(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210715602.X (22)申请日 2022.06.22 (71)申请人 北京百度网讯科技有限公司 地址 100085 北京市海淀区上地十街10号 百度大厦2层 (72)发明人 夏德国　刘佳奇　申雅倩　朱洪飞　 刘玉亭　 (74)专利代理 机构 北京市汉坤律师事务所 11602 专利代理师 姜浩然　吴丽丽 (51)Int.Cl. G01C 21/00(2006.01) G06F 16/23(2019.01) G06F 16/29(2019.01) (54)发明名称 更新地图数据的方法、 装置、 电子设备和介 质 (57)摘要 本公开提供了一种更新地图数据的方法、 装 置、 电子设备和介质， 涉及自动驾驶技术领域， 尤 其涉及高精地图技术领域。 实现方案为： 对第一 地图数据进行更新， 并确定更新对应的场景； 响 应于场景为包括至少两条道路 交会的路口场景， 基于更新的第一地图数据对第二地图数据中对 应的路口场景中的车道连接线进行更新； 以及响 应于场景为无道路交会的路段场景， 基于更新的 第一地图数据对第二地图数据中对应的路段场 景中的车道中心线和车道分割线 进行更新。 权利要求书3页 说明书10页 附图4页 CN 115060250 A 2022.09.16 CN 115060250 A 1.一种更新 地图数据的方法， 包括： 对第一地图数据进行 更新， 并确定所述更新对应的场景； 响应于所述场景为包括至少两条道路交会的路口场景， 基于更新的第 一地图数据对第 二地图数据中对应的路口场景中的车道连接线 进行更新； 以及 响应于所述场景为无道路交会的路段场景， 基于所述更新的第 一地图数据对所述第 二 地图数据中对应的路段场景中的车道中心线和车道分割线 进行更新。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述响应于所述场景为包括至少两条道路交会的 路口场景， 基于更新的第一地图数据对第二地图数据中对应的路口场景中的车道连接线进 行更新包括： 响应于所述第 一地图数据中的路口场景中的道路中心线的删除， 确定由连通更新为不 连通的第一道路； 基于所述不连通的第 一道路， 删除所述第 二地图数据中对应的路口场景中的至少一条 第一车道连接线， 其中， 所述至少一条第一车道连接线各自对应的行车方向由于所述第一 道路不连通而不能通行； 以及 在所述第二 地图数据中生成所述 不连通的第一道路在不连通处对应的边界线。 3.根据权利要求1或2所述的方法， 其中， 所述响应于所述场景为包括至少两条道路交 会的路口场景， 基于更新的第一地图数据对第二地图数据中对应的路口场景中的车道连接 线进行更新还包括： 响应于所述第 一地图数据中的路口场景中的道路中心线的增加， 确定由不连通更新为 连通的第二道路； 基于所述连通的第 二道路， 在所述第 二地图数据中对应的路口场景中增加至少一条第 二车道连接线， 其中， 所述至少一条第二车道连接线各自对应的行车方向由于所述第二道 路连通而能够通行； 以及 删除所述第二 地图数据中所述第二道路在连通处对应的边界线。 4.根据权利要求1 ‑3中任一项所述的方法， 其中， 所述响应于所述场景为无道路交会的 路段场景， 基于所述更新的第一地图数据对所述第二地图数据中对应的路段场景中的车道 中心线和车道分割线 进行更新包括： 响应于所述第一地图数据中的路段场景中的道路中心线的属性值的更新， 其中， 所述 道路中心线的属性值表示对应道路的车道数量， 删除所述第二地图数据中对应的路段场景 中的对应道路的车道中心线和车道分割线； 基于更新的所述属性值， 在所述第 二地图数据中生成所述对应道路的更新的车道分割 线； 以及 基于所述更新的车道分割线， 生成所述对应道路的更新的车道中心线。 5.根据权利要求 4所述的方法， 还 包括： 响应于所述第 一地图数据中的路段场景中的道路中心线的属性值的更新， 在所述第 二 地图数据中的所述对应道路的起 点处和终点处进行 车道连接线的更新。 6.一种更新 地图数据的装置， 包括： 第一更新模块， 被 配置为对第一 地图数据进行 更新， 并确定所述更新对应的场景； 第二更新模块， 被配置为响应于所述场景为包括至少两条道路交会的路口场景， 基于权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115060250 A 2更新的第一 地图数据对第二 地图数据中对应的路口场景中的车道连接线 进行更新； 以及 第三更新模块， 被配置为响应于所述场景为无道路交会的路段场景， 基于所述更新的 第一地图数据对所述第二地图数据中对应的路段场景中的车道中心线和车道分割线进行 更新。 7.根据权利要求6所述的装置， 其中， 所述第二更新模块包括： 第一确定单元， 被配置为响应于所述第 一地图数据中的路口场景中的道路中心线的删 除， 确定由连通更新 为不连通的第一道路； 第一删除单元， 被配置为基于所述不连通的第一道路， 删除所述第二地图数据中对应 的路口场景中的至少一条第一车道连接线， 其中， 所述至少一条第一车道连接线各自对应 的行车方向由于所述第一道路不连通而不能通行； 以及 第一生成单元， 被配置为在所述第 二地图数据中生成所述不连通的第 一道路在不连通 处对应的边界线。 8.根据权利要求6或7 所述的装置， 其中， 所述第二更新模块还 包括： 第二确定单元， 被配置为响应于所述第 一地图数据中的路口场景中的道路中心线的增 加， 确定由不连通更新 为连通的第二道路； 增加单元， 被配置为基于所述连通的第二道路， 在所述第二地图数据中对应的路口场 景中增加至少一条第二车道连接线， 其中， 所述至少一条第二车道连接线各自对应的行车 方向由于所述第二道路连通而能够通行； 以及 第二删除单元， 被配置为删除所述第 二地图数据中所述第 二道路在连通处对应的边界 线。 9.根据权利要求6 ‑8中任一项所述的装置， 其中， 所述第三更新模块包括： 第三删除单元， 被配置为响应于所述第 一地图数据中的路段场景中的道路中心线的属 性值的更新， 其中， 所述道路中心线的属性值表 示对应道路的车道数量， 删除所述第二地图 数据中对应的路段场景中的对应道路的车道中心线和车道分割线； 第二生成单元， 被配置为基于更新的所述属性值， 在所述第二地图数据中生成所述对 应道路的更新的车道分割线； 以及 第三生成单元， 被配置为基于所述更新的车道分割线， 生成所述对应道路的更新的车 道中心线。 10.根据权利要求9所述的装置， 还 包括： 第四更新模块， 被配置为响应于所述第 一地图数据中的路段场景中的道路中心线的属 性值的更新， 在所述第二地图数据中的所述对应道路的起点处和终点处进 行车道连接线的 更新。 11.一种电子设备， 包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令， 所述指令被所述至少一个处 理器执行， 以使所述至少一个处 理器能够执 行权利要求1 ‑5中任一项所述的方法。 12.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质， 其中， 所述计算机指令用于 使所述计算机执 行根据权利要求1 ‑5中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115060250 A 3