(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210735166.2 (22)申请日 2022.06.27 (71)申请人 芯砺智能科技 （上海） 有限公司 地址 201306 上海市浦东 新区中国(上海) 自由贸易试验区临港新片区环湖西二 路888号C楼 (72)发明人 张宏宇　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 孔凡红 (51)Int.Cl. G06F 16/23(2019.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 车载感知模型的更新方法、 装置、 电子设备 及存储介质 (57)摘要 本发明实施例公开了一种车载感知模型的 更新方法、 装置、 电子设备及存储介质。 其中， 方 法包括： 获取车辆的目标感知数据， 并通过车辆 内置的第一感知模型获取与 目标感知数据匹配 的目标检测结果； 根据目标感知数据和目标检测 结果构建目标训练样本， 并使用目标训练样本对 车辆内置的第二感知模型进行训练； 如果第二感 知模型的推理性能高于第一 感知模型， 则使用第 二感知模型的模型参数对第一感知模型的模型 参数进行在线更新。 本发明实施例的方案， 解决 了离线训练得到的车载 感知模型存在局限性， 在 实际环境下车载感知模型的准确率下降的问题， 可以实现对车载感知模型的在线更新。 权利要求书2页 说明书11页 附图4页 CN 114911813 A 2022.08.16 CN 114911813 A 1.一种车 载感知模型的更新方法， 其特 征在于， 包括： 获取车辆的目标感知数据， 并通过车辆 内置的第 一感知模型获取与 所述目标感知数据 匹配的目标检测结果； 根据所述目标感知数据和目标检测结果构建目标训练样本， 并使用目标训练样本对车 辆内置的第二感知模型进行训练； 如果所述第 二感知模型的推理性能高于所述第 一感知模型， 则使用所述第 二感知模型 的模型参数对所述第一感知模型的模型参数进行在线更新。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据目标感知数据和目标检测结果构 建目标训练样本， 包括： 当所述目标检测结果满足预设的精准度条件时， 将所述目标检测结果作为所述目标感 知数据的标注结果， 构建目标训练样本； 当所述目标检测结果不满足预设的精准度 条件时， 将所述目标感知数据进行车载用户 显示， 并根据车 载用户针对所述目标感知数据输入的人工标注结果， 构建目标训练样本 。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述第 二感知模型的推理性 能高于第 一感 知模型， 包括： 使用预先加载的测试数据对所述第 一感知模型和第 二感知模型进行测评， 并根据测评 结果确定第二感知模型的推理性能高于第一感知模型； 和/或 交替使用第一感知模型或者第二感知模型的输出结果， 作为车辆感知结果， 并根据车 载用户对各 车辆感知结果的反馈信息， 确定第二感知模型的推理性能高于第一感知模型。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 第 一感知模型为对浮点型的第 二感知模型 进行定点 量化后得到的整型模型； 所述第一感知模型或者第二感知模型包括依次相连的前处理模块、 骨干模块、 颈部模 块以及检测头模块； 使用所述第 二感知模型的模型参数对所述第 一感知模型的模型参数进行在线更新， 包 括： 获取所述第 二感知模型中与颈部模块对应的第 一权重参数和/或与检测头模块对应的 第二权重参数； 对所述第一权重参数和/或第二权重参数分别进行量化处理， 得到第一量化权重参数 和/或第二 量化权重参数； 使用所述第一量化权重参数对第一感知模块中的颈部模块进行更新， 和/或使用所述 第二量化权重参数对第一感知模块中的检测头模块进行 更新。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 使用所述第 二量化权重参数对第 一感知模 块中的检测头模块进 行更新的频率， 高于使用所述第一量化权重参数对第一感知 模块中的 颈部模块进行 更新。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 获取 车辆的目标感知数据， 包括： 在检测到满足预设的模型 更新频率条件时， 获取 车辆的目标感知数据； 和/或； 在检测到所述车辆进入至设定地 域属性的区域时， 获取 车辆的目标感知数据。 7.根据权利要求1 ‑6任一项所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 获取所述车辆的实时感知数据， 将所述实时感知数据分别输入至第 一感知模型和第 二权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114911813 A 2感知模型中， 获取第一目标检测结果和第二目标检测结果； 将第一目标检测结果和第二目标检测结果进行融合， 得到车辆检测结果。 8.一种车 载感知模型的更新装置， 其特 征在于， 包括： 目标感知数据获取模块， 用于获取车辆的目标感知数据， 并通过车辆内置的第一感知 模型获取与所述目标感知数据匹配的目标检测结果； 目标训练样本构建模块， 用于根据 所述目标感知数据和目标检测结果构建目标训练样 本， 并使用目标训练样本对车辆内置的第二感知模型进行训练； 在线更新模块， 用于如果所述第二感知模型的推理性能高于所述第一感知模型， 则使 用所述第二感知模型的模型参数对所述第一感知模型的模型参数进行在线更新。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程序被所 述至少一个处理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1 ‑7中任一项所述的 车载感知模型的更新方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令， 所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1 ‑7中任一项所述的车载感知模型 的更新方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114911813 A 3