(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210649673.4 (22)申请日 2022.06.10 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114722050 A (43)申请公布日 2022.07.08 (73)专利权人 辰星 （天津） 自动化设备有限公司 地址 300450 天津市滨 海新区天津经济技 术开发区南海路156号通厂29号厂房 01号 (72)发明人 郑晓慧　李艳华　方锡禄　徐东兴　 朱平步　刘松涛　 (74)专利代理 机构 北京细软智谷知识产权代理 有限责任公司 1 1471 专利代理师 周亮(51)Int.Cl. G06F 16/22(2019.01) G06F 16/23(2019.01) G06F 16/27(2019.01) (56)对比文件 CN 110597696 A,2019.12.20 CN 10276 0152 A,2012.10.31 CN 111475414 A,2020.07.31 CN 107818019 A,2018.0 3.20 CN 101526958 A,20 09.09.09 CN 113954104 A,202 2.01.21 CN 111352797 A,2020.0 6.30 审查员 赵苗苗 (54)发明名称 机器人系统的数据同步方法、 及机 器人系统 (57)摘要 本申请涉及一种机器人系统的数据 同步方 法、 及机器人系统， 属于机器人技术领域， 本申请 的数据同步方法包括， 在与用户端建立通信连接 时， 获取用户端侧加载的第一项目数据的项目结 构信息； 基于所述项目结构信息， 进行所述第一 项目数据与机器人控制系统侧的第二项目数据 的分析比对， 并将比对结果信息反馈给所述用户 端； 以及基于所述用户端针对反馈发出的同步指 令， 进行项目数据同步处理。 本申请的技术方案 实现了机器人系统中控制相关数据的同步， 有效 保证了机器人系统的稳定安全运行。 权利要求书2页 说明书8页 附图8页 CN 114722050 B 2022.09.30 CN 114722050 B 1.一种机器人系统 的数据同步方法， 其特征在于， 应用于包括机器人控制系统、 用户端 和受控机器人的机器人系统； 所述机器人控制系统被 配置为： 在与用户端建立 通信连接时， 获取用户端侧 加载的第一项目数据的项目结构信息； 基于所述项目结构信 息， 进行所述第 一项目数据与机器人控制系统侧的第 二项目数据 的分析比对， 并将比对结果信息反馈给 所述用户端； 以及基于所述用户端针对反馈发出的同步指令， 进行项目数据同步处 理； 其中， 所述进行项目数据同步处理包括上载新建处理， 所述上载新建处理具体为， 所述 第二项目数据上载至所述用户端， 并根据所述第二项目数据在用户端侧新建第三项目数 据； 所述机器人控制系统还被 配置为： 在系统运行 过程中， 接收连接的用户端发送的变量实时值同步请求； 基于所述变量实时值同步请求， 将要 同步更新的变量置于预设变量列表， 向系统主进 程推送变量更新任务， 以使系统主 进程根据所述预设变量列表进行变量实时值更新； 以及通知观察者进程进行响应处理， 以使观察者进程基于监控到的变量变化对系统变 量列表进行 更新。 2.根据权利要求1所述的机器人系统的数据同步方法， 其特征在于， 所述第 一项目数据 以及所述第二项目数据均采用树状层级式的数据组织结构； 所述进行 所述第一项目数据与机器人控制系统侧的第二项目数据的分析比对， 包括： 采用遍历的方式对所述第一项目数据和第二项目数据进行对应分析比对。 3.根据权利要求2所述的机器人系统的数据同步方法， 其特征在于， 所述数据组织结构 中， 包括从属于根节点的项目层级 结构， 从属于项目层 级的程序层 级结构， 以及从属于程序 层级的指令层级结构； 项目数据的各层级结构中对应包括该层级的层级结构描述数据， 以及作用域为该层级 及以下层级的变量数据。 4.根据权利要求1所述的机器人系统的数据同步方法， 其特征在于， 所述进行项目数据 同步处理， 还包括： 下传替换处 理、 上载替换处 理、 下传更新处 理、 上载更新处理； 其中， 所述下传替换处理具体为， 所述第 一项目数据下传至所述机器人控制系统并代替机器 人控制系统侧的第二项目数据； 所述上载替换处理具体为， 所述第 二项目数据上载至所述用户端 并代替用户端侧的第 一项目数据； 所述下传更新处理具体为， 所述第 一项目数据中的数据 数值下传至所述机器人控制系 统， 并对应更新机器人控制系统侧的第二项目数据； 所述上载更新处理具体为， 所述第二项目数据中的数据数值上载至所述用户端， 并对 应更新用户端侧的第一项目数据。 5.一种机器人系统， 其特征在于， 包括机器人控制系统、 用户端和 受控机器人； 所述机 器人控制系统与所述用户端交 互， 实现权利要求1至4中任一项所述的数据同步方法。 6.根据权利要求5所述的机器人系统， 其特征在于， 所述用户端基于对项目数据的操作权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114722050 B 2权限不同划分为主用户端和次用户端。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114722050 B 3