(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210567689.0 (22)申请日 2022.05.23 (71)申请人 中科宇达 （北京） 科技有限公司 地址 100000 北京市怀柔区雁栖 东二路5号 6号楼701室 (72)发明人 董勇伟　李毅之　冀广宇　汤瑞光　 (74)专利代理 机构 北京润捷智诚知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11831 专利代理师 安利霞　孙巍 (51)Int.Cl. G06F 16/215(2019.01) G06F 16/23(2019.01) G06F 16/29(2019.01) G01S 13/72(2006.01) G01S 13/58(2006.01) (54)发明名称 一种目标航迹管理方法及装置 (57)摘要 本发明提供一种目标航迹管 理方法及 装置， 其中， 所述目标航迹管理方法， 包括： 获取相位扫 描雷达的当前扫描波束的目标点迹数据； 将所述 当前扫描波束的目标点迹数据与当前扫描周期 内已经获得的扫描波束的目标点迹数据进行波 束间点迹凝聚处理， 得到点迹凝聚处理结果； 根 据所述点迹凝聚处理结果， 将所述当前扫描波束 的目标点迹数据与目标航迹数据进行航迹关联， 得到更新后的目标航迹数据； 根据更新后的所述 目标航迹数据， 进行航迹质量管理。 本发明的方 案能够基于相位扫描雷达， 实现对空中飞行目标 航行轨迹的实时、 准确的探测追 踪。 权利要求书2页 说明书12页 附图3页 CN 114969000 A 2022.08.30 CN 114969000 A 1.一种目标航迹管理方法， 其特 征在于， 包括： 获取相位扫描雷达的当前扫描 波束的目标点迹数据； 将所述当前扫描波束的目标点迹数据与当前扫描周期内已经获得的扫描波束的目标 点迹数据进行波 束间点迹 凝聚处理， 得到点迹 凝聚处理结果； 根据所述点迹凝聚处理结果， 将所述当前扫描波束的目标点迹数据与目标航迹数据进 行航迹关联， 得到更新后的目标航迹数据； 根据更新后的所述目标航迹数据， 进行航迹质量管理。 2.根据权利要求1所述的目标航迹管理方法， 其特征在于， 获取相位扫描雷达的当前扫 描波束的目标点迹数据， 包括： 获取相位扫描雷达的当前扫描 波束内的目标反射的目标回波数据； 根据所述目标回波数据进行目标检测处 理， 获得所述当前扫描 波束内的目标点； 对所述当前扫描波束内的目标点进行波束内点迹凝聚处理， 得到所述当前扫描波束的 目标点迹数据。 3.根据权利要求2所述的目标航迹管理方法， 其特征在于， 对所述当前扫描波束内的目 标点进行波 束内点迹 凝聚处理， 得到所述当前扫描 波束的目标点迹数据， 包括： 将当前扫描波束内检测出的目标点两两进行点迹比较， 得到两个目标点满足匹配要求 的比较结果； 若两个目标点满足匹配要求， 则认为该两个目标点是同一个目标点， 舍弃该两个目标 点中幅值小的目标点， 保留幅值大的目标点， 得到所述当前扫描 波束的目标点迹数据。 4.根据权利要求3所述的目标航迹管理方法， 其特征在于， 将当前扫描波束内检测出的 目标点两 两进行点迹比较， 得到 两个目标点满足匹配要求的比较结果， 包括： 将两个目标点的距离、 方位角、 俯仰角、 径向速度的值分别作差， 若所有差值均满足在 相应的阈值范围内， 则两个目标点满足匹配要求， 否则为 不满足匹配要求。 5.根据权利要求1所述的目标航迹管理方法， 其特征在于， 将所述当前扫描波束的目标 点迹数据与当前扫描周期 内已经获得 的扫描波束的目标点迹数据进行波束间点迹凝聚处 理， 得到点迹 凝聚处理结果， 包括： 将当前波束内的目标点迹数据中的目标点逐一与当前扫描周期内 已扫描的其它扫描 波束的目标点迹数据中的目标点进行点迹比较， 若被比较的两个目标点满足匹配要求， 则 认为该两个目标点是同一个目标点， 在当前扫描波束内的目标点迹数据中舍弃该目标点， 在整个扫描区域范围内的目标点迹数据中保留该两个目标点中幅值大的目标点， 同时将幅 值小的目标点舍弃； 在目标航迹数据中用幅值大 的目标点取代幅值小的目标点， 得到点迹 凝聚处理结果。 6.根据权利要求1所述的目标航迹管理方法， 其特征在于， 所述目标航迹数据包括： 可 靠航迹数据和临时航迹数据； 根据所述点迹凝聚处理结果， 将所述当前扫描波束的目标点迹数据与目标航迹数据进 行航迹关联， 得到更新后的目标航迹数据， 包括： 将所述当前扫描波束内的目标点迹数据中的目标点逐一与目标航迹数据中的各可靠 航迹进行关联处理， 若满足关联条件， 则将当前进行关联 的目标点加入至当前被关联的可 靠航迹中， 并作为可靠航迹的新增实时关联目标点实时输出；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114969000 A 2将所述当前扫描波束内的目标点迹数据中未被可靠航迹关联的目标点逐一与目标航 迹数据中的各条临时航迹做关联处理， 若满足关联条件， 则将当前做关联的目标点加入至 当前被关联的临时航迹中； 将所述当前扫描波束内的目标点迹数据中未被可靠航迹和临时航迹关联的目标点逐 一与上个扫描周期整个扫描区域范围内目标点迹数据中的各个自由目标点迹依 次做关联 处理， 若满足关联条件， 则 在目标航迹数据中新增一条临 时航迹， 该条临 时航迹的初始目标 点由上个扫描周期中被关联的自由目标点与当前扫描 波束内被关联的目标点组成。 7.根据权利要求6所述的目标航迹管理方法， 其特 征在于， 还 包括： 将所述当前扫描波束内的目标点迹数据中剩余的未能被关联形成可靠航迹或临时航 迹的目标点标记为自由目标点； 将所述当前扫描波束内的目标点迹数据添加至当前扫描周期的整个扫描区域范围内 的目标点迹数据中。 8.根据权利要求1所述的目标航迹管理方法， 其特征在于， 根据 更新后的所述目标航迹 数据， 进行航迹质量管理， 包括： 对所述目标航迹数据 里的各条可靠航迹进行检查， 若该条可靠航迹连续第 一预设数量 个周期没有关联目标点， 则将该条可靠航迹从目标航迹数据中剔除； 否则保留该条可靠航 迹， 并判断当前扫描周期是否关联目标点， 若没有关联目标点， 则 在当前扫描周期为该条可 靠航迹关联一个预测点， 并将该 预测点实时输出； 对所述目标航迹数据 里的各条临时航迹进行检查， 若该条临时航迹 中已经有第 二预设 数量个周期有关联目标点， 则将该条临时航迹转为可靠航迹， 并将当前周期的关联目标点 实时输出； 若该条临时航迹中已经有第三预设数量个周期没有关联目标点， 则将该条临时 航迹从目标航迹数据中剔除； 若经过上述判断， 该条临时航迹仍存在， 则判断该条临时航迹在当前扫描周期是否关 联目标点， 若没有关联目标点， 则在当前扫描周期为该 条临时航迹关联一个预测点。 9.根据权利要求8所述的目标航迹管理方法， 其特征在于， 根据所述关联结果， 进行航 迹质量管理， 还 包括： 清空上个扫描周期的自由目标点集， 并将当前扫描周期整个扫描区域范围内的目标点 迹数据中的自由目标点 提取至自由目标点 集中。 10.一种目标航迹管理装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取相位扫描雷达的当前扫描 波束的目标点迹数据； 处理模块， 用于将所述当前扫描波束的目标点迹数据与当前扫描周期内已经获得的扫 描波束的目标点迹数据进行波束间点迹凝聚处理， 得到点迹凝聚处理结果； 根据所述点迹 凝聚处理结果， 将所述当前扫描波束的目标点迹数据与目标航迹数据进行航迹关联， 得到 更新后的目标航迹数据； 根据更新后的所述目标航迹数据， 进行航迹质量管理。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114969000 A 3