(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210728459.8 (22)申请日 2022.06.24 (71)申请人 苏州艾氪英诺机器人科技有限公司 地址 215011 江苏省苏州市高新区向街8号 (72)发明人 肖中华　 (74)专利代理 机构 北京众达德权知识产权代理 有限公司 1 1570 专利代理师 刘杰 (51)Int.Cl. G06V 20/54(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06V 10/762(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06N 3/08(2006.01) G06N 3/04(2006.01) (54)发明名称 一种车辆 检测方法、 装置及电子设备 (57)摘要 本发明公开了一种车辆检测方法、 装置及电 子设备， 该方法包括： 通过骨干网络对预处理后 的车辆点云数据进行特征提取， 获取第一特征 集； 通过特征筛选网络对所述第一特征集进行特 征筛选， 获取第二特征集， 其中， 所述特征网络包 括通过训练获得的转换矩阵， 所述转换矩阵表征 特征为前景特征的概率； 通过区域生成 网络从所 述第二特征集中提取多个候选区域特征； 基于所 述多个候选区域特征检测获得车辆的目标参数。 在上述方案中， 在骨干网提取点 云特征后新增点 云筛选， 减少进入区域生成网络的特征数， 从而 减少候选区域特征提取的计算量， 进而提升车辆 检测的效率， 解决了现有技术中基于点云的车辆 检测效率较低的技 术问题。 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 CN 115035487 A 2022.09.09 CN 115035487 A 1.一种车辆检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 通过骨干网络对预处 理后的车辆点云数据进行 特征提取， 获取第一特 征集； 通过特征筛选网络对所述第一特征集进行特征筛选， 获取第二特征集， 所述特征筛选 网络包括 通过训练获得的转换矩阵， 所述 转换矩阵表征 特征为前景特征的概率； 通过区域 生成网络从所述第二特 征集中提取多个候选区域特 征； 基于所述多个候选区域特 征检测获得 车辆的目标参数。 2.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述通过特征筛选网络对所述第 一特征集进 行特征筛选， 获取第二特 征集， 包括： 基于所述 转换矩阵对所述第一特 征集执行转换操作， 获得转换 结果； 对所述转换结果和所述第一特 征集执行乘法操作， 获得乘积； 将所述乘积与所述第一特 征集相加， 获得 所述第二特 征集。 3.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述骨干网络包括四个残差模块， 每个残差 模块由三个残差结构组成， 每 个残差结构用于将三维卷积前和三维卷积后的特 征相加。 4.如权利要求1～3任一所述的方法， 其特 征在于， 所述预处 理包括： 获得激光雷达采集获得的车辆点云数据； 对所述车辆点云进行体素化。 5.一种车辆检测模型， 其特 征在于， 包括： 体素化单 元， 用于对接收到的车辆点云数据进行体素化； 骨干网络， 与所述体素化单元相连， 用于对体素化后的车辆点云数据进行特征提取， 所 述骨干网络由多个残差结构组成， 每个残差结构用于将三维卷积前和三 维卷积后的特征相 加； 特征筛选网络， 与所述骨干网络的输出端相连， 用于对所述骨干网络提取的特征进行 筛选， 所述特征筛选网络包括通过训练获得 的转换矩阵， 所述转换矩阵表征特征为前景特 征的概率； 区域生成网络， 与所述特征筛选网络的输出端相连， 用于对所述特征筛选网络输出的 特征进行候选区域预测， 输出多个候选区域特 征； 预测头， 与所述区域生成网络的输出端相连， 用于根据所述多个候选区域特征检测获 得车辆的目标参数。 6.如权利要求5所述的检测模型， 其特 征在于， 所述预测头由二维卷积神经网络组成。 7.一种车辆检测装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 特征提取单元， 用于通过骨干网络对预处理后的车辆点云数据进行特征提取， 获取第 一特征集； 特征筛选单元， 用于通过特征筛选网络对所述第一特征集进行特征筛选， 获取第二特 征集， 其中， 所述特征筛选网络包括通过训练获得的转换矩阵， 所述转换矩阵表征特征为前 景特征的概率； 区域筛选单元， 用于通过区域 生成网络从所述第二特 征集中提取多个候选区域特 征； 预测单元， 用于基于所述多个候选区域特 征检测获得 车辆的目标参数。 8.如权利要求7 所述的装置， 其特 征在于， 所述特 征筛选单元用于： 基于所述 转换矩阵对所述第一特 征集执行转换操作， 获得转换 结果；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115035487 A 2对所述转换结果和所述第一特 征集执行乘法操作， 获得乘积； 将所述乘积与所述第一特 征集相加， 获得 所述第二特 征集。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括有存储器， 以及一个或者一个以上的程序， 其中一 个或者一个以上的程序存储于存储器中， 且经配置由一个或者一个以上处理器执行所述一 个或者一个以上的程序实现如权利要求1 ‑4任一所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器 执行时实现如权利要求1 ‑4任一所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115035487 A 3