(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221076417 7.3 (22)申请日 2022.06.30 (71)申请人 安克创新科技股份有限公司 地址 410221 湖南省长 沙市长沙高新开发 区尖山路39 号长沙中电软件园有限公 司一期七栋7楼701室 (72)发明人 杨俊超　刘帅　 (74)专利代理 机构 北京恒博知识产权代理有限 公司 11528 专利代理师 刘震 (51)Int.Cl. G06V 10/764(2022.01) G06V 10/774(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/26(2022.01) (54)发明名称 扫地机的模型训练方法、 装置、 存储介质以 及终端 (57)摘要 本申请实施例公开了一种扫地机的模型训 练方法、 装置、 存储介质以及终端， 所述方法包 括： 获取当前环境下采集的目标图像， 将所述目 标图像输入至指定模型中进行物体识别， 当所述 指定模型对所述目标图像中的至少一个物体识 别失败时， 发起所述物体对应的学习交互操作， 并获取针对 所述学习交互操作的响应交互操作， 基于所述响应交互操作确定所述物体的目标类 别， 基于所述目标类别和所述目标图像训练目标 模型。 本申请实施例中的扫地机可以自主训练新 的模型， 可以在不占用较多存储空间的情况下， 提高扫地机识别物体的能力， 同时， 扫地机在训 练模型时也不需要将目标图像回传至商户服务 器， 可以保证用户数据的安全性， 可以保护用户 隐私。 权利要求书2页 说明书15页 附图4页 CN 115147649 A 2022.10.04 CN 115147649 A 1.一种扫地机的模型训练方法， 应用于扫地机， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取当前环境下采集的目标图像， 将所述目标图像输入至指定模型中进行物体识别； 所述指定模型包括出厂默认模型和升级训练模型中的至少一种； 当所述指定模型对所述目标图像中的至少一个物体识别失败时， 发起所述物体对应的 学习交互操作， 并获取针对所述学习交 互操作的响应交 互操作； 基于所述响应交互操作确定所述物体的目标类别， 基于所述目标类别和所述目标图像 训练目标模型。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述当所述指定模型对所述目标图像 中的 至少一个物体识别失败时， 发起所述物体对应的学习交互操作， 并获取针对所述学习交互 操作的响应交 互操作， 包括： 当所述指定模型对所述目标图像中的至少一个物体识别失败时， 绘制所述物体的物体 轮廓， 通过显示屏显示所述物体 轮廓， 确定所述物体对应的至少一个候选类别； 确定所述 候选类别的置信度， 按照置信度由高到低的顺序对所述 候选类别进行排列； 按照排列顺序依次输出所述候选类别对应的学习交互操作， 并在所述学习交互操作之 后的预设时间段内获取针对所述学习交 互操作的响应交 互操作。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述按照 排列顺序依次输出所述候选类别 对应的学习交互操作， 并在所述学习交互操作之后的预设时间段内获取针对所述学习交互 操作的响应交 互操作， 包括： 按照排列顺序依次输出所述候选类别对应的语音交互操作， 并在所述语音交互操作之 后的预设时间段内获取针对所述语音交 互操作的语音响应操作和/或触控响应操作； 或， 按照排列顺序依次输出所述候选类别对应的文本交互操作， 并在所述文本交互操作之 后的预设时间段内获取针对所述文本交 互操作的语音响应操作和/或触控响应操作。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述响应交互操作确定所述物体 的目标类别， 包括： 若当前响应交互操作为确 认操作， 则将所述当前响应交互操作对应的当前学习交互操 作所指示的候选类别作为所述物体的目标类别； 若所有响应交互操作都为否认操作， 则输出预设识别语音， 并采集针对所述预设识别 语音的第一响应语音或第一响应文本， 识别所述第一响应语音或所述第一响应文本指示的 第一匹配类别， 将所述第一匹配类别作为所述物体的目标类别； 或， 若 所有响应操作都为否 认操作， 则输出预设文本信息， 并采集针对所述预设文本信息的第二响应语音或第二响应 文本， 识别所述第二响应语音或所述第二响应文本指示的第二匹配类别， 将所述第二匹配 类别作为所述物体对应的目标类别。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述目标类别和所述目标图像训 练目标模型， 包括： 在所述目标图像中分割出所述物体对应的训练图像， 将所述目标类别和所述训练图像 作为训练数据对目标模型进行训练， 并在训练过程中， 将所述 目标模型 的训练进度发送至 用户终端， 以使所述用户终端显示所述训练进度。 6.根据权利1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述目标类别和所述目标图像训练目权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115147649 A 2标模型， 包括： 在所述目标图像中分割出所述物体对应的训练图像， 将所述目标类别和所述训练图像 作为训练数据对目标模型进行训练， 并在训练结束后， 确定所述目标模型的评分， 将所述评 分发送至用户终端， 以使所述用户终端显示所述评分。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在扫地机与用户终端处于通信状态时， 接收所述用户终端发送的训练指令， 将所述目 标图像发送至所述用户终端， 以使所述用户终端显示所述目标图像； 接收所述用户终端发送的针对所述目标图像中的至少一个物体的识别信 息， 所述识别 信息包括所述至少一个物体中的指定物体的指定类别和所述指定物体的指定图像； 所述基于所述目标类别和所述目标图像训练目标模型， 包括： 基于所述目标类别和所述指定类别对所述目标图像和所述指定图像进行组合， 得到所 述指定物体的训练图像集 合； 基于所述指定类别和所述训练图像集 合训练目标模型。 8.根据权利要7所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述目标类别和所述指定类别对所 述目标图像和所述指定图像进行组合， 得到所述指定物体的训练图像集 合， 包括： 当存在与所述指定类别相同的目标类别时， 将所述指定类别对应的指定物体的指定图 像和所述目标图像进行组合， 得到所述指定类别对应的指定物体的训练图像集 合； 当不存在与 所述指定类别相同的目标类别时， 将所述指定类别对应的指定物体的指定 图像作为所述指定类别对应的指定物体的训练图像集 合。 9.一种扫地机的模型训练装置， 应用于扫地机， 其特 征在于， 所述装置包括： 识别模块， 用于获取当前环境下采集的目标图像， 将所述目标图像输入至指定模型中 进行物体识别； 所述指定模型包括出厂默认模型和升级训练模型中的至少一种； 交互模块， 用于当所述指定模型对所述目标图像中的至少一个物体识别失败时， 发起 所述物体对应的学习交 互操作， 并获取针对所述学习交 互操作的响应交 互操作； 训练模块， 用于基于所述响应交互操作确定所述物体的目标类别， 基于所述目标类别 和所述目标图像训练目标模型。 10.一种计算机存储介质， 其特征在于， 所述计算机存储介质存储有多条指令， 所述指 令适于由处 理器加载并执 行如权利要求1～8任意 一项的方法步骤。 11.一种扫地机， 其特征在于， 包括： 处理器和存储器； 其中， 所述存储器存储有计算机 程序， 所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行如权利要求1～8任意一项的方法步 骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115147649 A 3