(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210711955.2 (22)申请日 2022.06.22 (71)申请人 宁波国琅机 器人科技有限公司 地址 315600 浙江省宁波市宁海县 宁波南 部滨海新区云峤东路2号 （自主申报） (72)发明人 赵磊　曹一波　王崇江　刘好新　 肖应旺　傅民善　冯希　刘宇鹏　 (51)Int.Cl. G06V 10/44(2022.01) G06V 10/762(2022.01) G06T 7/90(2017.01) G06T 7/70(2017.01) G06T 5/00(2006.01) (54)发明名称 一种基于边缘提取的光斑识别方法以及系 统 (57)摘要 本申请涉及一种基于边缘提取的光斑识别 方法以及系统， 涉及图像处理的技术领域， 解决 了复杂的光照环境对光斑图像质量造成较大的 影响， 容易造成光斑中心识别出错的问题， 其包 括： 获取初始图像； 根据初始图像生成M行N列的 灰度图； 将每格像素的灰度系数按大小顺序进行 排序， 去除预设占比的的最大值和预设占比的最 小值后求出平均值， 并根据平均值设置阈值； 将 灰度系数大于阈值的像素格视为光斑； 对光斑像 素进行聚类， 求出光斑中心。 本申请具有如下效 果： 自适应地调节光斑识别过程中的参数， 降低 环境因素对光斑中心识别的干扰， 并通过边缘提 取实现在复杂环境干 扰下的光斑中心 识别。 权利要求书3页 说明书9页 附图9页 CN 115131576 A 2022.09.30 CN 115131576 A 1.一种基于边 缘提取的光斑识别方法,其特 征在于,包括： 获取初始图像； 根据初始图像生成M行N列的灰度图； 将每格像素的灰度系数按大小顺序进行排序， 去除预设占比的的最大值和预设占比的 最小值后求出平均值， 并根据平均值设置阈值； 将灰度系数 大于阈值的像素格视为 光斑； 对光斑像素进行聚类， 求出光斑中心。 2.根据权利要求1所述的一种基于边缘提取的光斑识别方法， 其特征在于， 去除预设占 比的的最大值和预设占比的最小值后求出平均值所依据公式的如下： 其中， (M×N)AMT表示在M×N格的光结构图中每 格的灰度系数之和； (M×N)MAX表示在排序中最大值的10％； (M×N)MIN表示在排序中最小值的10％； M×N×80％表示去除干扰项后剩余的像素格的数量； th表示识别光斑区域时设置的阈值。 3.根据权利要求1或2所述的一种基于边缘提取的光斑识别方法， 其特征在于， 对光斑 像素进行聚类， 求出光斑中心包括： 用A*扩充处理得到的背景图像， 选取若干个非像素点作为出发点进行扩充， 将A*算法扩 充到的光斑像素加入列表close ‑list， 非光斑像素加入列表open ‑list， 得到非光斑像素的 连通域和光斑的边 缘像素点； 从列表close ‑list中取数个光斑像素， 采用基于欧式距离的聚类方法， 将属于同一个 光斑的边 缘像素点归 入一个聚类点 集， 从而得到若干个聚类点 集； 计算每个聚类点 集的中心点， 从而得到光斑的像素坐标。 4.根据权利要求1至3任意一项所述的一种基于边缘提取的光斑识别方法， 其特征在 于， 还包括位于求出光斑中心之后的步骤， 具体如下： 获取光斑的预设处理结果， 其中， 预设处理结果包括展示光斑图像和位置范围和/或消 除或缩小目标图像的光斑； 根据预设的光斑的处理结果与处理方案的对应关系以及所获取的光斑的预设处理结 果， 分析确定光斑的预设处 理结果所对应的处 理方案； 执行所分析确定的处 理方案。 5.根据权利要求4所述的一种基于边缘提取的光斑识别方法， 其特征在于， 还包括位于 分析确定光斑的预设处理结果所对应的处理方案之后， 且在执行处理方案之前 的步骤， 具 体如下： 将所分析确定的处 理方案作为待确认信息， 发送至负责人 所持终端； 分析是否在预设确认时间内收到负责人 所持终端所反馈的处 理方案； 若为是， 则以所获取的负责人 所持终端所反馈的处 理方案， 作为本次待执 行处理方案； 反之， 则以所分析确定的处 理方案， 作为本次待执 行处理方案。 6.根据权利要求5所述的一种基于边缘提取的光斑识别方法， 其特征在于， 光斑的预设权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115131576 A 2处理结果的获取包括： 获取初始图像的目标对象以及所处场景； 根据初始图像的目标对象以及所处场景的历史处理结果、 负责人所持终端关于历史处 理结果所反馈的处理方案与分析确定的处理方案不同的概率， 分析确定本次初始图像的处 理结果通过概率； 若本次初始图像的处理结果通过概率超过50％， 则以本次初始图像的处理结果作为光 斑的预设处 理结果； 反之， 则根据负责人所持终端关于历史处理结果所反馈不同处理方案的概率、 本次初 始图像的处理结果通过概率， 选择其中最大概率所对应的处理方案作为光斑的预设处理结 果。 7.根据权利要求5或6所述的一种基于边缘提取的光斑识别方法， 其特征在于， 预设确 认时间的获取包括： 根据光斑的预设处理结果与 预处理的结果动态展示图的展示耗 时的对应关系， 分析确 定预处理的结果动态展示图的展示 耗时； 根据时段与负责人通过所持终端反应接收信 息时长的对应关系， 分析确定负责人通过 所持终端反应接收信息时长； 根据预处理的结果动态展示图的展示耗时以及负责人通过所持终端确反应接收信息 时长， 确定负责人 所持终端反馈处 理方案的预设时间。 8.根据权利要求7所述的一种基于边缘提取的光斑识别方法， 其特征在于， 分析确定负 责人通过 所持终端反应接收信息时长包括： 根据时段与负责人通过所持终端反应接收信 息时长的对应关系， 查询当下时段通过所 持终端反应接收信息时长； 若查询到， 则以所查询到的当下时段通过所持终端反应接收信息时长， 作为负责人通 过所持终端反应接收信息时长； 反之， 则根据负责人历史不同时段关于预处理的结果动态展示图的反应接收信 息时长 的对应关系， 查询历史负责人关于当前 预处理的结果动态展示图的反应接收信息时长； 若历史负责人关于当前预处理的结果动态展示图的反应接收信息时长的频次小于预 设频次且大于等于1次， 则以历史负责人关于当前预处理的结果动态展示图的反应接 收信 息时长的时段作为查询对象， 查询获取相应时段历史负责人关于其余预处理的结果动态展 示图的反应接收信息时长， 并分析获取相应时段历史负责人关于其余预处理的结果动态展 示图与当前 预处理的结果动态展示图的反应接收信息时长的比值； 根据当前时段历史负责人关于其余预处理 的结果动态展示图的反应接收信 息时长、 相 应时段历史负责人关于其余预处理的结果动态展示图与当前预处理的结果动态展示图的 反应接收信息时长的比值， 分析确认负责人通过 所持终端反应接收信息时长； 若历史负责人关于当前预处理的结果动态展示图的反应接收信息时长的频次超过预 设频次， 选取最临近 当下时段的前后两时段的反应接收信息时长， 并计算出均值， 作为负责 人通过所持终端反应接收信息时长 。 9.根据权利要求4所述的一种基于边缘提取的光斑识别方法， 其特征在于， 若预设的光 斑的处理结果为位置范围、 消除或缩小目标图像的光斑， 分析确定光斑的预设处理结果所权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115131576 A 3