(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210714972.1 (22)申请日 2022.06.22 (71)申请人 北京百度网讯科技有限公司 地址 100085 北京市海淀区上地十街10号 百度大厦2层 (72)发明人 刘玲玲　莫高鹏　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 康欢欢 (51)Int.Cl. G01C 21/00(2006.01) G01C 21/32(2006.01) G06F 16/29(2019.01) G06F 16/23(2019.01) (54)发明名称 一种地图数据的更新方法、 装置、 设备以及 存储介质 (57)摘要 本公开提供了一种地图数据的更新方法、 装 置、 设备以及存储介质， 涉及计算机技术领域， 尤 其涉及自动驾驶、 智能交通和云计算技术领域。 具体实现方案为： 在地图数据更新的过程中， 根 据目标路口的通行要素信息和拓扑路网信息， 检 测目标路口是否存在通行性冲突； 若存在， 则从 通行要素信息和拓扑路网信息中确定待核实信 息； 确定待核实信息的核实结果， 并根据核实结 果更新目标路口的通行要素信息和/或拓扑路网 信息。 本方案为地图数据的更新提供了一种新的 解决方案， 极大的提高了地图数据中的通行要素 信息和拓扑网络信息更新的准确性。 权利要求书2页 说明书14页 附图9页 CN 115265517 A 2022.11.01 CN 115265517 A 1.一种地图数据的更新方法， 包括： 在地图数据更新的过程中， 根据目标路口的通行要素信息和拓扑路网信息， 检测所述 目标路口是否存在通行性冲突； 若存在， 所述 通行要素信息和拓扑路网信息中确定待 核实信息； 确定所述待核实信 息的核实结果， 并根据 所述核实结果更新所述目标路口的通行要素 信息和/或所述拓扑路网信息 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述根据目标路口的通行要素信 息和拓扑路网信 息， 检测所述目标路口是否存在通行性冲突， 包括： 根据目标路口的通行要素信 息， 检测所述目标路口的不同通行要素之间是否存在通行 性冲突； 根据所述目标路口的通行要素信 息和拓扑路网信 息， 检测所述目标路口的通行要素与 拓扑路网之间是否存在通行性冲突。 3.根据权利要求2所述的方法， 其中， 所述根据目标路口的通行要素信息， 检测所述目 标路口的不同通行要素之间是否存在通行性冲突， 包括： 根据目标路口的通行要素信 息， 确定所述目标路口的可通行路线信 息和限制通行路线 信息； 根据所述目标路口的可通行路线信 息和限制通行路线信 息， 检测所述目标路口的不同 通行要素之间是否存在通行性冲突。 4.根据权利要求2所述的方法， 其中， 所述根据所述目标路口的通行要素信 息和拓扑路 网信息， 检测所述目标路口 的通行要素与拓扑路网之间是否存在通行性冲突， 包括： 根据所述目标路口的通行要素信 息和拓扑路网信 息， 将所述目标路口的通行性要素映 射到所述目标路口 的拓扑路网中， 得到映射结果； 根据所述映射结果， 检测所述目标路口的通行要素与拓扑路网之间是否存在通行性冲 突。 5.根据权利要求2所述的方法， 其中， 所述根据所述目标路口的通行要素信 息和拓扑路 网信息， 检测所述目标路口 的通行要素与拓扑路网之间是否存在通行性冲突， 包括： 根据所述目标路口的通行要素信 息， 确定所述目标路口的可通行路线信 息和限制通行 路线信息； 根据所述目标路口 的拓扑路网信息， 确定所述目标路口 的路网通行信息； 根据所述目标路口的可通行路线信息、 限制通行路线信息和路网通行信息， 检测所述 目标路口 的通行要素与拓扑路网之间是否存在通行性冲突。 6.根据权利要求1所述的方法， 其中， 从所述通行要素信 息和拓扑路网信 息中确定待核 实信息， 包括： 根据通行性冲突的类型， 从所述 通行要素信息和拓扑路网信息中确定待 核实信息 。 7.根据权利要求1 ‑6中任一项所述的方法， 还 包括： 获取车辆经过所述目标路口 的轨迹数据； 根据所述轨 迹数据， 确定所述目标路口 的通行要素信息和拓扑路网信息 。 8.一种地图数据的更新装置， 包括： 检测模块， 用于在地图数据更新的过程中， 根据目标路口的通行要素信息和拓扑路网权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115265517 A 2信息， 检测所述目标路口是否存在通行性冲突； 确定模块， 用于若存在， 则从所述 通行要素信息和拓扑路网信息中确定待 核实信息； 更新模块， 用于确定所述待核实信息的核实结果， 并根据所述核实结果更新所述目标 路口的通行要素信息和/或所述拓扑路网信息 。 9.根据权利要求8所述的装置， 所述检测模块包括： 第一检测单元， 用于根据目标路口的通行要素信息， 检测所述目标路口的不同通行要 素之间是否存在通行性冲突； 第二检测单元， 用于根据所述目标路口的通行要素信息和拓扑路网信息， 检测所述目 标路口的通行要素与拓扑路网之间是否存在通行性冲突。 10.根据权利要求9所述的装置， 所述第一检测单 元具体用于： 根据目标路口的通行要素信 息， 确定所述目标路口的可通行路线信 息和限制通行路线 信息； 根据所述目标路口的可通行路线信 息和限制通行路线信 息， 检测所述目标路口的不同 通行要素之间是否存在通行性冲突。 11.根据权利要求9所述的装置， 所述第二检测单 元具体用于： 根据所述目标路口的通行要素信 息和拓扑路网信 息， 将所述目标路口的通行性要素映 射到所述目标路口 的拓扑路网中， 得到映射结果； 根据所述映射结果， 检测所述目标路口的通行要素与拓扑路网之间是否存在通行性冲 突。 12.根据权利要求9所述的装置， 所述第二检测单 元还用于： 根据所述目标路口的通行要素信 息， 确定所述目标路口的可通行路线信 息和限制通行 路线信息； 根据所述目标路口 的拓扑路网信息， 确定所述目标路口 的路网通行信息； 根据所述目标路口的可通行路线信息、 限制通行路线信息和路网通行信息， 检测所述 目标路口 的通行要素与拓扑路网之间是否存在通行性冲突。 13.根据权利要求8所述的装置， 所述确定模块具体用于： 根据通行性冲突的类型， 从所述 通行要素信息和拓扑路网信息中确定待 核实信息 。 14.根据权利要求8 ‑13中任一项所述的装置， 所述装置还用于： 获取车辆经过所述目标路口 的轨迹数据； 根据所述轨 迹数据， 确定所述目标路口 的通行要素信息和拓扑路网信息 。 15.一种电子设备， 包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令， 所述指令被所述至少一个处 理器执行， 以使所述至少一个处 理器能够执 行权利要求1 ‑7中任一项所述的方法。 16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质， 其中， 所述计算机指令用于 使所述计算机执 行根据权利要求1 ‑7中任一项所述的方法。 17.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 所述计算机程序在被处理器执行时实现根 据权利要求1 ‑7中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115265517 A 3