(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210992601.X (22)申请日 2022.08.18 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115056199 A (43)申请公布日 2022.09.16 (73)专利权人 广州映博智能科技有限公司 地址 510000 广东省广州市天河区中山大 道西140号501、 502、 503、 504、 505、 506、 528、 52 9、 530房 (72)发明人 覃争鸣　李忠峰　 (74)专利代理 机构 广东省畅欣知识产权代理事 务所(普通 合伙) 44631 专利代理师 齐军彩 (51)Int.Cl. B25J 5/00(2006.01)B25J 11/00(2006.01) B25J 19/00(2006.01) F21V 14/00(2018.01) H04N 5/225(2006.01) H04N 5/232(2006.01) G07C 1/20(2006.01) (56)对比文件 CN 211590143 U,2020.09.2 9 CN 21626 6073 U,202 2.04.12 CN 112276965 A,2021.01.2 9 CN 21376 5871 U,2021.07.23 CN 207893 613 U,2018.09.21 CN 109027 786 A,2018.12.18 CN 114001333 A,2022.02.01 JP 2000294003 A,2000.10.20 审查员 张琼 (54)发明名称 一种基于视觉定位的安防巡 逻机器人 (57)摘要 本发明公开了一种基于视觉定位的安防巡 逻机器人， 包括遥控车， 所述遥控车顶部安装有 大电机， 本发明涉及安防巡逻机器人技术领域。 该基于视觉定位的安防巡逻机器人， 通过聚光罩 跟随照明灯在工字架上一同偏转调节水平照射 角度， 以便于对周围昏暗的环境进行定向照明， 滚轮槽和挡泥瓦可对粘黏在轮胎上的异物提供 双重刮除清理功能， 防止异物向挡泥瓦内侧的进 一步堆积而阻塞轮胎， 利用凸出于遥控 车前端的 橡胶板， 将冲击力进行部分抵消与分散， 启动小 电机二带动第一齿轮旋转， 可自动改变使照明灯 水平照射角度， 可改变照明灯在聚光罩内侧的安 装深度， 从而改变聚光罩对光线的汇聚强弱， 便 于自动调整照明灯对近处、 远处物体的照明情 况。 权利要求书2页 说明书5页 附图7页 CN 115056199 B 2022.11.25 CN 115056199 B 1.一种基于视觉定位的安防巡逻机器人， 具体包括遥控车 （1） ， 其特征在于： 所述遥控 车 （1） 顶部安装有大电机 （7） ， 所述大电机 （7） 顶部连接有工作台 （2） ， 且 所述工作台 （2） 通过 大电机 （7） 与遥控车 （1） 旋转安装， 以及固定连接在所述工作台 （2） 顶部边侧的挡雨罩 （3） ， 所述工作台 （2） 顶部设有支架 （4） ， 所述支架 （4） 上设有两组照明机构 （5） ， 且 所述支架 （4） 上 设有视觉机构 （6） ， 所述遥控车 （1） 底部四角均开设有滚轮槽， 所述滚轮槽内侧安装有挡泥 瓦 （8） ， 以及固定连接在所述遥控 车 （1） 前端的橡胶板 （9） ， 所述遥控 车 （1） 用于对工作台 （2） 进行远程遥控使用， 所述挡 雨罩 （3） 内壁上开设有用于降低风阻的通风口， 所述工作台 （2） 顶部固定连接有两组转角杆， 所述转角杆上设有第一丝杆， 所述支架 （4） 通过第一丝杆法兰 连接在工作台 （2） 顶部的两组转角杆之间， 所述支架 （4） 顶部固定连接有工字架， 所述照明 机构 （5） 包括聚光罩 （51） ， 所述聚光罩 （51） 表 面固定连接有壁环， 且 所述壁环内侧安装有插 销， 所述工字架上连接有定位环， 所述聚光罩 （51） 通过壁环内侧的插销配合定位环与工字 架旋转安装， 所述聚光罩 （51） 内侧插装有照明灯 （52） ， 所述工字架两侧均固定连接有横板 （53） ， 所述横板 （53） 底部限位安装有小电机一 （54） 、 偏转组件 （55） ， 其中， 所述小电机一 （54） 的转轴杆贯穿横板 （53） 连接有第三齿轮， 且所述照明灯 （52） 通过聚光罩 （51） 与支架 （4） 组合安装， 所述偏转组件 （55） 包括小电机二 （551） ， 所述小电机二 （551） 固定安装在横 板 （53） 底部， 所述小电机二 （551） 上设有小液压杆 （552） ， 所述小液压杆 （552） 顶部固定连接有 第一齿轮 （553） ， 且 所述小液压杆 （552） 底部固定连接有第三丝杆， 所述小液压杆 （552） 通过 第三丝杆螺纹连接在小电机二 （551） 的转轴杆上， 所述第一齿轮 （553） 通过小液压杆 （552） 安装在横板 （53） 顶部的收纳腔 （59） 中， 所述第一齿轮 （553） 通过小电机二 （551） 和小液压杆 （552） 配合与第二齿轮 （57） 啮合安装， 所述第二齿轮 （57） 、 壁环、 插销、 定位环的中心均位于 同一中轴线上； 所述照明灯 （52） 表面设有横齿条 （56） ， 所述横齿条 （56） 上端固定连接有两组插柱， 以 及固定连接在所述横齿条 （56） 尾端的弯 折弹片， 所述横齿 条 （56） 通过插柱与照明灯 （52） 组 合安装， 所述横板 （53） 顶部开设有活动槽， 所述横齿条 （56） 通过照明灯 （52） 和聚光罩 （51） 配合安装在活动槽内， 并将弯折弹片的尾端与活动槽侧壁相连接； 所述横齿条 （56） 通过照明灯 （52） 和聚光罩 （51） 配合与第三齿轮啮合安装， 所述照明灯 （52） 表面固定安装有第二齿轮 （57） ， 所述照明灯 （52） 尾端设有第二丝杆、 张拉弹簧 （58） ， 所 述横板 （53） 顶部固定连接有定杆， 所述张拉弹簧 （58） 一端通过第二丝杆与照明灯 （52） 螺栓 安装， 且所述张拉弹簧 （58） 另一端通过定杆与横板 （53） 限位安装， 所述横板 （53） 顶部开设 有收纳腔 （59） ； 所述视觉机构 （6） 包括吊杆 （61） 、 dd马达 （62） 、 一号遮光罩 （63） 、 摄像头 （64） 、 二号遮光 罩 （65） 、 卡装环 （66） ， 所述 dd马达 （62） 限位安装在支架 （4） 底部的一侧 套环中， 且所述 dd马 达 （62） 通过第一丝杆与转角杆法兰 连接， 所述支架 （4） 另一侧的套环中安装有轴承， 所述dd 马达 （62） 通过转轴杆与轴承旋转 安装； 所述吊杆 （61） 一端通过转轴杆与dd马达 （62） 组合安装， 且所述吊杆 （61） 另一端通过螺 纹槽和第四丝杆与摄像头 （64） 螺纹连接， 所述卡装环 （66） 套设安装在吊杆 （61） 上， 所述一 号遮光罩 （63） 、 二号遮光罩 （65） 均通过扣环限位安装在卡装环 （66） 上， 且所述一号遮光罩 （63） 、 二号遮光罩 （65） 内部均开设有穿槽， 其中， 所述一号遮光罩 （63） 、 二号遮光罩 （65） 边 侧均固定连接有延展部， 所述延展部与穿槽相对应配合， 所述一号遮光罩 （63） 、 二号遮光罩权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115056199 B 2（65） 用于共同对摄 像头 （64） 提供防撞保护。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115056199 B 3