(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210497927.5 (22)申请日 2022.05.09 (71)申请人 南通大学 地址 226019 江苏省南 通市崇川区啬园路9 号 (72)发明人 陈聪　 (74)专利代理 机构 北京天盾知识产权代理有限 公司 11421 专利代理师 丁桂红 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 5/00(2006.01) B63B 59/06(2006.01) B08B 1/00(2006.01) B08B 3/02(2006.01) (54)发明名称 一种带有曲率半径调整的船舶用清洗机器 人 (57)摘要 本发明公开了一种带有曲率半径调整的船 舶用清洗机器人， 包括清洗机器人主体， 所述清 洗机器人主体的顶壁安装有三组等距布置的液 压伸缩杆， 所述第一弹性橡胶板的内表面安装有 第一毛刷， 所述第一弹性橡胶板的底部贯穿设置 有置物槽， 所述置物槽的内部中心处安装有电磁 铁， 所述铁板的一端安装有铁质弹簧， 所述铁板 的内部滑动安装有铁质挡杆， 所述铁质挡杆的一 端安装有第二弹性橡胶板； 所述第二弹性橡胶板 的内表面安装有第二毛刷。 本发 明通过安装有清 洗机器人主体、 第一毛刷、 电磁铁、 铁质弹簧、 铁 质挡杆和第二毛刷， 给电磁铁断电， 接着就能够 在铁质弹簧的作用下带动第二弹性橡胶板从置 物槽内伸出， 并带动第二毛刷与船舶表面贴合。 权利要求书3页 说明书8页 附图6页 CN 114952879 A 2022.08.30 CN 114952879 A 1.一种带有曲率半径调整的船舶用清洗机器人， 包括清洗机器人主体(1)， 其特征在 于： 所述清洗 机器人主体(1)的顶壁 安装有三组等距 布置的液压伸缩杆(2)； 中间一组所述液压伸缩杆(2)的输出端贯穿清洗机器人主体(1)的底壁安装有第一弹 性橡胶板(10)， 且第一弹性橡胶板(10)呈弧形结构， 所述第一弹性橡胶板(10)的内表面安 装有第一毛刷(11)， 所述第一弹性橡胶板(10)的底部贯穿设置有置物槽(13)， 所述置物槽 (13)的内部中心处安装有电磁铁(12)， 所述置物槽(13)的内部滑动安装有对称布置的铁板 (15)， 所述铁板(15)的一端安装有铁质弹簧(14)， 所述铁质弹簧(14)的一端与电磁铁(12) 的一端相连接， 所述铁板(15)的内部滑动安装有铁质挡杆(16)， 且铁质挡杆(16)的截面呈 “T”字形， 所述铁质挡杆(16)的一端安装有第二弹性橡胶板(17)； 所述第二弹性橡胶板(17)的内表面 安装有第二毛刷(18)。 2.根据权利要求1所述的一种带有曲率半径调整的船舶用清洗机器人， 其特征在于： 所 述清洗机器人主体(1)的顶部安装有储物箱(19)， 储物箱(19)的底壁安装有转动电机(20)， 转动电机(20)的输出端安装有液压推杆(21)， 液压推杆(21)的输出端安装有承载板， 承载 板的顶部安装有储物框(22)， 储物框(22)的前壁安装有电动推杆(23)， 电动推杆(23)的输 出端安装有储水盒(24)， 储水盒(24)的背面安装有均匀布置的高压喷头(25)， 清洗机器人 主体(1)的底壁安装有连接管， 清洗机器人主体(1)的底部安装有对称布置的高压喷嘴 (26)。 3.根据权利要求2所述的一种带有曲率半径调整的船舶用清洗机器人， 其特征在于： 所 述清洗机器人主体(1)的外表 面安装有分流管(27)， 清洗机器人主体(1)的顶部安装有储 液 箱(28)， 且储液箱(28)位于储物箱(19)的一侧， 储液箱(28)的顶部安装有水泵(29)， 水泵 (29)的输出端安装有输液管(30)， 储水盒(24)的背面四角处均安装有置物套(32)， 四组置 物套(32)的内部均嵌合安装有支撑杆(33)， 四组支撑杆(33)的背面安装有网板(34)， 置物 套(32)和支撑杆(3 3)的外表面均贯 穿设置有插孔， 插孔的内部 螺纹连接有插杆。 4.根据权利要求1所述的一种带有曲率半径调整的船舶用清洗机器人， 其特征在于： 所 述清洗机器人主体(1)的顶部中心处安装有对称布置的置物块(35)， 两组置物块(35)相互 靠近的表面设置有置物孔(36)， 置物孔(36)的内部滑动安装有连接件(37)， 且连接件(37) 的截面呈倒 “T”字形。 5.根据权利要求1 ‑4任意一项所述的一种带有曲率半径调整的船舶用清洗机器人， 其 特征在于： 所述第二毛刷(18)的内表面与置物槽(13)的底壁相贴合， 铁质挡杆(16)位于铁 质弹簧(14)的内侧； 连接管呈圆环状， 高压喷嘴(26)的顶端贯穿清洗机器人主体(1)的底部与连接管的外 表面相连接， 高压喷 嘴(26)位于永磁履带(7)和第一弹性橡胶板(10)的中间； 分流管(27)呈倒 “T”字形， 网板(34)位于高压喷头(25)的后方， 分流管(27)的一端安装 有第一输水 管， 且第一输水 管的一端与连接管的外表面相连接 。 6.根据权利要求1所述的一种带有曲率半径调整的船舶用清洗机器人， 其特征在于： 其 中两组所述液压伸缩杆(2)的输出端均安装有连接板(3)， 连接板(3)的底部安装有对称布 置的连接杆(4)， 两组连接杆(4)相互靠近的表面安装有牵引辊(6)， 牵引辊(6)的外表面滑 动安装有永磁履带(7)， 永磁履带(7)的内表面滑动安装有均匀布置的滚筒， 且滚筒位于牵 引辊(6)的中间， 两组永磁履带(7)分别位于第一弹性橡胶板(10)的两侧， 清洗机器人主体权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114952879 A 2(1)的底壁 贯穿设置有均匀布置的连接孔(5)， 且连接孔(5)位于连接杆(4)的外侧。 7.根据权利要求6所述的一种带有曲率半径调整的船舶用清洗机器人， 其特征在于： 所 述连接杆(4)的外表面套接安装有置物板(8)， 置物板(8)的顶部安装有伺服电机(9)， 且伺 服电机(9)的输出端与滚筒的一端相连接 。 8.根据权利要求3所述的一种带有曲率半径调整的船舶用清洗机器人， 其特征在于： 所 述储水盒(24)的正面设置有对称布置的进 水管(31)， 其中一组进水管(31)的外表 面安装有 第二输水管， 且第二输水管的一端与分流管(27)的顶端相连接， 输液管(30)的一端与另一 组进水管(31)的一端相连接 。 9.根据权利要求1 ‑8任意一项所述的一种带有曲率半径调整的船舶用清洗机器人的使 用方法， 该清洗 机器人的工作步骤如下： S1、 首先在使用该清洗机器人主体(1)时， 首先将支撑杆(33)插入置物套(32)的内部， 并将插杆拧入 插孔的内部， 接着就能够将网板(34)固定在储水盒(24)上； S2、 在清洗船舶前， 先往储液箱(28)的内部注入足量的清洗剂， 接着启动置物板(8)上 的伺服电机(9)， 从而带动滚筒转动， 接着就能够带动永磁履带(7)转动， 从而 方便机械臂带 动该清洗 机器人主体(1)移动； S3、 接着启动转动电机(20)， 从而能够 带动液压推杆(21)转动， 进而达到调整高压喷头 (25)喷水方向的目的， 启动液压推杆(21)， 从而能够带动储物框(22)上下移动， 启动电动推 杆(23)， 能够带动储水盒(24)前后移动， 并通过液压推杆(21)和电动推杆(23)的相互配合 来提高高压喷头(25)喷水的范围； S4、 在清洗船舶表面前， 将分流管(27)的一端连接水箱， 而在清洗船舶表面的过程中， 启动水泵(29)， 接着就能够通过输液管(30)将储液箱(28)中的清洗剂输送进储水盒(24)的 内部， 并通过第一输水管和地热输水管分别将水输送进连接管和进水管(31)的内部， 而进 入连接管内的水会通过高压喷 嘴(26)喷洒在清洗 机器人主体(1)的底部 。 10.根据权利要求9所述的一种带有曲率半径调 整的船舶用清洗机器人的使用方法， 其 特征在于， 在所述 步骤S1中， 还 包括如下步骤： S11、 接着将机械臂与清洗机器人主体(1)上的连接件(37)连接在一起， 接着就能够提 高该清洗 机器人主体(1)清洗船舶时的稳定性； 在所述步骤S2中， 还 包括如下步骤： S21、 在清洗机器人主体(1)移动的过程 中， 能够通过第一毛刷(11)来清扫船舶的表面， 在此过程中， 启动其中两组液压伸缩杆(2)， 从而 带动连接板(3)向下移动， 接着就能够带动 永磁履带(7)向下移动， 从而增 加清洗机器人主体(1)与船舶表面之间的距离； S22、 与此同时， 启动中间一组液压伸缩杆(2)， 接着就能够 带动第一弹性橡胶板(10)向 下移动， 并给电磁铁(12)断电， 此时， 铁质挡杆(16)不再与电磁铁(12)吸合， 接着就能够在 铁质弹簧(14)的作用下带动第二 弹性橡胶板(17)延伸处置物槽(13)的内部， 接着就能通过 第一毛刷(11)和第二毛刷(18)来清扫船舶的表面， 从而在一定程度上能够增加清扫的速 率； S23、 其中， 在第一弹性橡胶板(10)和第二弹性橡胶板(17)移动的过程中， 第二弹性橡 胶板(17)能够增加清洗机器人主体(1)与船舶表面的接触面积， 而通过调整清洗机器人主 体(1)与船舶之间的距离， 从而在一定程度上能够起到调节曲率半径的作用；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114952879 A 3