(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210823693.9 (22)申请日 2022.07.13 (71)申请人 四川省进取 科技有限公司 地址 610000 四川省成 都市人民南路四段1 号1幢14楼1- 6-1号 (72)发明人 王海兵　粟华桥　 (74)专利代理 机构 成都立新致创知识产权代理 事务所 (特殊普通合伙) 51277 专利代理师 刘俊 (51)Int.Cl. G06T 17/00(2006.01) G06T 7/62(2017.01) G06T 7/60(2017.01) G06T 7/13(2017.01)G06T 5/00(2006.01) G06T 3/00(2006.01) G06Q 10/08(2012.01) G06V 20/52(2022.01) G06V 40/20(2022.01) G01B 11/00(2006.01) G01G 19/02(2006.01) (54)发明名称 一种基于激光雷达扫描建模测量的智能装 车系统 (57)摘要 发明涉及一种基于激光雷达扫描建模测量 的智能装车系统， 包括激光雷达测量模块、 销售 管理模块、 无人值守称重模块； 所述的销售管理 模块产生需称重信息， 并将需称 重信息传递给激 光雷达测量模块； 所述的激光雷达测量模块， 通 过扫描、 建模、 识别的方式， 检测车上货物体积； 所述的无人值守称重模块， 对装有货物的车进行 称重， 辅助激光雷达车辆模块进行称重。 本发明 达到的有益效果是： 可以提高整个装车的速度； 减少人工的干预， 节省了人力成本； 自动化装车 物料判别， 从源头阻止了错装或多装， 提高管理 的透明度； 人员不用到现场， 有效地保障了人员 的安全和健康。 权利要求书2页 说明书5页 附图4页 CN 115205458 A 2022.10.18 CN 115205458 A 1.一种基于激光雷达扫描建模测量的智能装车系统， 其特征在于： 包括激光雷达测量 模块、 销售管理模块、 无 人值守称重模块； 所述的销售管理模块产生需称重信息， 并将需称重信息传递给激光雷达测量模块； 所述的激光雷达测量模块， 通过扫描、 建模、 识别的方式， 检测车 上货物体积； 所述的无人值守称重模块， 对装有货物的车进行称重， 辅助激光雷达车辆模块进行称 重。 2.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达扫描建模测量的智能装车系统， 其特征在 于： 其工作时， 包括以下步骤： S1、 当车辆停放至装车上秤位置时， 采用激光雷达对车辆、 车厢进行扫描， 获得车辆、 车 厢的云数据， 即获得 车辆的模型， 获得 车厢的长、 宽、 高， 以及获得 前后栏板的距离； S2、 通过抓拍车周围的照片， 确定车辆的摆放 位置； S3、 进行装料， 装料时车辆逐渐向前移动， 从而让 车厢从前部向后部进行装料； 装料时， 同时采用前后方向的激光雷达、 左右方向的激光雷达测量物料， 获得物料上表 面轮廓线； 将物料上表面轮廓线与车厢栏板的高度进行对比， 当车厢前部物料达到栏板高度时， 车辆逐渐向前移动， 对车厢后部进行装料； S4、 当车辆的物料高度与栏板高度一 致时， 通过 无人值守称重模块进行称重 。 3.根据权利要求2所述的一种基于激光雷达扫描建模测量的智能装车系统， 其特征在 于： 所述的销售管理模块， 根据 产生的称重信息， 确定栏板的高度以及放料的体积与重量； 所述的销售管理模块， 包括以下步骤： 建立销售订单， 并生成相应物流 订单， 最终形成电子提货码并发送给司机的移动端； 司机达到装货点进行扫码， 若扫得的信息与要装的物料一致， 则提示司机到相应车道 进行装车。 4.根据权利要求2所述的一种基于激光雷达扫描建模测量的智能装车系统， 其特征在 于： 所述的激光测量模块工作时， 包括以下步骤： S101、 通过激光雷达对车辆、 车厢进行扫描， 获得 车辆、 车厢的点云数据； S102、 采用建模图片的特征标定算法， 对车辆的点云数据进行处理， 并生成车辆模型， 对车辆的形状特 征进行标定； S103、 采用点云数据滤波归类算法， 对车厢、 车厢栏板的点云数据进行处理， 对车厢和 车厢栏板的特 征进行标定， 即标定车厢的长、 宽、 高， 以及车厢前后栏板的距离； S104、 将步骤S102的特征标定、 步骤S100 的数据特征标定进行结合， 形成样本训练， 最 终输出识别结果。 5.根据权利要求4所述的一种基于激光雷达扫描建模测量的智能装车系统， 其特征在 于： 所述的步骤S101中， 分别沿着前后方向、 左右方向、 竖直上 下方向进行扫描。 6.根据权利要求4所述的一种基于激光雷达扫描建模测量的智能装车系统， 其特征在 于： 所述的步骤S102中， 包括以下处 理步骤： 将获得的车辆点云数据， 进行二值化、 去噪、 斜度校正、 字符切割、 归一化处理， 最终获 得处理后的标准车辆模型； 对车辆的型号、 尺寸特 征进行标定。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115205458 A 27.根据权利要求4所述的一种基于激光雷达扫描建模测量的智能装车系统， 其特征在 于： 所述的步骤S10 3中， 包括以下步骤： 对点云数据滤波， 去除明显有缺陷的数据， 保留差值小的连续数据； 将数据归类， 即在一时刻点， 同时获得有多种数据， 把同一种数据进行归类， 标定并赋 予每种数据的含义。 8.根据权利要求2所述的一种基于激光雷达扫描建模测量的智能装车系统， 其特征在 于： 所述的无 人值守称重模块工作时， 包括以下步骤： 通过对车辆空车、 装货车辆继续称重， 获得物料重量； 将物料重量进行缓存， 并自动打印单据， 同时将数据回传入账； 打开闸机 /语音/LED灯， 提 示司机离开。 9.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达扫描建模测量的智能装车系统， 其特征在 于： 还包括放料设备、 摄 像头； 放料设备， 经支撑架设置在装放物料的车道上 方， 其放料时物料掉 落在车厢内； 激光雷达车辆模块， 安装在支撑架上， 其包括前后方向位移的测量激光雷达、 左右方向 位移的测量激光雷达、 上 下方向位移的测量激光雷达且三 者分别测量长、 宽、 高的数据； 定位摄像头， 用于抓拍车辆的位置 。 10.根据权利要求1或9所述的一种基于激光雷达扫描建模测量的智能装车系统， 其特 征在于： 所述的无 人值守称重模块， 其重力感知部分 设置在装放物料的车道上； 所述的无人值守称重模块还包括防作弊摄像头， 当装车过程中进行拍摄， 避免司机作 弊。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115205458 A 3