(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210819515.9 (22)申请日 2022.07.13 (71)申请人 五邑大学 地址 529000 广东省江门市蓬江区东成村 22号 (72)发明人 王前选　李虎　王锐锋　刘成沛　 曹航　孙全俊　 (74)专利代理 机构 广州嘉权专利商标事务所有 限公司 4 4205 专利代理师 冯健良 (51)Int.Cl. G06T 7/60(2017.01) G06T 7/66(2017.01) G06T 7/90(2017.01) G06T 7/00(2017.01)G06V 10/44(2022.01) G06V 10/56(2022.01) (54)发明名称 轨道车辆螺栓旋转角度检测方法、 装置、 设 备及介质 (57)摘要 本申请实施例提供了轨道车辆螺栓旋转角 度检测方法、 装置、 设备及介质， 通过获取螺栓图 像， 螺栓图像中含有轨道车辆螺栓和位于所述轨 道车辆螺栓上的标记； 对螺栓图像进行特征提取 处理， 得到图像特征； 根据图像特征得到标记的 轮廓； 根据标记的轮廓计算轨道车辆螺栓的旋转 角度； 能够快速且准确地检测出轨道车辆螺栓的 旋转角度， 具有自动化和智能化的优点。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 115311341 A 2022.11.08 CN 115311341 A 1.一种轨道车辆 螺栓旋转角度检测方法， 其特 征在于， 包括： 获取螺栓图像， 所述螺栓图像中含有轨道车辆螺栓和位于所述轨道车辆螺栓上的标 记； 对所述螺 栓图像进行 特征提取处 理， 得到图像特 征； 根据所述图像特 征得到所述标记的轮廓； 根据所述标记的轮廓计算所述轨道车辆 螺栓的旋转角度。 2.根据权利要求1所述的一种轨道车辆螺栓旋转角度检测方法， 其特征在于， 所述标记 与所述轨道车辆螺栓具有不同的颜色； 所述对所述螺栓图像进行特征提取处理， 得到图像 特征， 包括： 对所述螺 栓图像从颜色层面标注所述标记的区域； 对所述标记的区域进行掩码处 理， 得到所述图像特 征。 3.根据权利要求2所述的一种轨道车辆螺栓旋转角度检测方法， 其特征在于， 所述对所 述螺栓图像从颜色层面标注所述标记的区域， 包括： 将所述螺 栓图像进行色彩空间转换， 使所述螺 栓图像的色彩空间转换为HSV色彩空间； 将所述螺栓图像中颜色值超过预设的颜色阈值的像素点确定为第 一像素点， 标注所有 所述第一像素点得到所述标记的区域。 4.根据权利要求3所述的一种轨道车辆螺栓旋转角度检测方法， 其特征在于， 所述根据 所述图像特 征获取所述标记的轮廓， 包括： 将所有所述第一像素点两 两连线， 得到多条第一 直线； 对每条所述第 一直线， 将除所述第 一直线上的两个所述第 一像素点之外的其他第 一像 素点作为待比较像素点， 若所有所述待比较像素点均位于所述第一直线的同一侧， 将所述 第一直线上的两个所述第一像素点加入至第一 点集中； 将所述第一点集中的所有所述第 一像素点依次连接成封闭的形状， 得到所述标记的轮 廓。 5.根据权利要求3所述的一种轨道车辆螺栓旋转角度检测方法， 其特征在于， 所述根据 所述图像特 征获取所述标记的轮廓， 包括： 从所有所述第 一像素点随机选择三个第 一像素点， 将三个所述第 一像素点依次连接成 第一封闭形状， 若所述第一封闭形状内不存在所述第一像素点， 将三个所述第一像素点加 入至第二 点集中； 对每个所述第 一像素点， 当所述第 一像素点位于所述第 二点集中的所有所述第 一像素 点依次连接成的第二封闭形状之外， 将所述第一像素点加入至所述第二点集中以更新所述 第二点集； 将所述第二点集中的所有所述第 一像素点依次连接成封闭的形状， 得到所述标记的轮 廓。 6.根据权利要求3所述的一种轨道车辆螺栓旋转角度检测方法， 其特征在于， 所述根据 所述图像特 征得到所述标记的轮廓， 包括： 将纵坐标最小的第一像素点加入至所述第三 点集中； 计算除纵坐标最小的第一像素点之外的其他第一像素点与纵坐标最小的第一像素点 之间的幅角， 按照所述幅角从小到大对所述除纵坐标最小的第一像素点之外的其他第一像权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115311341 A 2素点进行排序； 将最小幅角对应的第一像素点加入至所述第三 点集中； 从次小幅角对应的第一像素点开始， 对排序的所述第一像素点逐个执行以下的处理： 将所述第三点集中最后加入的两个所述第一像素点连线得到第二直线， 当所述第一像素点 位于所述第二直线的右 边， 将所述第三点集中最后加入的一个所述第一像素点从所述第三 点集移除， 当所述第一像素点位于所述第二直线的左边或位于所述第二直线上， 将所述第 一像素点加入至所述第三 点集中； 将所述第三点集中的所有所述第 一像素点依次连接成封闭的形状， 得到所述标记的轮 廓。 7.根据权利要求1所述的一种轨道车辆螺栓旋转角度检测方法， 其特征在于， 所述根据 所述标记的轮廓计算所述轨道车辆 螺栓的旋转角度， 包括： 根据所述标记的轮廓计算所述轨道车辆 螺栓的当前质心的坐标； 根据所述当前质心的坐标与 预设的标准质心的坐标， 计算所述轨道车辆螺栓的旋转角 度。 8.一种轨道车辆 螺栓旋转角度检测装置， 其特 征在于， 包括： 图像获取模块， 用于获取螺栓 图像， 所述螺栓 图像中含有轨道车辆螺栓和位于所述轨 道车辆螺栓上的标记； 特征提取模块， 用于对所述螺 栓图像进行 特征提取处 理， 得到图像特 征； 轮廓标注模块， 用于根据所述图像特 征得到所述标记的轮廓； 角度计算模块， 用于根据所述标记的轮廓计算所述轨道车辆 螺栓的旋转角度。 9.一种电子设备， 包括： 存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算 机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所 述的轨道车辆 螺栓旋转角度检测方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 存储有计算机可执行指令， 所述计算机可 执行指令用于执 行如权利要求1至7中任一项所述的轨道车辆 螺栓旋转角度检测方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115311341 A 3