(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210733252.X (22)申请日 2022.06.27 (71)申请人 武汉光庭信息技 术股份有限公司 地址 430000 湖北省武汉市东湖新 技术开 发区港边田一路6号(自贸区武汉片 区) (72)发明人 李森林　刘瑶　 (74)专利代理 机构 武汉蓝宝石专利代理事务所 (特殊普通 合伙) 42242 专利代理师 范三霞 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/30(2022.01) (54)发明名称 一种车位识别方法、 识别系统、 电子设备及 存储介质 (57)摘要 本发明提供一种车位识别方法、 识别系统、 电子设备及存储介质， 方法包括： 获取包含车位 的图像， 并基于边缘提取和直线检测的方式， 识 别图像中的所有直线线段； 对直线线段进行拼 接， 以形成车位框， 以及获取车位框的多个第一 车框点； 以任一个第一车框点为中心， 在图像中 截图对应的车框修正区域， 对所述车框修正区域 进行角点检测， 获取角点检测的第二车框点； 根 据车位的图像特点， 对所述第一车框点和所述第 二车框点进行投票， 得到最终车框点； 基于投票 得到的多个最终车框点， 确定车位。 本发明融合 直线检测和角点检测的方式识别车位， 提高了车 位检测识别的准确性。 权利要求书2页 说明书6页 附图4页 CN 115331193 A 2022.11.11 CN 115331193 A 1.一种车位识别方法， 其特 征在于， 包括： 获取包含车位的图像， 并基于边缘提取和直线检测的方式， 识别所述图像中的所有直 线线段； 根据标准车位的长度和角度， 对所述直线线段进行拼接， 以形成车位框， 以及获取车位 框的多个第一车框点； 以任一个第一车框点为中心， 在所述图像中截图对应的车框修正区域， 对所述车框修 正区域进行角点检测， 获取角点检测的第二车框点； 根据车位的图像特点， 对所述第一车框点和所述第二车框点进行投票， 得到最终车框 点； 基于投票得到的多个最终车框点， 确定车位。 2.根据权利要求1所述的车位识别方法， 其特 征在于， 所述获取包 含车位的图像， 包括： 基于相机拍摄获取包 含车位的图像， 且将所述图像从原有视角转 为俯视视角； 所述基于边 缘提取和直线检测的方式， 识别所述图像中的所有直线 线段， 包括： 基于自适应二值化及形态学处理俯视视角的图像中车位线周边的噪点， 并基于边缘提 取和直线检测方法， 检测出图像中的所有直线 线段。 3.根据权利要求1或2所述的车位识别方法， 其特征在于， 所述根据标准车位的长度和 角度， 对所述 直线线段进行拼接， 以形成车位框， 以及获取 车位框的多个第一车框点， 包括： 根据标准车位的长宽和角度， 对所有直线线段进行分组和筛选， 并进行车位的拼接， 其 中， 所述车位的车框 长边和短边的交点 为第一车框点。 4.根据权利要求1所述的车位识别方法， 其特征在于， 对所述车框修正 区域进行角点检 测， 获取角点检测的第二车框点， 包括： 对所述车框修 正区域进行 灰度化， 并基于高斯滤波法消除噪点； 对消除噪点的车框修 正区域进行har ris角点检测， 获取第二车框点。 5.根据权利要求1所述的车位识别方法， 其特征在于， 所述根据车位的图像特点， 对所 述第一车框点和所述第二车框点进行投票， 确定最终车框点， 包括： 提取所述第一车框点的8邻域像素点， 依次判断任一邻域像素点与所述第一车框点的 像素差异是否符合车位的变化规律， 如果符合， 则为所述任一邻域像素点投票， 否则不投 票； 获取所述第一车框点对应的8邻域像素点的票数； 提取所述第二车框点的8邻域像素点， 依次判断任一邻域像素点与所述第一车框点的 像素差异是否符合车位的变化规律， 如果符合， 则为所述任一邻域像素点投票， 否则不投 票； 获取所述第一车框点对应的8邻域像素点的票数； 将票数多的第一车框点或第二车框点作为 最终的车框点。 6.一种车位识别系统， 其特 征在于， 包括： 识别模块， 用于获取包含车位的图像， 并基于边缘提取和直线检测的方式， 识别所述图 像中的所有直线 线段； 第一获取模块， 用于根据 标准车位的长度和角度， 对所述直线线段进行拼接， 以形成车 位框， 以及获取 车位框的多个第一车框点； 第二获取模块， 用于以任一个第一车框点为中心， 在所述图像中截图对应的车框修正 区域， 对所述车框修 正区域进行角点检测， 获取角点检测的第二车框点；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115331193 A 2第一确定模块， 用于根据车位的图像特点， 对所述第一车框点和所述第二车框点进行 投票， 确定最终车框点； 第二确定模块， 用于基于投票得到的多个最终车框点， 确定车位。 7.根据权利要求6所述的车位识别系统， 其特征在于， 所述第一获取模块， 用于根据标 准车位的长度和角度， 对所述直线线段进 行拼接， 以形成车位框， 以及获取车位框的多个第 一车框点， 包括： 根据标准车位的长宽和角度， 对所有直线线段进行分组和筛选， 并进行车位的拼接， 其 中， 所述车位的车框 长边和短边的交点 为第一车框点。 8.一种电子设备， 其特征在于， 包括存储器、 处理器， 所述处理器用于执行存储器中存 储的计算机管理类程序时实现如权利要求1 ‑5任一项所述的车位识别方法的步骤。 9.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 其上存储有计算机管理类程序， 所述计算机 管理类程序被处 理器执行时实现如权利要求1 ‑5任一项所述的车位识别方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115331193 A 3