邻目标路段以及各所述更新后相邻目标路段之间的连接关系， 生 成目标地图。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述各目标原始地图数据以及所 述相邻目标路段信息， 对所述各目标原始地图数据以及所述相邻目标路段进行图优化， 得 到各优化后目标原 始地图数据以及优化后相邻目标路段之前， 还 包括： 按照预设数量对所述各目标原 始地图数据进行聚合， 得到各聚合 地图数据； 所述基于所述各目标原始地图数据以及所述相邻目标路段信 息， 对所述各目标原始地 图数据以及所述相邻目标路段进 行图优化， 得到各优化后目标原始 地图数据以及优化后相 邻目标路段， 包括： 基于所述各聚合地图数据以及所述相邻目标路段信 息， 对所述各聚合地图数据以及所 述相邻目标路段进行图优化， 得到各优化后聚合 地图数据以及优化后相邻目标路段； 所述对所述各优化后目标原始地图数据以及所述优化后相邻目标路段进行聚合， 得到 更新后相邻目标路段以及所述更新后相邻目标路段之间的连接关系， 包括： 对所述各优化后聚合地图数据以及所述优化后相邻目标路段进行聚合， 得到更新后相 邻目标路段以及所述更新后相邻目标路段之间的连接关系。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述 聚合地图数据以及所述相邻目标路段 分别对应多个轨 迹点； 所述基于所述各聚合地图数据以及所述相邻目标路段信 息， 对所述各聚合地图数据以 及所述相邻目标路段进行图优化， 得到各优化后聚合地图数据以及优化后相邻目标路段， 包括： 按照预设长度， 对所述各聚合地图数据以及所述相邻目标路段进行切分， 得到各聚合 地图切片以及各目标路段切片； 将所述各聚合地图切片对应的第 一轨迹点， 以及所述各目标路段切片对应的第 二轨迹 点加入图； 向所述图中对应于同一 聚合地图数据的第 一轨迹点之间增加边， 对应于同一目标路段 的第二轨 迹点之间增 加边； 基于所述各聚合地图数据以及所述目标路段信 息， 向所述图中对应于不同聚合地图数 据的第一轨迹点之 间、 对应于不同目标路段的第二轨迹点之间以及第一轨迹点与第二轨迹权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114817442 A 2点之间， 增 加匹配边； 基于所述图， 对所述各聚合地图数据以及所述相邻目标路段进行图优化， 得到各优化 后聚合地图数据以及优化后相邻目标路段。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述按照预设长度， 对所述各聚合地图数 据以及所述相邻目标路段进行切分， 得到各聚合地图切片以及各目标路段切片之前， 还包 括： 针对所述相邻目标路段， 在距所述目标连接点预设距离处， 对所述相邻目标路段进行 切分， 得到 接口区路段； 其中， 所述接口区路段 是靠近所述目标 连接点的部分； 所述向所述图中对应于同一 聚合地图数据的第 一轨迹点之间增加边， 对应于同一目标 路段的第二轨 迹点之间增 加边， 包括： 向所述图中对应于同一 聚合地图数据的第 一轨迹点之间增加边， 对应于同一接口区路 段的第二轨 迹点之间增 加边； 所述向所述图中对应于不同聚合地图数据的第 一轨迹点之间、 对应于不同目标路段的 第二轨迹点之间以及第一轨 迹点与第二轨 迹点之间， 增 加匹配边， 包括： 向所述图中对应于不同聚合地图数据的第 一轨迹点之间、 对应于不同接口区路段的第 二轨迹点之间以及第一轨 迹点与第二轨 迹点之间， 增 加匹配边； 所述基于所述图， 对所述各聚合地图数据以及所述相邻目标路段进行图优化， 得到各 优化后聚合 地图数据以及优化后相邻目标路段， 包括： 基于所述图， 对所述各聚合地图数据以及所述相邻目标路段中的接口区路段进行图优 化， 得到各优化后聚合 地图数据以及优化后接口区路段。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 对所述相邻目标路段进行切分后， 还得到 非接口区路段； 所述对所述各优化后聚合地图数据以及所述优化后相邻目标路段进行聚合， 得到更新 后相邻目标路段以及所述更新后相邻目标路段之间的连接关系， 包括： 对所述各优化后聚合地图数据以及所述优化后接口区路段进行聚合， 获得目标聚合路 段； 基于所述目标 连接点， 对所述目标聚合路段进行切分， 获取两个目标接口区路段； 针对各目标路段， 基于所述目标接口区路段的位置以及所述非接口区路段的位置， 对 所述目标接口区路段以及所述非接口区路段进行连接， 得到更新后相 邻目标路段以及所述 更新后相邻目标路段之间的连接关系。 6.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述各目标路段信息中包括： 目标路段标 识； 所述按照预设长度， 对所述各聚合地图数据以及所述相邻目标路段进行切分， 得到各 聚合地图切片以及各目标路段切片， 还 包括： 利用预设字段保存所述各目标路段切片对应的目标路段 标识； 所述针对各目标路段， 基于所述目标接口区路段的位置以及所述非接口区路段的位 置， 对所述 目标接口区路段以及所述非接口区路段进行连接， 得到更新后相邻目标路段以 及所述更新后相邻目标路段之间的连接关系， 包括 针对各目标路段， 基于所述目标接口区路段的位置及对应目标路段标识， 以及所述非权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114817442 A 3