(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210827104.4 (22)申请日 2022.07.13 (71)申请人 安徽蔚来智驾科技有限公司 地址 230601 安徽省合肥市经济技 术开发 区宿松路396 3号恒创智能科技园F幢 (72)发明人 商明阳　 (74)专利代理 机构 北京瀚仁知识产权代理事务 所(普通合伙) 11482 专利代理师 陈敏 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/774(2022.01) G06V 10/764(2022.01) (54)发明名称 一种目标检测方法、 计算机可读存储介质及 驾驶设备 (57)摘要 本发明涉及计算机技术领域， 具体提供一种 目标检测方法、 计算机可读存储介质及驾驶设 备， 本发明在目标检测模型的训练过程中， 根据 训练图像样 本的标注框和锚点框， 得到锚点框的 初步识别类别； 针对初步识别类别为正样本的锚 点框， 进一步根据与锚点框的交并比大于预设交 并比阈值的标注框数量， 或者， 基于与锚点框的 交并比大于预设交并比阈值的标注框数量 以及 锚点框与标注框的位置关系确定初步识别类别 为正样本的锚点框的最终识别类别， 至少根据锚 点框、 锚点框的最终识别类别以及标注框对待训 练目标检测模 型进行训练， 得到训练好的目标检 测模型。 本发 明基于该训练好的目标检测模型进 行目标检测， 可以有效提高识 检测效果并避免重 框问题。 权利要求书2页 说明书7页 附图4页 CN 115240165 A 2022.10.25 CN 115240165 A 1.一种目标检测方法， 其特 征在于， 包括： 获取待检测图像； 将所述待检测图像输入训练好的目标检测模型， 得到目标检测结果； 其中所述目标检测模型基于以下步骤进行训练： 获取训练图像样本的标注框和锚点框并根据所述标注框确定所述锚点框的初步识别 类别； 对于所述初步识别类别为正样本的所述锚点框， 基于与 所述锚点框的交并比大于预设 交并比阈值的标注框数量， 或者， 基于与所述锚点框的交并比大于预设交并比阈值的标注 框数量以及所述锚点框与所述标注框的位置关系确定所述初步识别类别为正样本的所述 锚点框的最终识别类别， 其中所述 最终识别类别包括目标正样本或目标负 样本； 至少基于所述锚点框、 所述锚点框的所述最终识别类别以及所述标注框对待训练目标 检测模型进行训练， 以得到训练好的目标检测模型。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于与 所述锚点框的交并比大于预设 交并比阈值的标注框数量确定所述初步识别类别为正样本的所述锚点框的最 终识别类别， 包括： 当与所述锚点框的交并比大于预设交并比阈值的标注框数量大于1时， 确定所述锚点 框的最终识别类别为目标负 样本。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于与 所述锚点框的交并比大于预设 交并比阈值的标注框数量以及所述锚点框与所述标注框的位置关系确定所述初步识别类 别为正样本的所述锚点框的最终识别类别， 包括： 基于与所述锚点框的交并比大于预设交并比阈值的标注框数量， 以及， 所述锚点框的 中心和所述标注框的预设中心 区域的位置关系确定所述初步识别类别为正样本的所述锚 点框的最终识别类别。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述基于与 所述锚点框的交并比大于预设 交并比阈值的标注框数量， 以及， 所述锚点框的中心和所述标注框的预设中心区域的位置 关系确定所述初步识别类别为 正样本的所述锚点框的最终识别类别， 包括： 当与所述锚点框的交并比大于预设交并比阈值的标注框数量为1时， 判断所述锚点框 的中心是否在所述标注框的所述预设中心区域； 当所述锚点框的中心在所述标注框的所述预设中心区域， 确定所述锚点框的最终识别 类别为目标正样本； 当所述锚点框的中心不在所述标注框的所述预设中心区域， 确定所述 锚点框的最终识别类别为目标负 样本。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述至少基于所述锚点框、 所述锚点框的 所述最终识别类别以及所述标注框对所述待训练目标检测模型进行训练， 包括： 根据所述最终识别类别为目标正样本和/或目标负样本的所述锚点框， 计算所述锚点 框与所述标注框的损失函数， 以根据所述损失函数对所述待训练目标检测模型进行训练； 或者， 根据所述最终识别类别为目标正样本和/或目标负样本的所述锚点框， 以及， 所述初步 识别类别为负样本的所述锚点框， 计算所述锚点框与所述标注框的损失函数， 以根据所述 损失函数对所述待训练目标检测模型进行训练。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115240165 A 26.根据权利要求3或4所述的方法， 其特 征在于， 通过以下步骤构建所述预设中心区域： 获取所述标注框的边框 长度和边框 宽度； 以所述标注框的中心点为中心， 以第 一比例的所述边框长度为边长以及以第 二比例的 所述边框宽度为边宽， 构建矩形 的所述预设中心区域， 所述第一比例和所述第二比例小于 1。 7.根据权利要求3或4所述的方法， 其特 征在于， 通过以下步骤构建所述预设中心区域： 以所述标注框的中心点为中心， 以所述标注框最小边长的第三比例为半径， 构建圆形 的预设中心区域， 所述第三比例小于1。 8.根据权利要求3或4所述的方法， 其特 征在于， 通过以下步骤构建所述预设中心区域： 以所述标注框的中心点为中心， 以所述标注框最长边长的第四比例为第 一轴以及以所 述标注框最短边长的第 五比例为第二轴， 构建椭圆形 的所述预设中心 区域， 所述第四比例 和所述第五比例小于1。 9.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质中存储有计算机 程序， 所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任意一项所述的目标检测方 法。 10.一种驾驶设备， 其特征在于， 包括驾驶设备本体、 存储器和处理器， 所述存储器 中存 储有计算机程序， 所述计算机程序被所述处理器执行时实现权利要求 1至8中任意一项所述 的目标检测方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115240165 A 3