(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210703124.0 (22)申请日 2022.06.21 (71)申请人 国汽智控 （北京） 科技有限公司 地址 100176 北京市大兴区北京经济技 术 开发区荣 华南路13号院7号楼4层409 (72)发明人 史帅　 (74)专利代理 机构 北京同立钧成知识产权代理 有限公司 1 1205 专利代理师 李亚丽　臧建明 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 20/52(2022.01) G06V 20/40(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06V 10/774(2022.01)G06V 10/764(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/22(2022.01) G06T 7/62(2017.01) G06T 7/11(2017.01) G06T 3/40(2006.01) G06N 3/04(2006.01) (54)发明名称 目标检测方法、 装置、 设备、 存 储介质及产品 (57)摘要 本申请提供一种目标检测方法、 装置、 设备、 存储介质及产品。 本申请 的方法包括： 根据针对 目标道路采集的目标图像及第一检测模型对目 标图像中的第一目标对象进行检测， 获得第一目 标对象以及第一目标对象对应的第一检测框； 提 取第一检测框在目标图像对应的局部图像； 基于 第二检测模型的图像输入尺寸和局部图像的图 像尺寸， 对局部图像进行缩放补齐处理， 获得目 标局部图像， 目标局部图像的图像尺 寸与图像输 入尺寸相等； 利用第二检测模型对目标局部图像 中的第二目标对象进行检测， 获得第二目标对象 的检测结果第一目标对象的体积大于第二目标 对象且第二目标对象设置于第一目标对象。 提高 了小体积目标检测的准确性。 权利要求书4页 说明书15页 附图5页 CN 114973204 A 2022.08.30 CN 114973204 A 1.一种目标检测方法， 其特 征在于， 包括： 根据针对目标道路采集的目标图像及第一检测模型对目标图像中的第一目标对象进 行检测， 获得第一目标对象以及所述第一目标对象对应的第一检测框； 提取所述第一检测框在所述目标图像对应的局部图像； 基于第二检测模型的图像输入尺寸和所述局部图像的图像尺寸， 对所述局部图像进行 缩放补齐处理， 获得目标局部图像， 所述 目标局部图像的图像尺寸与所述图像输入尺寸相 等； 利用所述第 二检测模型对所述目标局部图像中的第 二目标对象进行检测， 获得所述第 二目标对象的检测结果； 所述第一目标对象的体积大于所述第二目标对象且所述第二目标 对象设置 于所述第一目标对象。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据针对目标道路采集的目标图像及 第一检测模型对目标图像中的第一目标对象进 行检测， 获得第一目标对象以及所述第一目 标对象对应的第一检测框， 包括： 将所述目标图像输入第一检测模型， 采用所述第一检测模型执行对象检测， 获得第一 候选对象； 所述第一 候选对象关联检测框； 若确定所述第 一候选对象属于第 一对象类别， 则确定所述第 一候选对象为所述第 一目 标对象并获取 所述第一 候选对象的检测框为所述第一目标对象的第一检测框； 所述利用第 二检测模型对目标局部图像中的第 二目标对象进行检测， 获得第 二目标对 象的检测结果， 包括： 将所述目标局部 图像输入到第二检测模型， 采用所述第二检测模型执行对象检测， 获 得第二候选对象； 所述第二 候选对象关联检测框； 若确定所述第 二候选对象属于第 二对象类别， 则确定所述第 二候选对象为所述第 二目 标对象， 以获得 所述第二目标对象的检测结果。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于第 二检测模型的图像输入尺寸和 所述局部图像的图像尺寸， 对所述局部图像进行缩放补齐处 理， 获得目标局部图像， 包括： 基于所述第 二检测模型的图像输入尺寸和所述局部图像的图像尺寸， 确定目标缩放比 例； 将所述局部图像的长度和宽度均按照所述目标缩放比例进行缩放处理， 获得缩放处理 后的缩放图像； 将所述缩放图像按照所述图像输入尺寸进行图像补齐处 理， 获得所述目标局部图像。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述图像输入尺寸和所述局部图 像的图像尺寸， 确定目标缩放比例， 包括： 确定所述图像输入尺寸对应的输入长度和输入宽度以及所述局部图像对应的局部图 像长度和 局部图像宽度； 计算所述输入长度和所述局部图像长度的比例， 获得第一长度比值； 计算所述输入宽度和所述局部图像宽度的比例， 获得第一宽度比值； 若所述第一长度比值小于所述第 一宽度比值， 确定所述第 一长度比值为所述目标缩放 比例； 若所述第一长度比值大于所述第 一宽度比值， 确定所述第 一宽度比值为所述目标缩放权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 114973204 A 2比例。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述将所述缩放图像按照所述图像输入尺 寸进行图像补齐处 理， 获得所述目标局部图像， 包括： 若所述目标缩放比例为所述第 一长度比例， 则确定所述缩放图像从宽度 上进行补齐所 对应的补齐宽度； 基于所述补齐宽度和所述输入长度， 确定第一补齐图像； 将所述第一补齐图像、 所述缩放图像以及所述第 一补齐图像的复制图像从上到下的顺 序进行图像拼接， 获得 所述目标局部图像。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述缩放图像从宽度上进行补齐 所对应的补齐宽度， 包括： 计算所述输入宽度和所述缩放图像的宽度之间的宽度差值， 以确定所述宽度差值的二 分之一为所述补齐宽度。 7.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述将所述缩放图像按照所述图像输入尺 寸进行图像补齐处 理， 获得所述目标局部图像， 包括： 若所述目标缩放比例为所述第 一宽度比例， 则确定所述缩放图像从长度 上进行补齐所 所对应的补齐长度； 基于所述补齐长度和所述输入宽度， 确定第二补齐图像； 将所述第二补齐图像、 所述缩放图像以及所述第 二补齐图像的复制图像从左 到右的顺 序进行图像拼接， 获得 所述目标局部图像。 8.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述缩放图像从长度上进行补齐 所所对应的补齐长度， 包括： 计算所述输入长度和所述缩放图像的长度之间的长度差值， 以确定所述长度差值的二 分之一为所述补齐长度。 9.根据权利要求4 ‑8任一项所述的方法， 其特征在于， 所述利用所述第 二检测模型对所 述目标局部图像中的第二目标对象进行检测， 获得 所述第二目标对象的检测结果， 包括： 将所述目标局部图像输入所述第 二检测模型， 获得所述第 二目标对象以及所述第 二目 标对象的第二检测框； 确定所述第二检测框在所述目标局部图像中的位置； 基于所述第一检测框在所述目标图像中的位置和所述第二检测框在所述目标局部图 像中的位置， 确定所述第二检测框在所述目标图像中的位置； 根据所述第二目标对象及所述第二检测框在所述目标图像中的位置确定所述第二目 标对象的检测结果。 10.根据权利要求9所述的方法， 其特征在于， 所述第 一长度比值为所述目标缩放比例； 所述缩放图像基于补齐宽度补齐为所述目标局部图像； 所述基于所述第一检测框在所述目 标图像中的位置和所述第二检测框在所述目标局部图像中的位置， 确定所述第二检测框在 所述目标图像中的位置， 包括： 确定所述第一检测框在所述目标图像中的位置中的左上角对应的第一横坐标和第一 纵坐标、 第二横坐标和第二纵坐标； 确定所述第二检测框在所述目标局部图像的位置中的左上角对应的第三横坐标和第权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 114973204 A 3