(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210782636.0 (22)申请日 2022.07.05 (71)申请人 广东天太 机器人有限公司 地址 528000 广东省佛山市顺德区大良10 5 国道大墩段(5-1号地块)六号综合楼 三层(广珠公路红岗路段23号之9) (72)发明人 吴凌云　何志雄　吴志诚　石东明　 陈志满　 (74)专利代理 机构 广州嘉权专利商标事务所有 限公司 4 4205 专利代理师 刘力 (51)Int.Cl. G06T 7/70(2017.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/75(2022.01)G06V 10/762(2022.01) G06V 20/40(2022.01) (54)发明名称 一种机器人自主定位巡航控制方法、 装置及 介质 (57)摘要 本发明涉及机器人技术领域， 具体涉及一种 机器人自主定位巡航控制方法、 装置及介质， 方 法包括： 在机器人按预先设置的巡航路径进行巡 航过程中， 获取机器人在当前时刻采集得到的目 标图像； 确定所述目标图像的目标特征； 确定机 器人当前所在的巡航路径， 获取所述巡航路径的 特征图像集； 将所述目标图像的目标特征和所述 特征图像集进行匹配， 根据匹配得到的特征图像 确定机器人当前所处的位置； 根据机器人当前所 处的位置确定机器人的运动轨迹， 以控制机器人 按所述巡航路径行驶； 本发明能够在通信受限的 情况下， 依然能够提供准确的绝对坐标， 实现机 器人的自动巡航。 权利要求书2页 说明书6页 附图1页 CN 115330860 A 2022.11.11 CN 115330860 A 1.一种机器人自主定位巡航控制方法， 其特 征在于， 所述方法包括以下步骤： 在机器人按预先设置的巡航路径进行巡航过程中， 获取机器人在 当前时刻采集得到的 目标图像； 确定所述目标图像的目标 特征； 其中， 所述目标 特征包括特 征点和特 征线； 确定机器人当前所在的巡航路径， 获取所述巡航路径的特征图像集； 其中， 所述特征图 像集包含当前巡航路径上 各个关键位置对应的特 征图像； 将所述目标图像的目标特征和所述特征图像集进行匹配， 根据匹配得到的特征图像确 定机器人当前 所处的位置； 根据机器人当前所处的位置确定机器人的运动轨迹， 以控制机器人按所述巡航路径行 驶。 2.根据权利要求1所述的一种机器人自主定位巡航控制方法， 其特征在于， 所述方法还 包括： 获取机器人当前 所在的巡航路径上采集的视频流； 按设定频率对所述视频流进行 逐帧提取， 得到多帧图像； 对每帧图像进行位置序列标记， 得到 机器人当前 所在的巡航路径中的各个关键位置； 提取各个关键位置所对应图像的特征点和特征线， 基于所述特征点和特征线构建各个 关键位置的特 征图像， 得到 机器人当前 所在的巡航路径的特 征图像集。 3.根据权利要求2所述的一种机器人自主定位巡航控制方法， 其特征在于， 所述提取各 个关键位置所对应图像的特征点和特征线， 基于所述特征点和特征线构建各个关键位置的 特征图像， 得到 机器人当前 所在的巡航路径的特 征图像集， 包括： 获取机器人当前 所在的巡航路径中各个关键位置的关键图像； 采用角点检测算法确定所述关键图像的特征点， 采用线特征检测算法确定所述关键图 像的特征线； 提取所述特征点的特征描述子， 得到第一特征描述子集； 提取所述特征线的特征描述 子， 得到第二特 征描述子集； 对所述第一特征描述子集进行聚类， 得到多个第一聚类中心， 每个第一聚类中心对应 一个第一视觉单词； 对所述第二特征描述子集进 行聚类， 得到多个第二聚类中心， 每个第二 聚类中心对应一个第二视 觉单词； 根据所述第一视觉单词的TF ‑IDF值确定各个第一视觉单词的权重， 根据所述第二视觉 单词的TF ‑IDF值确定各个第二视 觉单词的权 重； 提取权重较大的前m个第一视觉单词和前n个第二视觉单词， 采用无监督学习方法对m 个第一视 觉单词和n个第二视 觉单词进行训练， 得到分层树结构的视 觉词典； 将分层树结构的视觉词典作为所述关键图像的特征图像， 将机器人当前所在的巡航路 径中各个关键位置的关键图像对应的特 征图像按位置序列形成特 征图像集。 4.根据权利要求1所述的一种机器人自主定位巡航控制方法， 其特征在于， 所述将所述 目标图像的目标特征和所述特征图像集进 行匹配， 根据匹配得到的特征图像确定机器人当 前所处的位置， 包括： 获取所述目标图像的目标 特征， 确定所述目标 特征的视觉词典； 确定所述目标图像的位置序列， 根据 所述目标图像的位置序列确定与 上一帧图像匹配权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115330860 A 2的特征图像； 从所述特征图像集中筛选位置序列在上一帧图像匹配的特征图像之后的特征图像， 得 到待匹配图像集； 按位置序列逐一 提取待匹配图像集中的特 征图像； 将所述目标图像的目标特征与提取出的特征图像进行回环检测判断； 根据目标图像和 特征图像的视 觉词典计算得到相似度； 将相似度最大的特 征图像对应的关键位置 机器人当前 所处的位置 。 5.根据权利要求1所述的一种机器人自主定位巡航控制方法， 其特征在于， 所述根据机 器人当前 所处的位置确定 机器人的运动轨 迹， 以控制机器人按所述巡航路径行驶， 包括： 确定机器人当前所处的位置对应的位置序列， 从所述特征图像集中提取下一位置序列 的特征图像， 确定下一 位置序列的特 征图像对应的关键位置； 根据机器人当前所处的位置和下一位置序列的特征图像对应的关键位置确定机器人 的位置偏差； 根据所述机器人的位置偏差确定机器人的行驶方向， 控制机器人朝所述行驶方向确定 的运动轨 迹行驶。 6.一种机器人自主定位巡航控制装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 至少一个处 理器； 至少一个存 储器， 用于存 储至少一个程序； 当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行， 使得所述至少一个处理器实现如权 利要求1至 5任一项所述的机器人自主定位巡航控制方法。 7.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有机器人 自主定位巡航控制程序， 所述机器人自主定位巡航控制程序被处理器执行时实现如权利要 求1至5任一项所述的机器人自主定位巡航控制方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115330860 A 3