(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211001713.0 (22)申请日 2022.08.20 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115081757 A (43)申请公布日 2022.09.20 (73)专利权人 山东高速股份有限公司 地址 250101 山东省济南市历下区奥体中 路5006号 专利权人 山东高速工程检测有限公司 　 上海圭目机 器人有限公司 (72)发明人 闫晨　刘宪明　李燕　刘凯锋　 高国华　陈铮　赵世晨　李庆营　 (74)专利代理 机构 南京灿烂知识产权代理有限 公司 323 56 专利代理师 赵丽 (51)Int.Cl. G06Q 10/04(2012.01) G06Q 50/26(2012.01) E01C 23/01(2006.01)G08B 21/18(2006.01) G08B 31/00(2006.01) G01N 33/42(2006.01) (56)对比文件 CN 113051519 A,2021.0 6.29 CN 111508229 A,2020.08.07 CN 114114003 A,2022.03.01 CN 110858334 A,2020.0 3.03 CN 114910615 A,202 2.08.16 CN 112598910 A,2021.04.02 CN 112071025 A,2020.12.1 1 WO 2022126492 A1,202 2.06.23 WO 20180 32938 A1,2018.02.2 2 王晓玉等.基 于CCD的公路 路面病害检测技 术研究. 《黑龙江科技信息》 .2013,(第0 5期),全 文. (续) 审查员 程乐芬 (54)发明名称 一种基于机器人技术的公路病害自动化检 测方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于机器人技术的公路 病害自动化检测方法， 属于公路领域， 用于解决 公路病害维护方式为发现问题 解决问题， 且没有 结合路段 实际情况进行智能预警检测的问题， 区 域划分模块将公路进行区域划分， 历史监测模块 对公路监测区域的警示情况进行监测得到历史 警示值， 检测设定模块对公路警示区域的检测等 级进行设定； 设备优化布局模块对公路监测区域 内的设备进行优化布局； 通过环 境监测模块对公 路监测区域内的环境情况进行监测， 再利用图像 分析模块对公路监测区域内的图像进行分析； 检 测预警模块对公路监测区域进行检测预警， 本发 明结合实际情况为公路路段设定相适配的检测时段， 并在检测时段内基于多源 数据对公路进行 病害预警检测。 [转续页] 权利要求书3页 说明书8页 附图2页 CN 115081757 B 2022.11.22 CN 115081757 B (56)对比文件 齐英杰等.基 于空间信息技 术的路隧病害一 体化监测车的原理分析. 《森林工程》 .2018,(第 01期),全 文. 李为为.省级公路网运行监测与综合管理系统研究. 《公路》 .2015,(第1 1期),全文. Dianliang Xiao 等.Intelligent early warning system of operati on risk of bridge-tun nel transiti on section. 《IEEE》 .2017,2/2 页 2[接上页] CN 115081757 B1.一种基于 机器人技 术的公路病害自动化检测方法， 其特 征在于， 检测方法具体如下： 步骤S101， 服务器连接的区域划分模块将公路进行区域划分得到若干个公路监测区 域， 历史监测模块对公路监测区域的警示情况进行监测得到历史警示值， 检测设定模块依 据历史警示 值对公路警示区域的检测等级 进行设定得到对应 检测设定包； 步骤S102， 数据采集模块在环境监测时长内采集公路监测区域内的环境数据、 以及公 路监测区域内的设备数据和图像数据， 环境数据发送至环境监测模块、 图像数据发送至图 像分析模块和设备 数据发送至设备优化布局模块； 步骤S103， 设备优化布局模块对公路监测区域内的设备进行优化布局， 生成设备优化 信号或设备正常信号； 步骤S104， 通过环境监测模块对公路监测区域内的环境情况进行监测， 再利用图像分 析模块对公路监测区域内的图像进行分析， 将公路监测区域的环境损害值和硬件损害值 发 送至检测预警模块； 步骤S105， 检测预警模块对公路监测区域进行检测预警， 得到公路监测区域的颜色点 发送至显示终端， 显示终端按照颜色点将不同公路预警等级的公路监测区域进行显示， 警 示终端对异常的公路进行警示工作； 所述检测设定包为公路监测区域内机器人的预设间距、 单位时间内的预设检测次数、 预设有效使用率、 以及公路监测区域的环境 监测时长； 所述设备优化布局模块的工作过程具体如下： 获取公路监测区域内的机器人 数以及每 个机器人的实时地理位置； 依据每个机器人的实时地理位置得到机器人之间的实时间距， 机器人之间的实时间距 相加求和取平均值得到公路监测区域内机器人的实时间距； 而后获取公路监测区域内机器人单位 时间内的实时检测次数， 将 实时检测次数大于等 于预设检测次数的机器人标定为有效机器人， 统计有效机器人的数量并比对机器人数得到 公路监测区域内机器人的实时有效使用率； 最后获取公路监测区域对应的检测设定包， 得到公路监测区域内机器人的预设间距、 单位时间内的预设检测次数和预设有效使用率； 计算公路监测区域内机器人的设备偏差值， 设备偏差值比对设备偏差 阈值生成设备正 常信号或设备优化信号； 所述环境 监测模块的监测过程具体如下： 获取公路监测区域内每个机器人采集到的土壤含水率和降雨量， 每个机器人采集到的 土壤含水率和降雨量相加求和除以公路监测区域内机器人的数量， 得到公路监测区域内的 土壤含水率和降雨 量； 而后获取公路监测区域内每个机器人采集到的车流量和人流量， 遍历比对每个机器人 采集到的车流量和人流量的最大值， 将车流量和人流量的最大值标定为 公路监测区域内的 车流上限量和人流上限量； 获取公路监测区域内的植被面积， 计算公路监测区域的环境损害值； 所述图像分析模块的分析 过程具体如下： 依据图像数据得到公路监测区域内公路的路面图片， 结合公路监测区域内公路的路面 图片， 得到公路监测区域内公路的裂缝 数；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115081757 B 3