(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210721093.1 (22)申请日 2022.06.24 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114812582 A (43)申请公布日 2022.07.29 (73)专利权人 阿里巴巴达摩院 （杭州） 科技有限 公司 地址 310023 浙江省杭州市余杭区五常街 道文一西路969号3幢5层516室 (72)发明人 张祥飞　 (74)专利代理 机构 北京开阳星知识产权代理有 限公司 1 1710 专利代理师 张子青 (51)Int.Cl. G01C 21/32(2006.01)G01C 21/00(2006.01) G06F 16/23(2019.01) G06F 16/29(2019.01) (56)对比文件 CN 110770541 A,2020.02.07 CN 114238354 A,202 2.03.25 US 2020234585 A1,2020.07.23 CN 113792061 A,2021.12.14 CN 112949358 A,2021.0 6.11 US 202104126 3 A1,2021.02.1 1 CN 113112842 A,2021.07.13 CN 111833621 A,2020.10.27 审查员 沈新华 (54)发明名称 车道拓扑 更新方法、 装置、 设备及存 储介质 (57)摘要 本公开涉及一种车道拓扑更新方法、 装置、 设备及存储介质。 本公开通过生产发布方发布车 道拓扑更新数据， 使 得应用端可以在已有的电子 地图中确定与车道拓扑变更区域对应的目标区 域， 得到驶入目标区域的车道与驶出目标区域的 车道构成的车道集合， 并从车道 集合中选择出满 足预设约束条件的至少两个目标车道。 进一步， 根据车道拓扑变更类型， 更新至少两个目标车道 的拓扑关系。 由于车道拓扑更新数据的结构简 单、 数量少、 易于标注、 制作成本低， 因此， 生产发 布方可以实时动态发布车道拓扑更新数据， 使 得 应用端可以根据车道拓扑更新数据即时、 快速的 更新车道拓扑， 从而使 得新的车道拓扑可以被应 用端即时、 快速的应用。 权利要求书2页 说明书11页 附图7页 CN 114812582 B 2022.10.14 CN 114812582 B 1.一种车道拓扑 更新方法， 其中， 所述方法包括： 获取车道拓扑更新数据， 所述车道拓扑更新数据包括车道拓扑变更区域、 预设约束条 件和车道拓扑变更类型； 在已有的电子地图中确定与 所述车道拓扑变更区域对应的目标区域， 得到驶入所述目 标区域的车道与驶出 所述目标区域的车道构成的车道集 合； 从所述车道集 合中选择 出满足所述预设约束条件的至少两个目标 车道； 根据所述车道拓扑变更类型， 更新所述至少两个目标 车道的拓扑关系； 所述车道拓扑变更类型包括如下至少一种： 掉头联通、 左转联通、 右转联通、 直行 联通。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 更新所述至少两个目标 车道的拓扑关系， 包括： 在所述目标区域中更新所述至少两个目标 车道的拓扑关系。 3.根据权利要求1所述的方法， 其中， 根据所述车道拓扑变更类型， 更新所述至少两个 目标车道的拓扑关系之后， 所述方法还 包括： 根据所述已有的电子地图和所述至少两个目标车道更新后的拓扑关系， 确定更新后的 电子地图， 所述更新后的电子地图用于规划路径。 4.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述预设约束条件 包括如下至少一种： 所述至少两个目标 车道分别对应的车道方向的夹角在预设夹角范围内； 所述至少两个目标 车道之间的位置关系为预设位置关系； 所述目标区域的边界相对于所述目标区域中参照目标的距离在预设距离范围内。 5.一种车道拓扑 更新方法， 其中， 所述方法包括： 响应于针对路网数据的框 选操作， 确定车道拓扑变更区域； 响应于输入的预设约束条件和车道拓扑变更类型， 对所述车道拓扑变更区域、 所述预 设约束条件和所述车道拓扑变更类型进行实时质检； 在所述车道拓扑变更区域、 所述预设约束条件和所述车道拓扑变更类型通过质检的情 况下， 发布车道拓扑更新数据， 所述车道拓扑更新数据包括所述车道拓扑变更区域、 所述预 设约束条件和所述车道拓扑变更类型； 所述车道拓扑变更区域用于确定已有的电子地图中与所述车道拓扑变更区域对应的 目标区域， 得到驶入所述目标区域的车道与驶出 所述目标区域的车道构成的车道集 合； 所述预设约束条件用于确定所述车道集合中满足所述预设约束条件的至少两个目标 车道； 所述车道拓扑变更类型用于更新所述至少两个目标 车道的拓扑关系； 所述车道拓扑变更类型包括如下至少一种： 掉头联通、 左转联通、 右转联通、 直行 联通。 6.根据权利要求5所述的方法， 其中， 所述预设约束条件 包括如下至少一种： 所述至少两个目标 车道分别对应的车道方向的夹角在预设夹角范围内； 所述至少两个目标 车道之间的位置关系为预设位置关系； 所述目标区域的边界相对于所述目标区域中参照目标的距离在预设距离范围内。 7.一种车道拓扑 更新装置， 其中， 包括： 获取模块， 用于获取车道拓扑更新数据， 所述车道拓扑更新数据包括车道拓扑变更区 域、 预设约束条件和车道拓扑变更类型； 确定模块， 用于在已有的 电子地图中确定与所述车道拓扑变更区域对应的目标区域，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114812582 B 2得到驶入所述目标区域的车道与驶出 所述目标区域的车道构成的车道集 合； 选择模块， 用于从所述车道集合中选择出满足所述预设约束条件的至少两个目标车 道； 更新模块， 用于根据所述车道拓扑变更类型， 更新所述至少两个目标 车道的拓扑关系； 所述车道拓扑变更类型包括如下至少一种： 掉头联通、 左转联通、 右转联通、 直行 联通。 8.一种车道拓扑 更新装置， 其中， 包括： 确定模块， 用于响应于针对路网数据的框 选操作， 确定车道拓扑变更区域； 质检模块， 用于响应于输入的预设约束条件和车道拓扑变更类型， 对所述车道拓扑变 更区域、 所述预设约束条件和所述车道拓扑变更类型进行实时质检； 发布模块， 用于在所述车道拓扑变更区域、 所述预设约束条件和所述车道拓扑变更类 型通过质检的情况下， 发布车道拓扑更新数据， 所述车道拓扑更新数据包括所述车道拓扑 变更区域、 所述预设约束条件和所述车道拓扑变更类型； 所述车道拓扑变更区域用于确定已有的电子地图中与所述车道拓扑变更区域对应的 目标区域， 得到驶入所述目标区域的车道与驶出 所述目标区域的车道构成的车道集 合； 所述预设约束条件用于确定所述车道集合中满足所述预设约束条件的至少两个目标 车道； 所述车道拓扑变更类型用于更新所述至少两个目标 车道的拓扑关系； 所述车道拓扑变更类型包括如下至少一种： 掉头联通、 左转联通、 右转联通、 直行 联通。 9.一种电子设备， 其中， 包括： 存储器； 处理器； 以及 计算机程序； 其中， 所述计算机程序存储在所述存储器中， 并被配置为由所述处理器执行以实现如 权利要求1 ‑6中任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其中， 所述计算机程序被处理 器执行时实现如权利要求1 ‑6中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114812582 B 3