(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210709236.7 (22)申请日 2022.06.21 (71)申请人 通号城市轨道交通 技术有限公司 地址 100070 北京市丰台区汽车博物馆南 路1号院A座12层 (72)发明人 靳延伟　代继龙　严业智　白祎阳　 李兆龄　王逸豪　张白帆　 (74)专利代理 机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 专利代理师 陈新生 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 7/246(2017.01) G06T 7/11(2017.01) G06T 7/00(2017.01)G06V 10/44(2022.01) G06V 20/40(2022.01) (54)发明名称 钢轨识别方法及装置 (57)摘要 本发明提供一种钢轨识别方法及装置， 其 中， 该方法包括： 基于线段检测器算法对第一图 像进行线检测， 得到多个特征点； 基于多个特征 点， 获取选择框每次移动的目标位置， 并获取每 一有效的目标位置对应的拟合点； 对 各拟合点进 行曲线拟合， 获取第一图像中的钢轨； 其中， 有效 的目标位置， 指选择框位于目标位置时位于选择 框内的特征点的数量大于或等于数量阈值的目 标位置； 有效的目标位置对应的拟合点， 是基于 选择框位于目标位置时， 位于选择框内的各特征 点确定的。 本发明提供的钢轨识别方法及装置， 能克服深度学习实施过程中样 本多、 实时性不高 以及传统的基于图像处理的方法可能发生重大 错误等问题， 从而能实现实时性和识别准确率均 较高的钢轨识别。 权利要求书2页 说明书12页 附图7页 CN 115170657 A 2022.10.11 CN 115170657 A 1.一种钢轨识别方法， 其特 征在于， 包括： 基于线段检测器算法对第一图像进行线检测， 得到多个特 征点； 基于所述多个特征点， 获取选择框每次移动的目标位置， 并获取每一有效的目标位置 对应的拟合 点； 对各所述拟合 点进行曲线拟合， 获取 所述第一图像中的钢轨； 其中， 有效的目标位置， 指所述选择框位于所述目标位置时位于所述选择框内的所述 特征点的数量大于或等于数量阈值的所述 目标位置； 所述有效的目标位置对应的拟合点， 是基于所述选择框位于所述目标位置时， 位于所述选择框内的各 所述特征点确定的。 2.根据权利要求1所述的钢轨识别方法， 其特征在于， 所述基于所述多个特征点， 获取 选择框每次移动的目标位置， 包括： 在第一目标方向移动的第一次数未达到次数阈值且所述选择框上一次移动的目标位 置是所述有效的目标位置的情况下， 基于上两个有效的目标位置对应的拟合点， 获取本次 移动的移动方向； 基于所述本次移动的移动方向移动所述选择框， 获取所述选择框本次移动的目标位 置； 其中， 所述选择框本次移动的目标位置的下边缘与所述选择框第 一次移动的目标位置 的上边缘位于一条直线上。 3.根据权利要求2所述的钢轨识别方法， 其特征在于， 所述基于所述多个特征点， 获取 选择框每次移动的目标位置， 还 包括： 在第一目标方向移动的第一次数未达到所述次数阈值且所述选择框上一次移动的目 标位置不是所述有效的目标位置的情况下， 沿第一 目标方向移动所述选择框， 获取所述选 择框本次移动的目标位置 。 4.根据权利要求1所述的钢轨识别方法， 其特征在于， 所述基于线段检测器算法对第 一 图像进行线检测， 得到多个特 征点， 包括： 基于预先获取的第一数量， 按照第二目标方向对所述第一图像进行分割， 得到所述第 一数量个子图像； 基于线段检测器算法分别对每一所述子图像进行线检测， 得到所述多个特 征点。 5.根据权利要求4所述的钢轨识别方法， 其特征在于， 所述基于预先获取的第一数量， 按第二目标 方向对第一图像进行分割， 得到所述第一数量个子图像之前， 还 包括： 分别基于各第二数量， 按所述第二目标方向对第二图像进行分割， 获取用直线段近似 所述第二图像中目标曲线被分割成的曲线段的误差； 将所述误差的最小值对应的第二数量， 确定为所述第一数量。 6.根据权利要求1至5任一项所述的钢轨识别方法， 其特征在于， 所述基于线段检测器 算法对第一图像进行线检测， 得到多个特 征点之前， 还 包括： 获取原始图像； 对原始图像进行 预处理， 得到所述第一图像。 7.一种钢轨识别装置， 其特 征在于， 包括： 特征检测模块， 用于基于线段检测器算法对第一图像进行线检测， 得到多个特 征点； 特征筛选模块， 用于基于所述多个特征点， 获取选择框每次移动的目标位置， 并获取每权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115170657 A 2一有效的目标位置对应的拟合 点； 曲线拟合模块， 用于对各 所述拟合 点进行曲线拟合， 获取 所述第一图像中的钢轨； 其中， 有效的目标位置， 指所述选择框位于所述目标位置时位于所述选择框内的所述 特征点的数量大于或等于数量阈值的所述 目标位置； 所述有效的目标位置对应的拟合点， 是基于所述选择框位于所述目标位置时， 位于所述选择框内的各 所述特征点确定的。 8.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运 行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所 述钢轨识别方法。 9.一种非暂态计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机 程序被处 理器执行时实现如权利要求1至 6任一项所述钢轨识别方法。 10.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处理器执 行时实现如权利要求1至 6任一项所述钢轨识别方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115170657 A 3