(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210786293.5 (22)申请日 2022.07.04 (71)申请人 成都霸天虎交通设施有限公司 地址 610015 四川省成 都市青羊区北东 街1 号 (72)发明人 朱红华　 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 20/56(2022.01) E01C 23/01(2006.01) E01H 1/00(2006.01) G01C 3/00(2006.01) G01P 3/00(2006.01) G06Q 10/00(2012.01) G06Q 50/26(2012.01) G06V 10/44(2022.01) (54)发明名称 一种基于机器视觉的市政路面环卫清扫智 能分析调控系统 (57)摘要 本发明公开提供的一种基于机器视觉的市 政路面环 卫清扫智能分析调控系统。 该基于机器 视觉的市政路面环卫清扫智能分析调控系统包 括环卫清扫车路线信息获取模块， 交通信息采集 与分析模块， 垃圾信息采集与分析模块， 路面信 息采集与分析模块， 数据库和预警终端； 本发明 通过获取交通信息、 垃圾信息和路面信息， 并分 别对交通信息、 垃圾信息和路面信息进行分析， 接收各环 卫清扫车对应的评估系数， 进而对环卫 清扫车的清扫状态进行分析， 有效的解决了当前 技术仅对路面清扫过于局限的问题， 直接地反应 了路面断裂凹陷等一系 列问题， 同时通过环卫清 扫车对路面进行清扫监测， 大大减少了人员的清 洁成本和人员数量， 节省了大量的人力和物力。 权利要求书4页 说明书10页 附图1页 CN 115205819 A 2022.10.18 CN 115205819 A 1.一种基于 机器视觉的市政路面环卫清扫 智能分析调控系统， 其特 征在于： 环卫清扫车路线信息获取模块， 用于获取目标环卫清扫车对应的清扫路径， 从中定位 出各路口对应的位置和行进方向， 进而各环卫清扫车对应的清扫路径按照各路口位置划分 为各清扫区域， 依次标记 为1,2,...j,...m， 同时获取各环 卫清扫车在各清扫区域路口对应 的行进方向； 交通信息采集与分析模块， 用于当目标环卫清扫车在各清扫区域中行驶时， 根据目标 环卫清扫车装置的前驱摄像头， 对其当前所在清扫区域对应的道路红绿灯进行图像采集， 同时通过 红外传感器对其前车的间距进行检测， 由此分析得到目标环卫清扫车在当前所在 清扫区域中路口对应的行 车状态以及目标环卫清扫车对应的行 车速度； 垃圾信息采集与分析模块， 用于当目标环卫清扫车在各清扫区域中进行清扫时， 对其 当前清扫区域内的道路垃圾进行图像采集， 并从中提取出道路垃圾类型数目、 各类型道路 垃圾对应的体积， 由此确认目标环卫清扫车当前清扫区域内道路垃圾对应的清扫规则； 路面信息采集与分析模块， 用于当目标环卫清扫车在各清扫区域中行驶时， 对其当前 所在清扫区域内对应的路面进行图像采集， 根据环卫清扫车搭载的摄像头对路面信息采 集， 分析得出目标环卫清扫车当前所在清扫区域对应的道路标线清晰度、 路面完整度和井 盖完整度， 进而由此 统计得到目标环卫清扫车当前所在清扫区域内对应的道路状态评估系 数， 并确认目标环卫清扫车当前 所在清扫区域内对应的道路状态； 数据库， 用于存储各类型垃圾对应的单位重量、 环卫清扫车对应的单次清扫垃圾体积、 环卫清扫单位清扫垃圾重量对应的清扫速度和各类别垃圾对应的图像； 预警终端， 用于当目标环卫清扫车在某清扫区域内的道路状态为预警状态时， 提取该 清扫区域对应的位置， 并进行 预警。 2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的市政路面环卫清扫智能分析调控系统， 其特征在于： 所述目标环卫清扫车在当前所在清扫区域中路口对应的行车状态的具体分析 过程如下： 通过获取目标环卫清扫车对应的行进方向和当前所在清扫区域对应的道路红绿灯信 息， 进而获取道路 绿灯当前对应的指示行进方向； 根据目标环卫清扫车对应的行进方向， 将其与当前所在清扫区域中路口道路绿灯当前 对应的指示行进方向进 行对比， 若 方向一致， 则发送继续前行指令至目标环卫清扫车， 反之 则发送暂停前 行指令至目标环卫清扫车。 3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的市政路面环卫清扫智能分析调控系统， 其特征在于： 所述目标环卫清扫车在当前所在清扫区域对应的行车速度的具体分析过程如 下： U1、 根据目标环卫清扫车在当前所在清扫区域中与前车的间距， 利用计算公式 计算得出目标环卫清扫车在当前所在清扫区域对应的行车间距危险系数δ， 其 中， A表示为目标环 卫清扫车在当前所在清扫区域中与前车的间距， A ′表示为设定的环 卫清 扫车对应的标准行 车间距； U2、 将目标环卫清扫车对应的行车间距危险系数与设定的标准危险系数进行对比， 若权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 115205819 A 2目标环卫清扫车对应的行车间距危险系数大于或者等于 设定的标准危险系数， 则判断目标 环卫清扫车对应的行 车间距为 危险间距， 反 之则判断为 安全间距； U3、 当判断目标环卫清扫车对应的行车间距为危险间距为危险距离时， 发送减速指令， 保持行车安全间距。 4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的市政路面环卫清扫智能分析调控系统， 其特征在于： 所述确认目标环卫清扫车当前清扫区域内道路垃圾对应的清扫规则， 其具体 确认过程包括以下步骤： A1、 根据目标环卫清扫车当前清扫区域内对应各类型道路垃圾的体积， 利用计算公式 计算得出目标环卫清扫车当前清扫区域内对 应的清扫次数E， 其中， i表示目标环 卫清扫车当前清扫区域内对应各类型道路垃圾对应的编号， i＝1,2,......n， Vi表示为目 标环卫清扫车当前清扫区域内对应第i类型道路垃圾的体积， V ′表示为环卫清扫车对应的 单次清扫垃圾体积； A2、 根据目标环卫清扫车当前清扫区域内对应的各道路垃圾类型， 将其与数据库中存 储的各类型垃圾对应的单位重量进行匹配对比， 得到目标环卫清扫车当前清扫区域内各类 型道路垃圾对应的单位重量， 利用计算公式 计算得出目标环卫清扫车在当前 清扫区域内清扫速度σ， 其中， Ri表示为第i类型垃圾对应的单位重量， h表示为环卫清扫单 位清扫垃圾重量对应的清扫速度， 将清扫速度和清扫次数作为目标环卫清扫车当前清扫区 域内道路垃圾对应的清扫规则。 5.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的市政路面环卫清扫智能分析调控系统， 其特征在于： 所述垃圾信息采集与分析模块还包括对垃圾的分拣处理， 其具体分析过程包 括以下步骤： 根据环卫清扫车装置的内部识别系统， 当环卫清扫车清扫垃圾进入车厢内， 通过目标 环卫清扫车内部搭载 的分拣装置， 将各类型垃圾分拣至各类型垃对应的回收箱中， 进行分 类放置。 6.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的市政路面环卫清扫智能分析调控系统， 其特征在于： 所述 目标环卫清扫车当前所在清扫区域对应的道路标线清晰度， 具体分析过 程如下： C1、 从目标环卫清扫车当前所在清扫区域内对应采集的路面图像 中提取道路标线对应 的轮廓， 由此将道路标线按照预设顺序划分为各标线区域， 并对各标线区域进 行色度提取， 进而通过均值计算得出各标线区域中对应平均色度， 同时从各标线区域中提取最大色度值 和最小色度值， 由此通过计算公式计算得出目标环卫清扫车当前所在清扫区域内道路各标 线区域对应的色度均匀度， 并记为Y； C2、 根据目标环卫清扫车当前所在清扫区域内路面中道路标线对应的轮廓， 得到道路 标线对应的轮廓面积， 通过计算 公式计算得出目标环卫清扫车当前所在清扫区域内道路各 标线区域对应的轮廓完整度， 并记为G； C3、 根据目标环卫清扫车当前所在清扫区域内路面中道路标线对应的色度均匀度、 轮权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 115205819 A 3