(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210507890.X (22)申请日 2022.05.10 (71)申请人 农业农村 部规划设计 研究院 地址 100125 北京市朝阳区麦 子店街41号 申请人 中国农业大 学 (72)发明人 何芬　吕禹龙　张俊雄　丁小明　 (74)专利代理 机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 专利代理师 周琦 (51)Int.Cl. E04D 13/12(2006.01) B08B 3/02(2006.01) B08B 1/04(2006.01) (54)发明名称 温室屋面清洗 机器人 (57)摘要 本发明涉及清洁设备技术领域， 尤其涉及一 种温室屋面清洗机器人。 该温室屋面清洗机器人 适于安装在温室的屋脊以及屋脊两侧的屋面上。 该温室屋面清洗机器人包括： 连接组件， 适于设 在屋脊上方， 连接组件安装有动力驱动机构； 一 对清洁组件， 对称连接于连接组件的两侧， 并能 在一对屋面上沿屋脊的长度方向同步行进； 其 中， 每个清洁组件均安装有履带行进机构， 一对 清洁组件分别通过履带行进机构与动力驱动机 构连接。 该温室屋面清洗机器人通过设置履带行 进机构带动清洁组件行进， 从而提高温室屋面清 洗机器人在屋面的行进 稳定性和自动化程度， 提 高机器人对屋面的清洁效率和行进效率， 提高安 全性和适用性。 权利要求书2页 说明书13页 附图6页 CN 115126167 A 2022.09.30 CN 115126167 A 1.一种温室屋面清洗机器人， 其特征在于， 适于安装在温室的屋脊以及所述屋脊两侧 的屋面上； 所述温室屋面清洗 机器人包括： 连接组件， 适于设在所述屋脊上 方， 所述连接组件安装有动力驱动机构； 一对清洁组件， 对称连接于所述连接组件的两侧， 并能在一对所述屋面上沿所述屋脊 的长度方向同步行进； 其中， 每个所述清洁组件均安装有履带行进机构， 一对所述清洁组件分别通过所述履 带行进机构与所述动力驱动机构连接 。 2.根据权利要求1所述的温室屋面清洗 机器人， 其特 征在于， 所述清洁组件 包括： 毛刷辊， 适于铺设在所述屋面上， 并垂直于所述清洁组件的行进方向设置； 动力部， 连接于所述毛刷 辊靠近所述屋脊的一端与所述连接组件之间， 所述动力部与 所述动力驱动机构连接； 支撑部， 连接于所述毛刷辊远离所述屋脊的一端； 其中， 所述动力部和所述支撑 部分别安装有所述履带 行进机构。 3.根据权利要求2所述的温室屋面清洗 机器人， 其特 征在于， 所述履带 行进机构包括： 承重板， 安装于所述动力部或所述支撑 部中； 若干个承重轮， 间隔排列于所述承重板的下方， 并部分或全部伸出所述动力部或所述 支撑部的底部以外； 驱动轮， 设置 于所有所述承重轮上 方的一侧， 并与所述动力驱动机构连接； 导向轮， 设置 于所有所述承重轮上 方的另一侧； 若干个托链轮， 间隔排列于所述驱动轮和所述 导向轮之间； 履带， 铺设于所述驱动轮、 各个所述承重轮、 所述 导向轮和各个所述 托链轮外； 若干个悬挂结构， 各个所述悬挂结构的下端逐一连接于每个所述承重轮， 各个所述悬 挂结构的上端连接所述承重 板。 4.根据权利要求3所述的温室屋面清洗机器人， 其特征在于， 所述动力 部内还安装有齿 轮组， 所述齿轮组连接 于所述履带 行进机构和所述毛刷辊 之间； 其中， 所述齿轮组包括： 驱动齿轮， 连接 于所述驱动轮， 并能由所述驱动轮驱动而旋转； 传动齿轮， 连接 于所述毛刷辊； 至少一个过渡齿轮， 啮合于所述驱动齿轮和所述传动齿轮之间。 5.根据权利要求2所述的温室屋面清洗 机器人， 其特 征在于， 所述清洁组件 还包括： 盘刷部， 连接 于所述动力部和所述支撑 部之间， 并设置 于所述毛刷辊的前 方； 刮水器部， 连接 于所述动力部和所述支撑 部之间， 并设置 于所述毛刷辊的后方； 一对喷水管， 分别通过喷水架固定于所述毛刷 辊的前后两侧， 并分别对应设置在所述 盘刷部和所述刮水器部的周围， 每个所述喷水管上设有若干喷水孔， 各个所述喷水孔朝向 所述屋面设置； 水管转接头， 固定在所述动力部上， 所述水管转接头的入水口连接有进水管， 所述进水 管适于集束在连接组件上， 所述水管转接头设有一对出水 口， 一对所述出水 口分别通过出 水器连接一对所述喷水 管。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115126167 A 26.根据权利要求5所述的温室屋面清洗机器人， 其特征在于， 所述刮水器部包括至少两 个刮水器本体， 各个所述刮水器本体分别铰接在所述毛刷辊的后方， 并且各个所述刮水器 本体连续 排列于所述动力部和所述支撑 部之间。 7.根据权利要求2所述的温室屋面清洗机器人， 其特征在于， 所述连接组件包括中桥支 撑板和两个连接桥， 两个所述连接桥分别连接于所述中桥支撑板的两端， 且每个所述连接 桥的两侧分别与一对所述清洁组件相连； 其中， 所述连接桥构造有能罩扣于所述屋脊上方 的开口槽； 所述动力驱动机构包括动力驱动电机和差速器箱， 所述差速器箱固定在所述中桥支撑 板上， 所述动力驱动电机连接于所述差速器箱的动力输入端， 所述差速器箱的一对动力输 出端分别通过万向节与一对所述清洁组件的动力部连接； 所述中桥支撑 板上还安装有水 管集束架。 8.根据权利要求1至7任一项所述的温室屋面清洗机器人， 其特征在于， 还包括天沟刷 部， 所述天沟刷部连接于所述清洁组件远离所述连接组件的端部， 并适于嵌装在所述温室 的天沟中； 所述天沟刷部能在所述清洁组件行进过程中沿所述天沟行进， 并能自动避让所 述温室顶部的遮阳立柱。 9.根据权利要求8所述的温室屋面清洗 机器人， 其特 征在于， 所述天沟刷部包括： 铰接座， 连接 于所述清洁组件远离所述连接组件的端部； 缓冲连接座， 第一端构造为弧形缓冲端， 并设在所述天沟的上 方； 天沟刷本体， 适于嵌装在所述温室的天沟中， 并铰接于所述缓冲 连接座的第 二端， 所述 缓冲连接座的第一端与第二端 背向设置； 剪叉机构， 可伸缩的连接 于所述缓冲连接座的第二端与所述铰接座之间； 在所述清洁组件行进过程中， 所述缓冲连接座的第一端碰触所述遮阳立柱， 并推动所 述剪叉机构向所述清洁组件收缩， 以带动所述天沟刷本体 自所述天沟中抬起， 从而避让所 述遮阳立柱。 10.根据权利要求9所述的温室屋面清洗机器人， 其特征在于， 所述剪叉机构包括两组 成剪叉结构相对设置的剪叉臂， 每组的所有所述剪叉臂通过若干个铰接轴 连续铰接， 其中 一组的所述铰接轴与另一组的所述铰接轴一一对应设置， 成对应设置的一对所述铰接轴之 间通过弹簧本体连接 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115126167 A 3