(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210888681.4 (22)申请日 2022.07.27 (71)申请人 上海富欣智能交通控制有限公司 地址 200120 上海市浦东 新区中国(上海) 自由贸易试验区亮秀路112号2号楼4 层 (72)发明人 袁魁　朱永辉　梁霄　李国龙　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 专利代理师 张文娥 (51)Int.Cl. G06Q 10/06(2012.01) G06Q 50/26(2012.01) G06Q 50/30(2012.01) (54)发明名称 轨道交通列车运行风险等级划分的方法及 装置 (57)摘要 本发明提供了一种轨道交通列车运行风险 等级划分的方法及装置， 涉及轨道交通的技术领 域， 该方法包括： 获取预先设置的列车制动参数 和舒适参数； 根据列车制动参数和舒适参数确定 列车的第一制动加速度和第二制动加速度； 获取 列车当前的行驶参数； 基于行驶参数分别计算当 列车采取第一制动加速度和第二制动加速度时 对应的第一制动距离和第二制动距离； 获取列车 的检测区域， 基于第一制动距离和第二制动距离 对检测区域进行风险等级划分。 本发 明提供的轨 道交通列车运行风险等级划分的方法及装置， 综 合列车当前的运行情况以及列车特性和乘客乘 坐舒适性， 动态地对检测区域进行风险等级划 分， 在满足对行车指导的要求的同时， 为后续告 警策略的设计提供帮助。 权利要求书3页 说明书10页 附图6页 CN 115187123 A 2022.10.14 CN 115187123 A 1.一种轨道交通列车运行风险等级划分的方法， 其特 征在于， 包括： 获取预先设置的列车制动参数和舒 适参数； 根据所述列车制动参数和所述舒适参数确定所述列车的第一制动加速度和第二制动 加速度， 其中， 所述第一制动加速度大于所述第二制动加速度； 获取列车当前的行驶 参数； 基于所述行驶参数分别计算当所述列车采取第一制动加速度和第二制动加速度时对 应的所述列车 的第一制动距离和第二制动距离； 其中， 所述第一制动距离小于第二制动距 离； 获取所述列车的检测区域， 其中， 所述检测区域为在所述列车行驶前方所述列车的感 知系统能够检测到的区域； 基于所述第一制动距离和所述第二制动距离对所述检测区域进行风险等级划分。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 基于所述第 一制动距离和所述第 二制动距 离对所述检测区域进行风险等级划分的步骤， 包括： 在所述检测区域内， 将距所述列 车的距离小于所述第 一制动距离的区域的风险等级划 分为高风险； 将距所述列 车的距离大于所述第 一制动距离且， 小于所述第 二制动距离的区域风险等 级划分为中风险； 将距所述列车的距离大于所述第二制动距离的区域 风险等级划分为低风险。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 判断所述检测区域中是否有预 先规划的特殊 运行区域； 如果是， 将所述特殊 运行区域的区域 风险等级 进行升级处 理。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述列车制动 参数包括列 车紧急制动加速 度和常用制动加速度， 且， 所述列车紧急制动加速度大于所述常用制动加速度； 根据所述列车制动参数和所述舒适参数确定所述列车的第一制动加速度和第二制动 加速度的步骤， 包括 按照下述公式分别计算所述列车的第一制动加速度和第二制动加速度： al＝C×aeb； as＝C×asb； 其中， aeb表示列车紧急制 动加速度， asb表示常用制 动加速度， C表示舒适参数， al表示第 一制动加速度， as表示第二制动加速度。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 基于所述行驶参数分别计算当所述列 车采 取第一制动加速度和第二制动加速度时对应的所述列车的第一制动距离和第二制动距离 的步骤， 包括： 获取预先设置的列车制动模型； 将所述行驶参数输入至所述列车制动模型， 基于所述列 车制动模型分别计算当所述列 车采取第一制动加速度和第二制动加速度时对应的所述列车的第一制动距离和第二制动 距离， 其中， 所述行驶 参数包括行驶速度和/或加速度。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特 征在于， 所述列车制动模型表示 为： Da＝Da Re action+DCutoff+DCoasting+DBrake；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115187123 A 2其中， 所述列车制动模型计算的是当所述列车 的初始速度为Vinit， 初始加速度为ainit， 施加的制动加速度为a时， 对应的列车制动距离Da； 且， Da表示列车以制动加速度a施加制动 后最远的停车距离； DaReaction表示列车在车 载控制器施加制动的响应时间内行驶的距离； DCutoff表示列车在车辆牵引切除时间内行驶的距离； DCoasting表示列车在惰行时间内行驶的距离； DBrake表示列车在制动过程中行驶的距离； 其中， Vinit表示列车施加制动时的初 始速度， ainit表示列车接收制动命令时的初始加速度， taReaction表示车载控制器制动的响应 时间； 且， 制动响应过程结束时， 所述列车的速度VaReaction计算公式为： VaReaction＝Vinit+ ainit×taReaction； 其中， tCutff表示车辆牵引切除时间； 且， 牵引切除过程结束时， 所述列车的速度表示 为VCutoff： VCutoff＝Va Re action+ainit×tCutoff； DCoasting＝VCutoff×tCoasting； tCoasting表示车辆惰行时间， 且， 车辆惰行结束时， 所述列车 的速度表示 为VCoasti ng： VCoasting＝VCutoff； a表示所述列车施加的制动加速度。 7.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 基于所述检测区域内所划分的风险等级生成行 车风险等级信息； 将所述行车风险等级信 息输入至障碍物检测设备， 以使所述障碍物检测设备依据 所述 行车风险等级信息判断所检测到的障碍物的风险等级。 8.一种轨道交通列车运行风险等级划分的装置， 其特 征在于， 包括： 第一获取模块， 用于获取 预先设置的列车制动参数和舒 适参数； 确定模块， 用于根据 所述列车制动参数和所述舒适参数确定所述列 车的第一制动加速 度和第二制动加速度， 其中， 所述第一制动加速度大于所述第二制动加速度； 第二获取模块， 用于获取列车当前的行驶 参数； 计算模块， 用于基于所述行驶参数分别计算当所述列 车采取第 一制动加速度和第 二制 动加速度时对应的所述列车 的第一制动距离和第二制动距离； 其中， 所述第一制动距离小 于第二制动距离； 第三获取模块， 用于获取所述列车的检测区域， 其中， 所述检测区域为在所述列车行驶 前方所述列车的感知系统能够检测到的区域； 等级划分模块， 用于基于所述第 一制动距离和所述第 二制动距离对所述检测区域进行 风险等级划分。 9.一种服务器， 其特征在于， 包括存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处 理器上运行的计算机程序， 所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1 ‑7任一 项所述的方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有计算机权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115187123 A 3