(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210828370.9 (22)申请日 2022.07.13 (71)申请人 湖南浙湘新材 料科技有限公司 地址 417000 湖南省娄底市经济技 术开发 区华菱薄板产业园内 (72)发明人 曹齐亮　习智翔　王涛　 (74)专利代理 机构 北京深川专利代理事务所 (普通合伙) 16058 专利代理师 覃海芬 (51)Int.Cl. G06V 10/44(2022.01) G06V 10/22(2022.01) G06T 7/80(2017.01) H04N 5/247(2006.01) (54)发明名称 一种行车视觉辅助系统 (57)摘要 本发明公开了一种行车视觉辅助系统， 属于 行车起吊辅助系统技术领域， 该系统包括图像处 理模块包括行车机构、 CCD视觉控制器、 防倾倒机 构、 第一摄像头、 第二摄像头、 第三摄像头、 图像 处理模块， 第一摄像头、 第三摄像头与第二摄像 头与CCD视觉控制器连接， CCD视觉控制器控制行 车机构运动， 图像采集卡， 图像采集卡连接有主 控机， 主控机与所述纠偏摄像头信息传输连接， 所述偏摄像头与图像采集卡连接， 主控机用于控 制防倾倒机构驱动； 该系统能够减少由于操作员 工对摆放位置判断不准确而耽误的生产时间， 能 有效提高生产效率， 同时可有效避免产品倾斜掉 落而造成的产品损坏和人身伤害。 权利要求书2页 说明书4页 附图2页 CN 115131578 A 2022.09.30 CN 115131578 A 1.一种行车视觉辅助系统， 包括行车机构(1)、 CCD视觉控制器(2)、 防倾倒机构(3)、 第 一摄像头(4)、 第二摄像头(5)、 第三摄像头(6)， 其特征在于， 第一摄像头(4)、 第三摄像头 (6)与第二摄 像头(5)与C CD视觉控制器(2)连接， C CD视觉控制器(2)控制行 车机构(1)运动； 所述行车机构(1)包括有行车(101)、 行车架(102)、 行车竖架(103)、 行车控制室(104)、 牵引钩(105)， 行车(101)沿行车架(102)转动 运行， 行车架(102)一端固定有横杆(106)， 所 述第一摄像头(4)固定在横杆(106)上， 所述第二摄像头(5)固定在所述行车竖架(103)上， 所述第三摄像头(6)随行车(101)移动， 所述CCD视觉控制器(2)固定在所述行车控制室 (104)底部； 所述防倾倒机构(3)包括纠偏摄像头(301)、 牵引绳(302)， 牵引绳(302)在牵引钩(105) 两侧均设有， 牵引绳(3 02)的收卷 可控制牵引钩(10 5)左右摇动； 所述图像处理模块包括图像采集卡， 图像采集卡连接有主控机， 主控机与所述纠偏摄 像头(301)信息传输连接， 所述偏摄像头(301)与图像采集卡连接， 主控机用于控制防倾倒 机构(3)驱动。 2.根据权利要求1所述的一种行车视觉辅助系统， 其特征在于， 所述行车(101)内部转 动连接有移动架(8)， 移动架(8)底部固定有电动葫芦(9)， 电动葫芦(9)远离移动架(8)端牵 引有连接架(10)， 连接架(10)底部转动连接所述牵引钩(10 5)。 3.根据权利要求2所述的一种行车视觉辅助系统， 其特征在于， 所述牵引绳(302)朝向 所述牵引钩(105)端设有拉环(11)， 拉环(11)焊接在所述连接架(10)侧面， 牵引绳(302)滑 动连接在拉环(11)内部， 靠近滑动端与拉环(11)过盈配合， 牵引绳(302)远离拉环(11)端设 有缠绕辊(12)， 缠绕辊(12)内部固定有驱动杆(13)， 驱动杆(13)一端连接有电机(14)， 电机 (14)底部螺丝固定有支撑板(15)， 支撑板(15)一端焊接固定在移动架(8)侧面， 所述纠偏摄 像头(301)固定在连接架(10)上。 4.根据权利要求3所述的一种行车视觉辅助系统， 其特征在于， 所述电机(14)与所述主 控机之间电信号连接， 电机(14)通过 所述主控机控制。 5.根据权利要求2所述的一种行车视觉辅助系统， 其特征在于， 所述第三摄像头(6)固 定在所述连接架(10)底部， 在高度方向上与自然垂落的牵引钩(10 5)处于同一竖直线上。 6.根据权利要求1所述的一种行车视觉辅助系统， 其特征在于， 所述图像处理模块的工 作内容如下： 纠偏摄像头(301)采集被起重物的图片； 采集后的图片上传至图像采集 卡； 主控机通过将上传后的图像进行轮廓提取， 采用Sobel算子提取图像轮廓， 输出起重物 轮廓尺寸信息； 主控机将起重物轮廓尺寸信息传输 至CCD视觉控制器(2)。 7.根据权利 要求1所述的一种行车视觉辅助系统， 其特征在于， 所述CCD视觉控制器(2) 连接有操作 屏， 操作屏位于行 车控制室(104)内部 。 8.根据权利要求7所述的一种行车视觉辅助系统， 其特征在于， 所述行车(101)与所述 CCD视觉控制器(2)通过PLC系统控制， 所述操作屏进行控制指令操作， 操作屏与PLC系统之 间挺通过TCP/IP协议进行信号传输 。 9.根据权利要求6所述的一种行车视觉辅助系统， 其特征在于， 纠偏摄像头(301)采集权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115131578 A 2的起重物轮廓尺寸通过CCD视觉控制器(2)进行比对， 得到牵引钩(105)在起重时偏离起重 物中心的距离尺寸， 根据距离尺寸控制防倾倒机构(3)驱动。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115131578 A 3