(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210319605.1 (22)申请日 2022.03.29 (71)申请人 上海陆地智源机 器人科技有限公司 地址 200082 上海市长 宁区仙霞路3 50号2 幢1楼463室 (72)发明人 陈美娟　 其他发明人请求 不公开姓名　 (74)专利代理 机构 上海恒慧知识产权代理事务 所(特殊普通 合伙) 31317 专利代理师 张宁展 (51)Int.Cl. H02S 40/10(2014.01) B08B 1/00(2006.01) B08B 1/04(2006.01) B08B 3/02(2006.01)B08B 13/00(2006.01) (54)发明名称 一种光伏电站太阳能板清洗 机器人 (57)摘要 本发明涉及机器人技术领域， 公开了一种光 伏电站太阳能板清洗机器人， 包括行驶车体， 所 述行驶车体两侧对称设有延伸臂机构， 所述延伸 臂机构上设有安装架， 所述安装架上设有折叠清 洗机构， 所述折叠清洗机构 包括对称设于安装架 两侧的摆动开合驱动组件， 以及分别 与两组摆动 开合驱动组件 连接的清洗板一和清洗板二， 所述 清洗板一和清洗板二相互靠近侧铰接。 具备折叠 功能， 可以极大限度减小机器人在不使用状态下 的体积。 并可搭载定位导航模块和自动控制模 块， 实现无 人监控的自动化清洗 。 权利要求书1页 说明书5页 附图2页 CN 114785269 A 2022.07.22 CN 114785269 A 1.一种光伏电站太阳能板清洗机器人， 其特征在于： 包括行驶车体(1)， 所述行驶车体 (1)两侧对称设有延伸臂机构(2)， 所述延伸臂机构(2)上设有安装架(3)， 所述安装架(3)上 设有折叠清洗机构， 所述折叠清洗机构包括对称设于安装架(3)两侧的摆动开合驱动组件 (4)， 以及分别与两组摆动开合驱动组件(4)连接的清洗板一(5)和清洗板二(6)， 所述清洗 板一(5)和清洗 板二(6)相互靠 近侧铰接 。 2.根据权利要求1所述的一种光伏电站太阳能板清洗机器人， 其特征在于： 所述摆动开 合驱动组件(4)包括轨道一(7)、 摆动动力 座(8)、 摆动动力杆(9)、 传动杆(10)、 开合动力 座 (11)和开合动力杆(12)， 所述轨道 一(7)设于安装架(3)上， 所述摆动动力座(8)滑动设于轨 道一(7)上， 所述传动杆(10)一端通过连接轴一转动设于安装架(3)上， 所述传动杆(10)靠 近连接轴一的一端设有延伸杆(13)， 所述摆动动力杆(9)两端分别与摆动动力座(8)和延伸 杆(13)铰接， 所述传动杆(10)上设有滑槽(14)， 所述开合动力座(11)滑动设于滑槽(14)中， 所述开合动力杆(12)铰接设于开合动力座(11)上， 所述安装架(3)上设有延伸轴(15)， 所述 延伸轴(15)的自由端延伸至清洗板一(5)和清洗板二(6)之间， 所述清洗板一(5)和清洗板 二(6)转动设于延伸轴(15)上， 两组所述摆动开合 驱动组件(4)中的两组开合动力杆(12)分 别与清洗 板一(5)和清洗 板二(6)上的凸座(16)铰接， 所述凸座(16)远离延伸轴(15)。 3.根据权利要求2所述的一种光伏电站太阳能板清洗机器人， 其特征在于： 所述轨道一 (7)内转动设有丝杆一(17)， 所述丝杆一(17)的外端设有锥齿轮一(18)， 所述安装架(3)上 设有双头电机(19)， 所述双头电机(19)的两端分别与两组丝杆外端锥齿轮一(18)啮合的锥 齿轮二(20)。 4.根据权利要求2所述的一种光伏电站太阳能板清洗机器人， 其特征在于： 所述滑槽 (14)中转动设有丝杆二(21)， 所述传动杆(10)内设有开合电机， 所述开合电机的输出端与 丝杆二(21)固结。 5.根据权利要求1所述的一种光伏电站太阳能板清洗机器人， 其特征在于： 所述安装架 (3)上设有风干扇(23)。 6.根据权利要求1所述的一种光伏电站太阳能板清洗机器人， 其特征在于： 所述延伸臂 机构(2)包括固定臂(24)和伸缩臂(25)， 所述固定臂(24)设于行驶车体(1)上， 所述伸缩臂 (25)滑动设于固定臂(24)上， 所述安装架(3)设于伸缩臂(25)上， 所述固定臂(24)内设有推 杆， 所述推杆与伸缩臂(25)固结。 7.根据权利要求1所述的一种光伏电站太阳能板清洗机器人， 其特征在于： 所述清洗板 一(5)和清洗板二(6)内均转动设有多组清洗 辊刷(26)， 所述清洗板一(5)和清洗板二(6)上 设有与清洗辊刷(26)连接的电机， 所述行驶车体(1)上设有水箱(27)， 所述清洗板一(5)和 清洗板二(6)内设有清洗喷头(28)， 所述清洗喷头(28)通过 软管与水箱(27)连接 。 8.根据权利要求7所述的一种光伏电站太阳能板清洗机器人， 其特征在于： 所述清洗板 一(5)和清洗 板二(6)内后侧均设有弹性刮水板(2 2)。 9.根据权利要求1所述的一种光伏电站太阳能板清洗机器人， 其特征在于： 所述行驶车 体(1)为遥控无 人行驶车体。 10.根据权利要求1所述的一种光伏电站太阳能板清洗机器人， 其特征在于： 所述行驶 车体(1)包括 通讯模块(3 0)， 定位导航模块(31)和自动控制模块(32)。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114785269 A 2一种光伏电站太阳能板清洗机 器人 技术领域 [0001]本发明涉及机器人技 术领域， 具体为 一种光伏电站太阳能板清洗 机器人。 背景技术 [0002]为提高光伏电站的发电效率， 必须定期清理太阳能板表面沉积的灰尘、 树叶、 鸟粪 等影响透光 性能的杂物。 [0003]现有技术通常采用的清洗方法包括： 向太阳能板表面喷水或喷气； 在太阳能电池 板表面设置类似扫地机器人的装置； 以及采用机 械清洗手臂。 [0004]例如现有技术提供的一种以卡车等车辆为载体的太阳能面板清洗装置， 载体上搭 载一个大型 的机械清洗手臂， 通过机械清洗手臂对太阳能电池板进行清理， 但机械清洗手 臂在清理 时由于挥动手臂的角度不会是相同的， 因此太阳能电池板会存在部分表面被遗漏 的现象， 而且在机械清洗手臂清理后， 会有残存的水渍或细 小灰尘， 需要二次作业才能清理 干净， 清理效率 不高。 [0005]此外， 采用机械清洗手臂的技术方案， 为增加清洗效率会设置较长的手臂长度， 这 导致清洗机器人的长度长、 体积大， 且易导致载体的重心 不稳， 在移动和使用过程中带来诸 多不便。 尤其有些光伏电站的地面并非平坦地面， 而 是有一定的坡度或者起伏(例如设置于 丘陵地带或者山坡上)， 若重心不稳将会致使载体侧翻， 从而限制了机械清洗手臂的应用范 围。 发明内容 [0006]针对上述情况， 为克服现有技术的缺陷， 本方案提供的光伏电站太阳能板清洗机 器人， 具备折叠功能， 可以极大限度减小机器人在不使用状态下的体积； 重心较稳， 可以在 丘陵、 山坡等环境应用； 搭 载导航模块与自动控制模块后可以实现自动清扫。 [0007]本发明采取的技术方案如下： 本方案光伏电站太阳能板清洗机器人， 包括行驶车 体， 所述行驶车体两侧对称设有延伸臂机构， 所述延伸臂机构上设有安装架， 所述安装架上 设有折叠清洗机构， 所述折叠清洗机构包括对称设于安装架两侧的摆动开合驱动组件， 以 及分别与两组摆动开合驱动组件连接的清洗板一和清洗板二， 所述清洗板一和清洗板二相 互靠近侧铰接 。 [0008]作为本方案的进一步优化， 所述摆动开合驱动组件包括轨道一、 摆动动力座、 摆动 动力杆、 传动杆、 开合动力座和开合动力杆， 所述轨道一设于安装架上， 所述摆动动力座滑 动设于轨道一上， 所述传动杆一端通过连接轴一转动设于安装架上， 所述传动杆靠近连接 轴一的一端设有延伸杆， 所述摆动动力杆两端分别与摆动动力座和延伸杆铰接， 所述传动 杆上设有滑槽， 所述开合动力座滑动设于滑槽中， 所述开合动力杆铰接 设于开合动力座上， 所述安装架上设有延伸轴， 所述延伸轴的自由端延伸至清洗板一和清洗板二之间， 所述清 洗板一和清洗板二转动设于延伸轴上， 两组所述摆动开合驱动组件中的两组开合动力杆分 别与清洗板一和清洗板二上 的凸座铰接， 所述凸座远离延伸轴， 利用摆动动力座在轨道一说　明　书 1/5 页 3 CN 114785269 A 3