(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210834128.2 (22)申请日 2022.07.14 (71)申请人 广州云从人工智能技 术有限公司 地址 511458 广东省广州市南沙区丰泽 东 路106号(自编1号楼)X13 01-G4169 (72)发明人 李亚东　吴学纯　 (74)专利代理 机构 北京瀚仁知识产权代理事务 所(普通合伙) 11482 专利代理师 陈敏 (51)Int.Cl. G06V 20/54(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06V 10/762(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06N 3/08(2006.01)G06N 3/04(2006.01) (54)发明名称 目标车辆的轨 迹追踪方法、 设备及存 储介质 (57)摘要 本发明涉及图像处理技术领域， 具体提供一 种目标车辆的轨迹追踪方法、 设备及存储介质， 旨在解决现有的车辆轨迹追踪方法精度较低且 误差较大的技术问题。 为此目的， 本发明的目标 车辆的轨迹追踪方法包括： 获取包含目标车辆的 待识别图像； 对待识别图像进行检测， 得到目标 车辆的属性信息， 以及对待识别图像进行特征提 取， 得到目标车辆的特征向量； 获取与属性信息 和特征向量匹配的至少一张匹配图像； 基于待识 别图像和至少一张匹配图像进行聚类， 得到目标 车辆的车辆 轨迹。 如此， 提高了车辆 轨迹的精度。 权利要求书2页 说明书7页 附图3页 CN 115171058 A 2022.10.11 CN 115171058 A 1.一种目标 车辆的轨 迹追踪方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取包含所述目标 车辆的待识别图像； 对所述待识别图像进行检测， 得到所述目标车辆的属性信息， 以及对所述待识别图像 进行特征提取， 得到所述目标 车辆的特 征向量； 获取与所述属性信息和特 征向量匹配的至少一张匹配图像； 基于所述待识别图像和所述至少一张匹配图像进行聚类， 得到所述目标车辆的车辆轨 迹。 2.根据权利要求1所述的目标车辆的轨迹追踪方法， 其特征在于， 对所述待识别图像进 行检测， 得到目标车辆的属 性信息， 包括： 将所述待识别图像输入目标检测模型， 得到所述 目标车辆的属性信息， 所述目标车辆的属性信息包括车辆颜色、 方向、 类型、 车牌号和车牌 颜色中的至少一种。 3.根据权利要求1所述的目标车辆的轨迹追踪方法， 其特征在于， 所述方法还包括： 获 取所述待识别图像对应的时间信息和位置信息； 获取与所述车辆信息匹配的至少一张匹配图像， 包括： 利用所述时间信息、 位置信息和属性信息中的至少一种在数据库中查询， 获得查询图 像； 利用所述目标车辆的特征向量与所述查询图像进行匹配， 得到所述至少一张匹配图 像。 4.根据权利要求1所述的目标车辆的轨迹追踪方法， 其特征在于， 基于所述待识别图像 和所述至少一张匹配图像进行聚类， 得到所述目标 车辆的车辆 轨迹， 包括： 确定所述待识别图像和所述至少一张匹配图像之间的特 征距离； 判断所述特 征距离是否满足距离阈值； 在所述特征距离满足距离 阈值的情况下， 基于所述待识别图像和所述至少一张匹配图 像确定所述目标 车辆的速度； 判断所述目标 车辆的速度是否满足速度阈值； 在所述目标车辆的速度满足速度阈值的情况下， 基于所述待识别图像和所述至少一张 匹配图像生成所述目标 车辆的车辆 轨迹。 5.根据权利要求4所述的目标车辆的轨迹追踪方法， 其特征在于， 确定所述待识别图像 和所述至少一张匹配图像之间的特 征距离， 包括： 获取所述至少一张匹配图像的特 征向量； 基于所述目标车辆的特征向量和所述至少一张匹配图像的特征向量确定所述待识别 图像和所述至少一张匹配图像之间的特 征距离。 6.根据权利要求1所述的目标车辆的轨迹追踪方法， 其特征在于， 对所述待识别图像进 行检测， 得到所述目标 车辆的属性信息和特 征向量之前， 还 包括： 获取所述目标 车辆在所述待识别图像中的位置信息； 基于所述 位置信息从所述待识别图像中获取目标 车辆图像。 7.根据权利要求3所述的目标车辆的轨迹追踪方法， 其特征在于， 在获取的包含所述目 标车辆的待识别图像为至少两张的情况 下， 所述方法还 包括： 基于所述待识别图像对应目标 车辆的特 征向量确定特 征向量均值；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115171058 A 2利用所述特 征向量均值与所述 查询图像进行匹配， 得到所述至少一张匹配图像。 8.一种目标 车辆的轨 迹追踪装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取模块， 被 配置为获取包 含所述目标 车辆的待识别图像； 检测模块， 被配置为对所述待识别图像进行检测， 得到所述目标车辆的属性信 息， 以及 对所述待识别图像进行 特征提取， 得到所述目标 车辆的特 征向量； 匹配模块， 被 配置为获取与所述属性信息和特 征向量匹配的至少一张匹配图像； 聚类模块， 被配置为基于所述待识别图像和所述至少一张匹配图像进行聚类， 得到所 述目标车辆的车辆 轨迹。 9.一种电子设备， 包括处理器和存储装置， 所述存储装置适于存储多条程序代码， 其特 征在于， 所述程序 代码适于由所述处理器加载并运行以执行权利要求 1至7中任一项 所述的 目标车辆的轨 迹追踪方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其中存储有多条程序代码， 其特征在于， 所述程序代码 适于由处 理器加载并运行以执 行权利要求1至7中任一项所述的目标 车辆的轨 迹追踪方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115171058 A 3