(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210845218.1 (22)申请日 2022.07.18 (71)申请人 杭州海康汽车 软件有限公司 地址 310051 浙江省杭州市滨江区西兴街 道丹枫路399号2号楼B楼310室 (72)发明人 贾浩　 (74)专利代理 机构 北京中博世 达专利商标代理 有限公司 1 1274 专利代理师 申健 (51)Int.Cl. H04N 5/073(2006.01) H04N 5/225(2006.01) H04N 5/232(2006.01) H04N 5/235(2006.01) (54)发明名称 一种同步曝光处 理方法、 装置及存 储介质 (57)摘要 本申请公开一种同步曝光处理方法、 装置及 存储介质， 涉及嵌入式计算机视频处理技术领域 和自动驾驶技术领域， 能够解决多相机系统在采 集图像时出现的帧丢失的现象， 实现同步曝光。 该方法包括： 确定目标图像传感器的第一时长； 第一时长是目标图像传感器产生及传输一帧图 像所需的时间； 第一时长小于目标图像传感器接 收到的曝光触发信号的一个信号周期； 至少根据 第一时长， 确定目标图像传感器的最小像素时钟 频率； 根据最小像素时钟频率， 确定目标图像传 感器的目标像素时钟频率； 目标像素时钟频率大 于或等于最小像素时钟频率； 基于目标像素时钟 频率， 控制目标图像传感器执行曝光作业， 以使 得多相机系统的多个图像传感器同步曝光。 权利要求书2页 说明书14页 附图6页 CN 115277982 A 2022.11.01 CN 115277982 A 1.一种同步曝光处理方法， 其特征在于， 应用于多相机系统； 所述多相机系统包括多个 图像传感器； 所述多个图像传感器包括目标图像传感器； 所述方法包括： 确定所述目标图像传感器的第 一时长； 所述第 一时长是所述目标图像传感器产生及传 输一帧图像所需的时间； 所述第一时长小于所述目标图像传感器接收到的曝光触发信号的 一个信号周期； 至少根据所述第一时长， 确定所述目标图像传感器的最小像素时钟频率； 根据所述最小像素时钟频率， 确定所述目标图像传感器的目标像素时钟频率； 所述目 标像素时钟频率大于或等于所述 最小像素时钟频率； 基于所述目标像素时钟频率， 控制所述目标图像传感器执行曝光作业， 以使得所述多 相机系统的多个图像传感器同步曝光。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述目标图像传感器的第一时 长， 包括： 调整所述目标图像传感器的当前帧率， 得到所述目标图像传感器的目标帧率； 基于所述目标图像传感器的目标帧率， 确定所述目标图像传感器的第一时长， 以使得 所述目标图像传感器的第一时长小于所述曝光触发信号的一个信号周期。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述多相机系统还包括： 控制装置， 用于向 所述多个图像传感器发出 所述曝光触发信号； 所述调整所述目标图像传感器的当前帧率， 得到所述目标图像传感器的目标帧率， 包 括： 根据第一误差值和第二误差值， 提高所述目标图像传感器的当前帧率， 得到所述目标 图像传感器的目标帧率； 所述第一误差值为所述目标图像传感器的时钟源的误差值中的最 小值； 所述第二 误差值为所述控制装置的时钟源的误差值中的最大值。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述目标图像传感器的目标帧率满足以下 关系： A’＝A/(1‑OF_S) 其中， A’表示所述目标图像传感器的目标帧率， A表示所述目标图像传感器的当前帧 率， 0<OF_S<1， OF_S根据所述第一 误差值和所述第二 误差值确定 。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述目标图像传感器的第一时 长， 包括： 调整曝光图像的初始分辨率， 得到所述曝光图像的目标分辨率； 所述曝光图像为所述 目标图像传感器通过执行曝光作业得到的图像； 所述目标分辨率为所述目标图像传感器在 传输所述曝光图像的过程中， 所述曝光图像的分辨 率； 基于所述曝光图像的目标分辨率， 确定所述目标图像传感器的第一时长， 以使得所述 目标图像传感器的第一时长小于所述曝光触发信号的一个信号周期。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述曝光图像包括： 目标区域； 所述目标区 域为所述曝光图像中的黑色电平区域； 所述 黑色电平区域 为完全未曝光的像素点的集 合； 所述调整曝光图像的初始分辨 率， 得到所述曝光图像的目标分辨 率， 包括： 降低所述曝光图像中所述目标区域的分辨 率， 得到所述曝光图像的目标分辨 率。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115277982 A 2获取所述目标图像传感器的分辨 率和曝光时长； 所述至少根据所述第一时长， 确定所述目标图像传感器的最小像素时钟频率， 包括： 根据所述目标图像传感器的分辨率、 所述曝光时长和所述第一时长， 确定所述目标图 像传感器的最小像素时钟频率。 8.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 所述目标图像传感器的最小像素时钟频率 满足以下关系： PCLK≥H·(V+a+x)/Tal l_u 其中， PCLK表示所述最小像素时钟频率， H表示所述目标图像传感器的分辨率的行数， V 表示所述目标图像传感器的分辨率的列数， x表示所述曝光时长， Tall_u表示所述第一时 长， a为常数， 且a大于或等于 0。 9.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述目标像素时钟频率， 控制所 述目标图像传感器执 行曝光作业， 包括： 将所述目标图像传感器的当前像素时钟频率， 调整为所述目标像素时钟频率； 在调整后， 根据接收到的所述曝光触发信号， 控制所述目标图像传感器执 行曝光作业。 10.一种同步曝光处理装置， 其特征在于， 应用于多相机系统； 所述多相机系统包括多 个图像传感器； 所述多个图像传感器包括目标图像传感器； 所述装置包括： 确定模块， 用于确定所述目标图像传感器的第一时长； 所述第一时长是所述目标图像 传感器产生及传输一帧图像所需的时间； 所述第一时长小于所述目标图像传感器接收到的 曝光触发信号的一个信号周期； 至少根据所述第一时长， 确定所述 目标图像传感器的最小 像素时钟频率； 根据所述最小像素时钟频率， 确定所述 目标图像传感器的目标像素时钟频 率； 所述目标像素时钟频率大于或等于所述 最小像素时钟频率； 曝光模块， 用于基于所述目标像素时钟频率， 控制所述目标图像传感器执行曝光作业， 以使得所述多相机系统的多个图像传感器同步曝光。 11.一种同步曝光处 理装置， 其特 征在于， 包括： 一个或多个处 理器； 一个或多个存 储器； 其中， 所述一个或多个存储器用于存储计算机程序代码， 所述计算机程序代码包括计 算机指令， 当所述一个或多个处理器执行所述计算机指令时， 所述同步曝光处理装置执行 权利要求1至9任一项所述的同步曝光处 理方法。 12.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机执 行指令， 当所述计算机执行指令在计算机上运行时， 使得所述计算机执行权利要求1至9任 一项所述的同步曝光处 理方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115277982 A 3