(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210746613.4 (22)申请日 2022.06.15 (71)申请人 扬州工业职业 技术学院 地址 225000 江苏省扬州市华扬西路19 9号 (72)发明人 陶涛　杨润贤　花良浩　王树梅　 (51)Int.Cl. A01D 34/63(2006.01) A01D 34/78(2006.01) A01D 34/82(2006.01) H04N 7/18(2006.01) (54)发明名称 一种基于机器视觉的智能除草机 器人 (57)摘要 本发明属于除草机器人技术领域， 具体公开 了一种基于机器视觉的智 能除草机器人， 包括： 可自行走的机体， 在所述机体底部设有环状结构 的限位轨道， 所述限位轨道包括两个对称分布的 弧形轨道， 且两个弧形轨道之间以径向相切的方 式连接有两个对称分布的过渡轨道； 可转动的安 装于所述机体底部的安装柱， 所述安装柱的周向 侧壁上至少设有一个切割刀片， 且在所述切割刀 片上滑动套设有打磨套， 所述打磨套的顶部转动 连接有限位杆， 且所述限位杆的顶部与限位轨道 滑动配合； 其中， 两个弧形轨道沿所述机体的行 走方向依次设置， 限定两个弧形轨道之间的最远 距离不超 过所述切割刀片的长度， 且沿行走方向 位于前侧的一个弧形轨道与所述安装柱共轴配 合。 权利要求书2页 说明书6页 附图6页 CN 115024081 A 2022.09.09 CN 115024081 A 1.一种基于 机器视觉的智能除草机器人， 其特 征在于， 包括： 可自行走的机体(1)， 在所述机体(1)底部设有环状结构的限位轨道(2)， 所述限位轨道 (2)包括两个对称分布的弧形轨道(21)， 且两个弧形轨道(21)之间以径向相切的方式连接 有两个对称分布的过渡轨道(2 2)； 可转动的安装于所述机体(1)底部的安装柱(3)， 所述安装柱(3)的周向侧壁上至少 设 有一个切割刀片(4)， 且在所述切割刀片(4)上滑动套设有打磨套(5)， 所述打磨套(5)的顶 部转动连接有限位杆(6)， 且所述限位杆(6)的顶部与限位轨道(2)滑动配合； 其中 两个弧形轨道(21)沿所述机体(1)的行走方向依次设置， 并分别为位于前侧的第一轨 道和位于后侧的第二轨道， 限定两个弧形轨道(21)之间的最远距离不超过所述切割刀片 (4)的长度， 且位于前侧的第一轨道与所述安装柱(3)共轴配合， 第一轨道与安装柱(3)之间 的距离小于第二轨道与安装柱(3)之间的距离 。 2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的智能除草机器人， 其特征在于： 所述限位 轨道(2)为开设于机体(1)底部的凹槽结构， 且所述限位杆(6)为顶部可滑动伸入至凹槽结 构内的圆柱结构。 3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的智能除草机器人， 其特征在于： 在所述打 磨套(5)的内部 设有与所述切割刀片(4)的刀口相贴合的打磨块(51)， 所述打磨块(51)可沿 垂直于刀口的方向滑动， 且打磨块(51)背离刀口的一侧与打磨套(5)内壁之间连接有挤压 弹簧(52)。 4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的智能除草机器人， 其特征在于： 在所述机 体(1)顶部安装有摄 像头(7)， 且所述摄 像头(7)与机体(1)之间的纵向距离可调。 5.根据权利要求4所述的一种基于机器视觉的智能除草机器人， 其特征在于： 在所述摄 像头(7)的前端设有可 活动的刮板(71)， 且 可通过所述刮板(71)刮除附着 于所述摄像头(7) 前端的杂物。 6.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的智能除草机器人， 其特征在于： 在所述机 体(1)的前侧开设有安装槽， 在所述安装槽内均匀设有多个与机体(1)行走方向相平行的梳 齿(8)。 7.根据权利要求6所述的一种基于机器视觉的智能除草机器人， 其特征在于： 多个所述 梳齿(8)均位于所述切割刀片(4)的上方， 且每个梳齿(8)均包括可转动的圆柱齿(81)和固 定的弧形齿(82)， 所述弧形齿(82)配合于 圆柱齿(81)的一侧， 且通过所述弧形齿(82)的限 定使切割后的草随所述圆柱齿(81)的转动向上导出。 8.根据权利要求7所述的一种基于机器视觉的智能除草机器人， 其特征在于： 所述梳齿 (8)的一端延伸至所述机体(1)内部， 且在所述机体(1)内部安装有联动组件(9)， 通过所述 联动组件(9)使所述梳齿(8)随所述 安装柱(3)同步旋转。 9.根据权利要求8所述的一种基于机器视觉的智能除草机器人， 其特征在于， 所述联动 组件(9)包括： 可转动的驱动齿轮(91)； 套设固定 于所述梳齿(8)上的从动齿轮(9 2)； 啮合套设于多个所述从动齿轮(92)外部的传动齿带(93)， 且所述传动齿带(93)的一侧权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115024081 A 2与驱动齿轮(91)啮合。 10.根据权利要求9所述的一种基于机器视觉的智能除草机器人， 其特征在于： 在所述 机体(1)顶部安装有驱动电机(10)， 在所述 驱动电机(10)的输出端 连接有驱动轴， 且 所述驱 动齿轮(91)和安装柱(3)由上至下的依次套设于固定 于所述驱动轴上。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115024081 A 3