(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210722893.5 (22)申请日 2022.06.24 (71)申请人 咪咕动漫有限公司 地址 361000 福建省厦门市集美区集美大 道1133号 申请人 咪咕文化科技有限公司 　 中国移动通信集团有限公司 (72)发明人 洪毅强　罗德海　许江毅　苏宗涛　 陈志鹏　 (74)专利代理 机构 深圳市世纪恒程知识产权代 理事务所 4 4287 专利代理师 张志江 (51)Int.Cl. G06T 17/00(2006.01) G06T 19/00(2011.01)G06T 7/73(2017.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06V 20/64(2022.01) G06N 3/04(2006.01) (54)发明名称 稀疏地图优化方法、 设备及存 储介质 (57)摘要 本申请公开了一种稀疏地图优化方法、 设备 及存储介质， 该方法包括步骤： 在构建场景地图 时， 获取稀 疏地图； 基于所述稀 疏地图， 估计稠密 深度； 基于所述稠密深度， 对所述稀疏地图进行 优化， 以完善所述稀疏地图中地图点的深度信 息。 本申请在构建场景地图时， 并不构建稠密地 图， 而是通过稠密深度对稀疏地图进行优化， 以 完善稀疏地图中地图点的深度信息， 从而在未构 建稠密地图的情况下， 稀 疏地图也能够有和 稠密 地图一样的深度信息， 进而在保证场景地图的精 度的情况 下， 降低内存开销。 权利要求书2页 说明书10页 附图4页 CN 115082620 A 2022.09.20 CN 115082620 A 1.一种稀疏地图优化方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 在构建场景地图时， 获取稀疏地图； 基于所述稀疏地图， 估计稠密深度； 基于所述稠密深度， 对所述稀疏地图进行优化， 以完善所述稀疏地图中地图点的深度 信息。 2.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述稀疏地图， 估计稠密深度， 包 括： 基于所述稀疏地图， 初始化第 一构建图像中的像素点对应的切平面， 得到初始切平面； 所述第一构建图像用于构建所述稀疏地图； 基于所述初始切平面的聚合代价， 确定目标切平面； 基于所述目标切平面中的第一图像深度， 确定稠密深度。 3.如权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述初始切平面的聚合代价， 确定 目标切平面， 包括： 基于所述初始切平面的聚合代价， 对所述初始切平面进行迭代更新； 若迭代更新的次数达 到预设次数， 则确定迭代后的初始切平面 为目标切平面； 若所述次数未达到预设次数， 则返回基于所述初始切平面的聚合代价， 对所述初始切 平面进行迭代更新 步骤。 4.如权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述初始切平面的聚合代价， 对所 述初始切平面进行迭代更新， 包括： 获取所述初始切平面对应的像素点的邻域像素点， 并获取所述邻域像素点对应的邻域 切平面的聚合代价； 若所述邻域切 平面的聚合代价小于所述初始切 平面的聚合代价， 则替换所述初始切 平 面为所述邻域切平面； 在预设范围内， 随机生成平面参数调整量， 并基于所述平面参数调整量， 调整替换后的 初始切平面的平面 参数。 5.如权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述目标切平面中的第一图像深 度， 确定稠密深度， 包括： 融合所述目标切平面中的第一图像深度和相邻帧中的第二图像深度， 得到稠密深度； 所述相邻帧为图像序列或视频序列中、 与所述第一构建图像相邻的帧， 所述第二图像深度 为所述相邻帧中所述像素点的同名点的图像深度。 6.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述稠密深度， 对所述稀疏地图进 行优化， 包括： 替换所述稀疏地图中地图点的地图点深度为所述稠密深度； 基于替换后的地图点深度， 重新计算所述 地图点的位置， 得到优化后的稀疏地图。 7.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述获取稀疏地图， 包括： 获取地图构建数据； 若未存在 初始地图， 则基于所述 地图构建数据， 构建初始地图； 若存在初始地图， 则基于视觉重定位和所述地图构建数据， 对所述初始地图进行继续 构建， 得到更新后的初始地图； 并确定是否存在新的地图构建数据；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115082620 A 2若未存在新的地图构建数据， 则确定所述更新后的初始地图为稀疏地图； 若存在新的地图构建数据， 则返回所述基于视觉重定位和所述地图构建数据， 对所述 初始地图进行继续构建， 得到更新后的初始地图步骤， 直至未存在新的地图构建数据。 8.如权利要求7所述的方法， 其特征在于， 所述基于视觉重定位和所述地图构建数据， 对所述初始地图进行继续构建， 得到更新后的初始地图， 包括： 获取所述地图构建数据中第二构建图像的像素点的全局描述子； 基于所述全局描述子， 从所述初始地图中匹配预设数量的三维图像； 获取所述第 二构建图像的二维特征点的局部描述子， 并从所述预设数量的三维图像中 匹配三维特 征点， 得到特 征点对； 基于所述特 征点对， 计算所述第二构建图像的位姿； 基于所述位姿和所述地图构建数据， 对所述初始地图进行继续构建， 得到更新后的初 始地图。 9.一种稀疏地图优化设备， 其特征在于， 所述稀疏地图优化设备包括存储器、 处理器和 存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的稀疏地图优化程序， 所述稀疏地图优化程 序被所述处 理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的稀疏地图优化方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有稀疏地 图优化程序， 所述稀疏地图优化程序被处理器执行时实现如权利要求 1至8中任一项 所述的 稀疏地图优化方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115082620 A 3