(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210497566.4 (22)申请日 2022.05.09 (71)申请人 安徽省六安恒源机 械有限公司 地址 237000 安徽省六安市裕安区六安高 新技术产业开发区平桥园春燕路与金 盛路交叉口 (72)发明人 陈荣娜　曹雏清　黄振东　舒刘海　 权良红　王凯　杨世杰　刘志恒　 (74)专利代理 机构 南京中高专利代理有限公司 32333 专利代理师 杜家波 (51)Int.Cl. E02B 15/10(2006.01) B08B 3/02(2006.01) B08B 9/093(2006.01) (54)发明名称 一种具有稳定加固功能的液压抓臂式清污 机器人 (57)摘要 本发明涉及一种具有稳定加固功能的液压 抓臂式清污机器人， 包括机体， 所述机体的一侧 安装有配重组件， 且机体的另一侧靠顶部安装有 两个平行的伸缩臂， 所述伸缩臂的一端底部设置 有固定板， 且固定板的底部靠两端均安装有起吊 箱， 所述起吊箱的内部设置有吊缆， 且吊缆的底 端连接有抓斗组件， 且机体的另一侧靠底部安装 有预处理组件， 所述抓斗组件的外侧与机体的另 一侧之间连接有平衡组件。 可以有效的对机体的 重心进行调整， 避免杂物重量过大导致机体出现 倾斜的情况， 同时可以对体积大的杂物进行挤压 粉碎处理， 且还能够保障夹爪在夹持时的稳定 性， 减小外部环境对夹爪工作时的影响， 减小夹 爪的抖动。 权利要求书2页 说明书6页 附图6页 CN 114855731 A 2022.08.05 CN 114855731 A 1.一种具有稳定加固功能的液压抓臂式清污机器人， 包括机体(1)， 所述机体(1)的一 侧安装有配重组件(2)， 且机体(1)的另一侧靠顶部安装有两个平行的伸缩臂(3)， 其特征在 于， 所述伸缩臂(3)的一端底部 设置有固定板(4)， 且固定板(4)的底部靠两端均安装有起吊 箱(5)， 所述起吊箱(5)的内部设置有吊缆(6)， 且吊缆(6)的底端连接有抓斗组件(7)， 且机 体(1)的另一侧靠底部安装有 预处理组件(8)， 所述抓斗组件(7)的外侧与机体(1)的另一侧 之间连接有平衡组件(9)； 所述配重组件(2)包括安装板(10)， 所述安装板(10)的顶部安装有两个平行的驱动气 缸(11)， 且安装板(10)的一侧安装有配重箱体(12)， 所述配重箱体(12)的内部等距设置有 若干个隔板(14)， 且相邻隔板(14)之间设置有配重块(13)， 所述安装板(10)呈倒向L型设 置， 安装板(10)的另一侧与机体(1)的一侧焊接， 驱动气缸(11)的驱动轴贯穿安装板(10)的 顶部且与配重箱体(12)的顶面固定连接 。 2.根据权利要求1所述的一种具有稳定加固功能的液压抓臂式清污机器人， 其特征在 于， 所述抓斗组件(7)包括呈圆柱状 设置的连接臂(15)以及抓取臂(18)， 且 连接臂(15)的底 部连接有固定臂(16)， 固定臂(16)的底部等距安装有若干个固定齿， 且固定臂(16)的两侧 与抓取臂(18)的两端之间均连接有 连接板(17)， 抓取臂(18)的端部通过转轴 与连接板(17) 活动连接， 且抓取臂(18)的外侧等距设置有若干个夹爪(19)， 抓取臂(18)的顶部设置有顶 板(20)， 且顶板(20)的一侧与固定臂(16)的一侧之间连接有若干个液压杆一(21)， 液压杆 一(21)的一端与顶板(20)的一侧衔接处通过轴承座(22)相连接,若干个固定齿与若干个夹 爪(19)呈 前后交替设置 。 3.根据权利要求2所述的一种具有稳定加固功能的液压抓臂式清污机器人， 其特征在 于， 所述连接臂(15)的顶部 靠两端位置均焊接有吊环， 吊缆(6)的底端与吊环固定连接 。 4.根据权利要求1所述的一种具有稳定加固功能的液压抓臂式清污机器人， 其特征在 于， 所述预处理组件(8)包括上板(23)， 且上板(23)的底面靠两端均安装有液压杆二(24)， 液压杆二(24)的底端衔接有承载板(25)， 承载板(25)的顶面安装有处理箱(26)， 且处理箱 (26)的内部安装有两根平行的螺旋挤压辊(27)， 处理箱(26)的前端安装有冲洗组件(40)， 冲洗组件(40)包括安装在处理箱(26)前端的固定杆(41)， 固定杆(4 1)的顶部靠两端均安装 有伸缩杆(42)， 且两个伸缩杆(42)的相对侧面靠顶端均安装有旋转轴承(43)， 两个旋转轴 承(43)之间连接有冲洗水管(44)， 且冲洗水管(44)的外侧等距安装有若干个高压喷头 (45)。 5.根据权利要求4所述的一种具有稳定加固功能的液压抓臂式清污机器人， 其特征在 于， 所述上板(23)的一侧与机体(1)的表 面焊接， 承 载板(25)呈Z型设置， 处理箱(26)安装于 承载板(25)中位于下方的横向段顶 面， 液压杆二(24)的底端贯穿承载板(25)中位于上方的 横向端顶面， 承 载板(25)中位于上方的横向段设置在机体(1)的底 面下方位置， 处理箱(26) 的一端设置有两组用于驱动螺旋挤压辊(27)转动的螺旋电机， 处理箱(26)由金属网板构 成， 且其前表面设置有开关门。 6.根据权利要求1所述的一种具有稳定加固功能的液压抓臂式清污机器人， 其特征在 于， 所述平衡组件(9)包括弧形套(28)、 两个卡环(29)和绕卷箱(31)， 两个卡环(29)分别卡 接在连接臂(15)的两端位置， 弧形套( 28)套接在连接臂(15)的外部靠中间位置， 弧形套 (28)以及卡环(29)的外侧均连接有 连接缆(30)， 弧形套(28)通过螺栓与连接臂(15)固定连权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114855731 A 2接， 绕卷箱(31)安装在机体(1)的另一侧， 且与弧形套(28)位于同一高度， 绕卷箱(31)的内 部设置有绕卷辊(32)， 且绕卷箱(31)的一端设置有用于驱动绕卷辊(32)转动的驱动马达 (33)， 其中一根连接缆(30)通过卡扣与弧形套(28)相连接， 贯穿卡环(29)的外侧安装有两 个紧固螺栓。 7.根据权利要求6所述的一种具有稳定加固功能的液压抓臂式清污机器人， 其特征在 于， 所述弧形套(28)以及卡环(29)的外侧所连接的连接缆(30)均绕卷在绕卷辊(32)的外 侧， 且绕卷辊(32)的外侧开设有斜向的绕卷纹路。 8.根据权利要求1所述的一种具有稳定加固功能的液压抓臂式清污机器人， 其特征在 于， 所述伸缩臂(3)的一端安装有紧固板(34)， 伸缩臂(3)的一端与紧固板(34)的一侧固定 连接， 紧固板(34)的另一侧与机体(1)的另一侧焊接， 伸缩臂(3)的另一端连接有衔接板 (36)， 衔接板(36)的底面与固定板(4)的顶面焊接， 紧固板(34)的一侧靠伸缩臂(3)的前后 端均安装有驱动杆(3 5)。 9.根据权利要求8所述的一种具有稳定加固功能的液压抓臂式清污机器人， 其特征在 于， 所述驱动杆(35)的一端连接有固定环， 固定环的外侧与伸缩臂(3)的外侧之间设置有连 接块。 10.根据权利要求1所述的一种具有稳定加固功能的液压抓臂式清污机器人， 其特征在 于， 所述起吊箱(5)的内部设置有轴杆(37)， 起吊箱(5)的一端设置有用于驱动轴杆(37)转 动的绕卷电机(38)， 轴杆(37)的一端 连接有绕线轮(39)， 吊缆(6)的一端绕卷在绕线轮(39) 的外侧， 起吊箱(5)的顶面与固定 板(4)的底面焊接 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114855731 A 3