(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221075862 9.7 (22)申请日 2022.06.30 (71)申请人 蔚来汽车 科技 （安徽） 有限公司 地址 230601 安徽省合肥市经济技 术开发 区宿松路396 3号恒创智能科技园F幢 (72)发明人 邰康盛　张健　潘鹏举　吴毅成　 (74)专利代理 机构 中国专利代理(香港)有限公 司 72001 专利代理师 李湘 (51)Int.Cl. G06V 10/774(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/24(2022.01) (54)发明名称 倾斜目标训练和检测的方法和系统 (57)摘要 本申请涉及倾斜目标训练和检测的方法和 系统， 所述倾斜目标训练的方法包括： 获取训练 数据集， 其中所述训练数据集包括训练图像和倾 斜目标框 数据； 对所述训练图像和所述倾斜目标 框数据进行预处理， 以获得预处理训练数据； 引 入基于伪锚框的解耦预测分支组， 以构建倾斜目 标检测模型； 以及利用所述预处理训练数据对所 述倾斜目标检测模型进行训练， 以获得训练好的 倾斜目标检测模 型。 本申请提出的倾斜目标训练 的方法结合锚框和无锚框的特点提出了角度预 测伪锚框， 解决角度边界旋转敏感性误差问题， 从而获得了 较好的检测精度和预测效率。 权利要求书2页 说明书12页 附图6页 CN 115223007 A 2022.10.21 CN 115223007 A 1.一种倾 斜目标训练的方法， 其特 征在于， 所述 倾斜目标训练的方法包括： 获取训练数据集， 其中所述训练数据集包括训练图像和倾 斜目标框数据； 对所述训练图像和所述 倾斜目标框数据进行 预处理， 以获得 预处理训练数据； 引入基于伪锚框的解耦预测分支组， 以构建倾 斜目标检测模型； 以及 利用所述预处理训练数据对所述倾斜目标检测模型进行训练， 以获得训练好的倾斜目 标检测模型。 2.根据权利要求1所述的倾斜目标训练的方法， 其特征在于， 所述解耦预测分支组包 括： 倾斜目标分类分支、 倾斜目标尺寸回归分支、 倾斜目标中心点偏移回归分支、 倾斜目标 角度伪锚框分类分支和倾 斜目标角度伪锚框偏移回归分支。 3.根据权利要求1所述的倾斜目标训练 的方法， 其特征在于， 对所述训练图像进行预处 理的步骤包括： 将所述训练图像的原始尺寸 转化为高宽相等的目标尺寸 ， 其中 表示所述训练图像的原始尺寸的宽度， 表示所述训练图像 的原始尺寸的高度， 表示所述训练图像的目标尺寸的边长 。 4.根据权利要求3所述的倾斜目标训练 的方法， 其特征在于， 对所述倾斜目标框数据进 行预处理的步骤包括： 将所述倾斜 目标框数据转化为六参数表示方式， 其中所述六参数表 示方式包括 倾斜目标框的角度区间类别和角度区间类别回归修 正值。 5.根据权利要求4所述的倾斜目标训练 的方法， 其特征在于， 将所述倾斜目标框数据转 化为六参数表示方式的步骤 包括： 基于所述训练图像的原始尺寸 转化为高宽相等的目标尺寸 的过程中所获得的重定向比例因子将所述倾斜目标框数据转换为五参数表 示方式， 其中所述重定向比例因子 为所述原始尺寸的长 边 与所述目标 尺寸的边长 的比值； 以及 将所述倾斜目标框的五参数表示方式转 化为六参数表示方式。 6.根据权利要求5所述的倾斜目标训练 的方法， 其特征在于， 所述训练图像上建立有直 角坐标系， 所述五参数表示方式为： 式中， 表示所述倾斜目标框的中心点x轴位置， 表示所述倾斜目标框的中心点y轴 位置， 表示所述倾斜目标框的宽度值、 表示所述倾斜目标框的高度 值、 表示所述倾 斜目标框的角度值， 其中所述角度值 指所述倾斜目标框的宽边与x轴之间的夹角， 且角 度范围为 ； 以及 所述倾斜目标框的所述六参数表示方式为：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115223007 A 2式中 为角度区间类别参数， 通过 取整函数 来计算， 计算公式为： 式中 为角度差值 参数， 计算公式为： 。 7.根据权利要求2所述的倾斜目标训练 的方法， 其特征在于， 所述倾斜目标训练 的方法 还包括： 引入基于旋转椭圆高斯函数的真值热力图， 并且至少基于所述训练数据集构造目标类 别真值热力图。 8.根据权利要求7所述的倾斜目标训练 的方法， 其特征在于， 所述旋转椭圆高斯函数的 表达式为： 式中 取值所述倾斜目标框的角度值， 取值所述倾斜目标框的中心点x轴位置， 取 值所述倾斜目标框的中心点y轴位置， 和 分别通过如下公式来计算： 式中 为收敛因子 。 9.一种倾 斜目标训练和检测的系统， 其特 征在于， 所述系统包括： 存储器， 其配置成存 储指令； 和 处理器， 其配置成执行所述指令使得所述系统执行如权利要求1 ‑8中任一项所述的方 法。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质中存储有指令， 其特征在于， 当所述指令由处 理器执行时， 使得 所述处理器执行如权利要求1 ‑8中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115223007 A 3