(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211009322.3 (22)申请日 2022.08.22 (71)申请人 广州文远知行 科技有限公司 地址 510000 广东省广州市黄埔区广州国 际生物岛螺旋大道68号合景科盛广场 A栋地上第16层01、 02、 0 3、 04单元 (72)发明人 刘辉　吴荣华　霍达　 (74)专利代理 机构 深圳市深佳知识产权代理事 务所(普通 合伙) 44285 专利代理师 秦超逸 (51)Int.Cl. G06Q 10/06(2012.01) G06Q 10/04(2012.01) G06Q 50/26(2012.01) (54)发明名称 一种自动驾驶环卫车辆调度方法、 装置、 设 备和存储介质 (57)摘要 本申请公开了一种自动驾驶环卫车辆调度 方法、 装置、 设备和存储介质， 方法包括： 获取若 干任务路线、 待调度自动驾驶环 卫车辆的车辆数 据以及待调度自动驾驶环卫车辆在不同作业模 式中的资源消耗情况； 根据任务路线、 待调度 自 动驾驶环卫车辆在不同作业模式中的资源消耗 情况和车辆数据计算作业时长最 短的调度方案； 根据调度方案获取任务分配结果， 通过云端服务 器将任务分配结果下发到对应的车载服务器中， 使得待调度自动驾驶环卫车辆根据任务分配结 果进行环 卫作业， 改善了 现有技术存在的环卫车 辆调度效率低以及车辆清扫效率低的技 术问题。 权利要求书3页 说明书10页 附图4页 CN 115358589 A 2022.11.18 CN 115358589 A 1.一种自动驾驶环卫车辆调度方法， 其特 征在于， 包括： 获取若干任务路线、 待调度自动驾驶环卫车辆的车辆数据以及所述待调度自动驾驶环 卫车辆在不同作业模式 中的资源消耗情况； 根据所述任务路线、 所述待调度自动驾驶环卫车辆在不同作业模式中的资源消耗情况 和所述车辆数据计算作业时长最短的调度方案； 根据所述调度方案获取任务分配结果， 通过云端服务器将所述任务分配结果下发到对 应的车载服务器中， 使得所述待调 度自动驾驶环卫车辆根据所述任务分配结果进 行环卫作 业。 2.根据权利要求1所述的自动驾驶环卫车辆调度方法， 其特征在于， 所述根据 所述任务 路线、 所述待调 度自动驾驶环卫车辆在不同作业模式中的资源消耗情况和所述车辆数据计 算作业时长最短的调度方案， 包括： 根据所述待调度自动驾驶环卫车辆的数量对所有所述任务路线进行分组， 得到若干个 路线组， 并给每个所述路线组分配一辆所述待调度自动驾驶环卫车辆， 得到若干种分组结 果， 其中， 所述任务路线的数量大于或等于所述待调 度自动驾驶环卫车辆的数量， 所述路线 组的数量与所述待调度自动驾驶环卫车辆的数量相同； 根据各所述分组结果的资源消耗情况、 各所述分组结果对应的任务路线和对应的所述 待调度自动驾驶环卫车辆的当前位置确定各所述分组结果的作业总路程； 其中， 各所述分 组结果的资源消 耗情况根据各所述分组结果中的任务路线对应的作业模式和各所述分组 结果对应的所述待调度自动驾驶环卫车辆在不同作业模式 中的资源消耗情况计算得到； 根据各所述分组结果的作业总路程、 各所述分组结果中的任务路线的作业模式以及对 应的所述待调度自动驾驶环卫车辆在各作业模式下的作业速度计算各所述分组结果对应 的作业时长； 选取作业时长最短的分组结果作为调度方案 。 3.根据权利要求2所述的自动驾驶环卫车辆调度方法， 其特征在于， 所述根据 所述待调 度自动驾驶环卫车辆的数量对所有所述任务路线 进行分组， 包括： 根据各所述任务路线的起点位置和终点位置对所述任务路线进行排序， 得到路线总长 度最短的路线序列； 根据所述待调度自动驾驶环卫车辆的数量对所述路线序列进行分组， 得到若干个路线 组。 4.根据权利要求3所述的自动驾驶环卫车辆调度方法， 其特征在于， 所述根据 各所述任 务路线的起点位置和终点位置对所述任务路线进行排序， 得到路线总长度最短的路线序 列， 包括： 根据各所述任务路线的起点位置和终点位置计算一个任务路线的终点到另一个任务 路线的起 点的距离， 得到 两个任务路线之间的目标距离； 基于相邻任务路线之间的目标距离最短原则对所述任务路线进行排序， 得到路线总长 度最短的路线序列。 5.根据权利要求2所述的自动驾驶环卫车辆调度方法， 其特征在于， 所述根据 各所述分 组结果的资源消耗情况、 各所述分组结果对应的任务路线和对应的所述待调 度自动驾驶环 卫车辆的当前位置确定各 所述分组结果的作业总路程， 包括：权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115358589 A 2根据各所述分组结果中各所述路线组 的任务路线的起点位置、 终点位置以及对应的所 述待调度自动驾驶环卫车辆的起 点位置确定各 所述路线组对应的基础路线； 根据各所述分组结果中的任务路线对应的作业模式、 各所述路线组对应的基础路线和 各所述分组结果对应的待调度自动驾驶环卫车辆在不同作业模式中的资源消 耗情况计算 各所述分组结果的资源消耗情况； 根据各所述分组结果的资源消耗情况和各所述分组结果对应的所述待调度自动驾驶 环卫车辆的当前 车载资源情况确定各 所述分组结果是否需要增 加资源补充路线； 对于不需要增加资源补充路线的分组结果， 根据 该分组结果中各所述路线组对应的基 础路线获取 该分组结果的总路程； 对于需要增加资源补充路线的分组结果， 确定该分组结果中需要增加资源补充线路的 目标路线组， 在所述 目标路线组对应的基础路线中增加资源补充路线， 得到所述 目标路线 组的最终路线， 并根据该分组结果中的所述目标路线组的最 终路线和非目标路线组的基础 路线获取 该分组结果的总路程。 6.根据权利要求5所述的自动驾驶环卫车辆调度方法， 其特征在于， 所述根据 各所述分 组结果中各所述路线组的任务路线的起点位置、 终点位置以及 对应的所述待调 度自动驾驶 环卫车辆的起 点位置确定各 所述路线组对应的基础路线， 包括： 以各所述分组结果中各所述路线组对应的所述待调度自动驾驶环卫车辆的起点位置 为第一线路起点， 以各所述分组结果中各所述路线组中的第一个任务路线的起点位置为第 一线路终点， 生成各 所述路线组对应的初步路线； 以各所述路线组对应的初步路线的终点位置为第 二线路起点， 以各所述路线组中的最 后一个任务路线的终点 位置为第二路线终点， 生成各 所述路线组对应的基础路线。 7.根据权利要求5或6所述的自动驾驶环卫车辆调度方法， 其特征在于， 所述在所述目 标路线组对应的基础路线中增 加资源补充路线， 得到所述目标路线组的最终路线， 包括： 在所述目标线路组对应的基础线路中确定一个目标点， 以所述目标点以第三线路起 点， 以资源补 充点为第三线路终点， 生成局部的资源补 充线路， 以所述局部的资源补 充线路 的终点为第四线路起 点， 以所述目标点 为第四线路终点， 生成完整的资源补充 线路； 在所述目标路线组对应的基础 路线中的所述目标点增加所述完整的资源补充路线， 得 到所述目标路线组的最终路线。 8.根据权利要求2所述的自动驾驶环卫车辆调度方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 获取所述待调度自动驾驶环卫车辆根据所述任务分配结果执行环卫作业的实际作业 数据和实际车载资源消耗数据， 并根据所述 实际作业数据和所述 实际车载资源消耗数据优 化所述分组结果的资源消耗情况的计算过程。 9.一种自动驾驶环卫车辆调度装置， 其特 征在于， 包括： 获取单元， 用于获取若干任务路线、 待调度自动驾驶环卫车辆的车辆数据以及所述待 调度自动驾驶环卫车辆在不同作业模式 中的资源消耗情况； 计算单元， 用于根据所述任务路线、 所述待调度自动驾驶环卫车辆在不同作业模式中 的资源消耗情况和所述车辆数据计算作业时长最短的调度方案； 分配单元， 用于根据所述调度方案获取任务分配结果， 通过云端服务器将所述任务分 配结果下发到对应的车载服务器中， 使得所述待调 度自动驾驶环卫车辆根据所述任务分配权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115358589 A 3