(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210803284.2 (22)申请日 2022.07.07 (71)申请人 北京云迹科技股份有限公司 地址 100080 北京市海淀区北四环西路67 号7层702室 (72)发明人 周天月　赵博学　支涛　 (74)专利代理 机构 北京云知万象专利代理事务 所(普通合伙) 16013 专利代理师 何辉 (51)Int.Cl. G06V 20/00(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/46(2022.01) B65F 1/14(2006.01) B65F 7/00(2006.01) (54)发明名称 医疗污染物收集方法、 装置、 电子设备和介 质 (57)摘要 本公开涉及污染物收集技术领域， 提供了一 种医疗污染物收集方法、 装置、 电子设备和介质。 该方法包括： 控制具有消毒功能的配送机器人采 集待收集的医疗污染物的图像数据； 基于上述图 像数据， 确定目标医疗污染物收集仓和处理要 求； 控制上述配送机器人启动上述目标医疗污染 物收集仓收集上述医疗污染物； 基于上述处理要 求， 控制上述配送机器人对上述目标医疗污染物 收集仓中的上述医疗污染物运输至目标处理区 域。 该实施方式实现了安全、 高效的收集医疗污 染物， 避免人员接触， 降低感染风险， 为医护保洁 人员的健康提供了保障。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 115187848 A 2022.10.14 CN 115187848 A 1.一种医疗污染物收集方法， 其特 征在于， 包括： 控制具有消毒功能的配送机器人采集待收集的医疗污染物的图像数据； 基于所述图像数据， 确定目标医疗污染物收集仓和处 理要求； 控制所述配送机器人启动所述目标医疗污染物收集仓收集所述医疗污染物； 基于所述处理要求， 控制所述配送机器人对所述目标医疗污染物收集仓 中的所述医疗 污染物运输 至目标处 理区域。 2.根据权利要求1所述的医疗污染物收集方法， 其特征在于， 所述基于所述图像数据， 确定目标医疗污染物收集仓和处 理要求， 包括： 对所述图像数据进行 特征提取， 得到 至少一个特 征提取结果； 基于预先构建的特征对比数据库， 确定所述至少一个特征提取结果中每个特征提取结 果与所述特征对比数据库中的各个特征对比数据的相似度， 得到所述每个特征提取结果对 应的相似度集合， 其中， 所述特征对比数据库至少包括： 特征对比数据， 与所述特征对比数 据对应的医疗污染物类型、 与所述医疗污染物类型对应的感染风险等级和与所述感染风险 等级对应的处 理要求； 选择相似度超过预设阈值的特征对比数据对应的医疗污染物类型作为所述医疗污染 物的类型； 将所述医疗污染物类型对应的感染风险等级确定为所述医疗污染物的感染风险等级； 将所述感染风险等级对应的处 理要求确定为所述医疗污染物的处 理要求； 基于所述医疗污染物的类型和所述医疗污染物的感染风险等级， 从至少一个医疗污染 物收集仓中确定出目标医疗污染物收集仓 。 3.根据权利要求2所述的医疗污染物收集方法， 其特征在于， 所述医疗污染物收集仓存 在对应的可处 理的医疗污染物的类型和可处 理的医疗污染物的感染风险等级信息 。 4.根据权利要求3所述的医疗污染物收集方法， 其特征在于， 所述基于所述医疗污染物 的类型和所述医疗污染物的感染风险等级， 确定目标医疗污染物收集仓， 包括： 基于所述医疗污染物的类型， 从所述至少一个医疗污染物收集仓 中选择出可处理的医 疗污染物类型与所述医疗污染物的类型一致的医疗污染物收集仓作为第一候选医疗污染 物收集仓， 得到第一 候选医疗污染物收集仓集 合； 基于所述医疗污染物的感染风险等级， 从所述第 一候选医疗污染物收集仓集合中可处 理的医疗污染物感染风险等级的等级数值高于或等于与所述医疗污染物的感染风险等级 的等级数值的第一候选医疗污染物收集仓作为第二候选医疗污染物收集仓， 得到第二候选 医疗污染物收集仓集 合； 对所述图像数据进行针对所述医疗污染物的轮廓特征提取， 得到所述医疗污染物的轮 廓特征； 基于所述轮廓特 征， 计算所述医疗污染物的体积估值； 基于所述体积估值， 从所述第 二候选医疗污染物收集仓集合中选择出符合预设条件的 第二候选医疗污染物收集仓作为目标医疗污染物收集仓 。 5.根据权利要求2所述的医疗污染物收集方法， 其特征在于， 所述处理要求中包括： 医 疗污染物打包所需的打包袋 类型， 医疗污染物打包规格， 医疗污染物运输的处 理区域。 6.根据权利要求5所述的医疗污染物收集方法， 其特征在于， 所述基于所述处理要求，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115187848 A 2控制所述配送机器人对所述目标医疗污染物收集仓中的所述医疗污染物运输至目标处理 区域， 包括： 基于所述处理要求中的医疗污染物打包所需的打包袋类型， 选择类型与所述打包袋类 型相同的打包袋作为目标打包袋； 基于所述医疗污染物打包规格和所述医疗污染物的体积估值， 计算所述目标打包袋的 使用数量； 控制所述配送机器人移动至打包袋领 取设备； 控制所述配送机器人 领取所述使用数量的目标打包袋； 控制所述配送机器人按照所述医疗污染物打包规格， 利用所述目标打包袋对目标医疗 污染物收集仓中的所述医疗污染物进行打包； 将所述处 理要求中的医疗污染物运输的处 理区域确定为目标处 理区域； 控制所述配送机器人将打包完成的医疗污染物运输 至所述目标处 理区域。 7.根据权利要求1所述的医疗污染物收集方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 响应于确定运输 完成， 基于所述医疗污染物的类型， 确定消毒用品类型； 控制所述配送机器人移动至消毒用品配置设备， 以及灌装所述消毒用品类型的消毒 液； 控制所述配送机器人利用所述消毒液对所述目标医疗污染物收集仓进行消毒。 8.一种医疗污染物收集装置， 其特 征在于， 包括： 采集单元， 被配置成控制具有消毒功能的配送机器人采集待收集的医疗污染物的图像 数据； 确定单元， 被配置成基于所述图像数据， 确定目标医疗污染物收集仓和处 理要求； 收集单元， 被配置成控制所述配送机器人启动所述目标医疗污染物收集仓收集所述医 疗污染物； 运输单元， 被配置成基于所述处理要求， 控制所述配送机器人对所述目标医疗污染物 收集仓中的所述医疗污染物运输 至目标处 理区域。 9.一种电子设备， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并且可以在所述处理 器上运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求 1 至7中任一项所述方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115187848 A 3