(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210778725.8 (22)申请日 2022.06.30 (71)申请人 小米汽车 科技有限公司 地址 100176 北京市大兴区北京经济技 术 开发区科创十街15号院5号楼6层618 室 (72)发明人 袁鹏飞　 (74)专利代理 机构 北京英创嘉友知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11447 专利代理师 张岩龙 (51)Int.Cl. G06T 7/521(2017.01) G06T 5/00(2006.01) G06T 3/40(2006.01) G06V 20/56(2022.01)G06V 10/44(2022.01) G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 地图生成方法、 装置、 电子设备、 车辆和存储 介质 (57)摘要 本公开涉及一种地图生成方法、 装置、 电子 设备、 车辆和存储介质， 涉及自动驾驶技术领域， 该方法包括： 获取车辆周围环 境的多帧图像信息 和多帧点云信息， 确定移动障碍物在每个环境图 像中对应的障碍物区域， 针对每帧点云信息， 根 据障碍物区域和点云数据， 确定该帧点云信息对 应的目标障碍物点云集， 根据目标障碍物点云集 和点云数据， 确定每帧点云信息对应的目标点云 集， 根据目标点云集， 生成点云地图。 本公开通过 移动障碍物在环境图像中对应的障碍物区域， 来 确定移动障碍物所对应的目标障碍物 点云集， 并 根据从点云数据中剔除目标障碍物点云集得到 的目标点云集， 生成不包含移动障碍物的点云地 图， 能够减少点云地图中的噪声， 并确保点云地 图的精度。 权利要求书2页 说明书14页 附图5页 CN 115170630 A 2022.10.11 CN 115170630 A 1.一种地图生成方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取车辆周围环境的多帧图像信 息和多帧点云信 息； 所述图像信 息包括多个采集区域 对应的环境图像， 所述点云信息包括多个所述采集区域对应的点云数据； 所述图像信息与 所述点云信息一 一对应； 确定所述车辆周围环境中的移动障碍物在每 个所述环境图像中对应的障碍物区域； 针对每帧所述点云信息， 根据所述障碍物区域和所述点云数据， 确定该帧点云信息对 应的目标障碍物点云集； 根据所述目标障碍物点云集和所述点云数据， 确定每帧所述点云信 息对应的目标点云 集； 根据所述目标点云集， 生成点云地图。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述车辆周围环境中的移动障碍 物在每个所述环境图像中对应的障碍物区域， 包括： 针对每帧所述图像信息， 将该帧图像信息包括的全部环境图像进行拼接， 得到该帧图 像信息对应的拼接环境图像， 并根据所述拼接环境图像， 通过预先训练好的障碍物检测模 型， 确定所述移动障碍物在该帧图像信息包括的每个所述环境图像中对应的所述障碍物区 域。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述障碍物区域和所述点云数 据， 确定该帧点云信息对应的目标障碍物点云集， 包括： 针对每个所述采集区域， 将该帧点云信 息包括的该采集 区域对应的所述点云数据中的 每个待选点， 投影至该采集区域对应的目标环境图像中， 得到该待选点对应的投影点， 并将 与所述障碍物区域匹配的所述投影点对应的待选点作为待选障碍物点， 得到该采集区域对 应的待选障碍物点云集； 所述目标环境图像为该帧点云信息对应的所述图像信息包括的与 该采集区域对应的所述环境图像； 针对每个所述采集区域， 对该采集 区域对应的待选障碍物点云集中的所述待选障碍物 点进行聚类， 得到至少一个聚类点云集， 并将所述至少一个聚类点云集中最大 的聚类点云 集作为所述目标障碍物点云集。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述目标障碍物点云集和所述点 云数据， 确定每帧所述 点云信息对应的目标点云集， 包括： 针对每帧所述点云信息， 从该帧点云信息包括的所述点云数据中， 剔除该帧点云信息 对应的所述目标障碍物点云集， 得到该帧点云信息对应的所述目标点云集。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述目标点云集， 生成点云地图， 包括： 根据每帧所述点云信 息对应的所述目标点云集， 确定该帧点云信 息对应的所述车辆的 目标里程计位姿； 针对每帧所述点云信 息， 将该帧点云信 息对应的所述目标里程计位姿和该帧点云信 息 对应的所述目标点云集进行拼接， 得到所述 点云地图。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述根据每帧所述点云信 息对应的所述目 标点云集， 确定该帧点云信息对应的所述车辆的目标 里程计位姿， 包括： 对每个所述目标点云集中的目标点进行特征点提取， 得到每个所述目标点对应的目标权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115170630 A 2特征点； 根据所述目标 特征点， 确定每帧所述 点云信息对应的所述车辆的待选里程计位姿； 利用预设优化 算法， 对所述待选里程计位姿 进行优化， 得到所述目标 里程计位姿。 7.一种地图生成装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取模块， 被配置为获取车辆周围环境的多帧图像信息和多帧点云信息； 所述图像信 息包括多个采集区域对应的环境图像， 所述点云信息包括多个所述采集区域对应的点云数 据； 所述图像信息与所述 点云信息一 一对应； 确定模块， 被配置为确定所述车辆周围环境中的移动障碍物在每个所述环境图像 中对 应的障碍物区域； 所述确定模块， 还被配置为针对每帧所述点云信息， 根据所述障碍物区域和所述点云 数据， 确定该帧点云信息对应的目标障碍物点云集； 所述确定模块， 还被配置为根据所述目标障碍物点云集和所述点云数据， 确定每帧所 述点云信息对应的目标点云集； 生成模块， 被 配置为根据所述目标点云集， 生成点云地图。 8.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 第一处理器； 用于存储第一处 理器可执行指令的第一存 储器； 其中， 所述第一处 理器被配置为执 行权利要求1～6中任一项所述方法的步骤。 9.一种车辆， 其特 征在于， 包括： 第二处理器； 用于存储第二处 理器可执行指令的第二存 储器； 其中， 所述第二处 理器被配置为执 行权利要求1～6中任一项所述方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序指令， 其特征在于， 该程序指令 被处理器执行时实现权利要求1～6中任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115170630 A 3