(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123431 156.X (22)申请日 2021.12.2 9 (73)专利权人 惠州市普 盛旺智能科技有限公司 地址 516000 广东省惠州市惠阳区三和开 发区棠梓岭 (72)发明人 王立军　 (74)专利代理 机构 深圳市华勤知识产权代理事 务所(普通 合伙) 44426 专利代理师 隆毅 (51)Int.Cl. B24B 41/06(2012.01) B24B 47/00(2006.01) B25J 11/00(2006.01) B25J 15/08(2006.01) B25J 15/02(2006.01)B25J 18/00(2006.01) (54)实用新型名称 取放料机 械手和抛光设备 (57)摘要 本实用新型公开一种取放料机械手， 用于抓 取治具中的物料， 治具包括压板和弹性卡接压板 的卡头， 取放料机械手包括： 驱动主体； 工作部， 工作部包括分别与驱动主体连接的第一取料头 和第二取料头， 第一取料头包括： 抵接件， 与驱动 主体的驱动端连接， 在驱动主体的驱动下抵持治 具的卡头以释放压板； 及设于抵接件上的抓取 件， 在压板被释放后抓取该压板， 使得第二取料 头在驱动主体的驱动下抓取位于治具内的物料。 本实用新型中的取放料机械手通过驱动主体驱 动工作部移动， 从而便于利用抵接件自动打开治 具中的卡头， 然后利用抓取件抓取压板以及第二 取料头抓取物料， 以此 实现了机械手在治具上的 自动取料和放料。 此外， 本实用新型还公开一种 抛光设备。 权利要求书1页 说明书5页 附图3页 CN 216830325 U 2022.06.28 CN 216830325 U 1.一种取放料机械手， 用于抓取治具中的物料， 所述治具包括压板和弹性卡接所述压 板的卡头， 其特 征在于， 所述取放料机 械手包括： 驱动主体； 工作部， 所述工作部包括分别与驱动主体连接的第一取料头和第二取料头， 所述第一 取料头包括： 抵接件， 与所述驱动主体的驱动端连接， 在驱动主体的驱动下抵持治具的卡头以释放 所述压板； 及 设于抵接件上的抓取件， 在所述压板被释放后抓取该压板， 使得所述第二取料头在驱 动主体的驱动下抓取位于所述治具内的物料。 2.根据权利要求1所述的取放料机械手， 其特征在于， 所述抵接件包括安装板和与 所述 安装板连接的两个抵接条， 所述安装板与所述驱动主体的驱动端连接， 所述抓取件设于所 述安装板上并位于 两个所述抵 接条之间。 3.根据权利要求2所述的取放料机械手， 其特征在于， 所述抓取件包括至少一个真空吸 嘴， 所述真空吸嘴具有一用于吸附所述压板的进气口和用于与外部真空设备连通的出气 口。 4.根据权利要求1所述的取放料机械手， 其特征在于， 所述第 二取料头包括双头气缸和 两个夹头， 所述双头气缸 的缸体与所述驱动主体的驱动端连接， 两个所述夹头分别与所述 双头气缸的两个输出端连接 。 5.根据权利要求4所述的取放料机械手， 其特征在于， 所述夹头上远离所述双头气缸的 一端设有承接 部。 6.根据权利要求4所述的取放料机械手， 其特征在于， 两个所述夹头相对的侧面上均设 有柔性层。 7.根据权利要求1所述的取放料机 械手， 其特 征在于， 所述驱动主体包括： 第一直线驱动机构； 第二直线驱动机构， 所述第 二直线驱动机构的本体与 所述第一直线驱动机构的输出端 连接， 且所述第二直线驱动机构的驱动方向与所述第一直线驱动机构的驱动方向在水平面 内交叉布置； 第三直线驱动机构， 所述第 三直线驱动机构的本体与 所述第二直线驱动机构的输出端 连接， 所述第三直线驱动机构的驱动方向沿竖直方向布置， 所述第一取料头与所述第三直 线驱动机构的输出端连接； 以及 第四直线驱动机构， 所述第四直线驱动机构的本体与 所述第二直线驱动机构的输出端 连接， 所述第四直线驱动机构的驱动方向沿竖直方向布置， 所述第二取料头与所述第四直 线驱动机构的输出端连接 。 8.根据权利要求7所述的取放料机械手， 其特征在于， 所述第一直线驱动机构、 第二直 线驱动机构和第四直线驱动机构均为 直线模组， 所述第三 直线驱动机构为 直线气缸。 9.根据权利要求1所述的取放料机械手， 其特征在于， 所述驱动主体为六轴机械臂或四 轴机械臂。 10.一种抛光设备， 其特 征在于， 包括权利要求1至9任一项所述的取放料机 械手。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216830325 U 2取放料机械手和抛光设 备 技术领域 [0001]本实用新型 涉及机械手领域， 具体涉及一种取放料机 械手和抛光设备。 背景技术 [0002]众所周知， 现有机械加工或生产中一般会将物料放置在治具中进行定位和固定， 以便于加工设备对物料进行加工 。 [0003]现有的治具为了便于开合， 一般包括具有收纳空间的底座和可拆卸设置在底座上 的压板。 如图1所示， 现有一种治具， 其底座101上转动设置有至少一个卡头103， 且卡头103 可通过弹性件的弹力卡接在压板102上， 从而将压板102 固定在底座101上。 但是， 这种治具 一般是通过人工按压卡头103的方式取出压板102后再取出位于底 座101上的物料或将物料 放置底座101上后再按压卡头10 3即可将压 板102放置在底座101上， 使得 上下料效率较低。 实用新型内容 [0004]本实用新型的主要目的在于提供一种取放料机械手， 以解决现有治具上下料效率 较低的技 术问题。 [0005]为实现上述目的， 本实用新型提出的取放料机械手用于抓取治具中的物料， 治具 包括压板和弹性 卡接压板的卡头， 该 取放料机 械手包括： [0006]驱动主体； [0007]工作部， 所述工作部包括分别与所述驱动主体连接 的第一取料头和第二取料头， 所述第一取 料头包括： [0008]抵接件， 与所述驱动主体的驱动端连接， 在所述驱动主体的驱动下抵持所述治具 的所述卡头以释放所述压 板； 及 [0009]设于所述抵接件上的抓取件， 在所述压板被释放后抓取该压板， 使得所述第二取 料头在所述驱动主体的驱动下抓取位于所述治具内的物料。 [0010]优选地， 所述抵接件包括安装板和与所述安装板连接 的两个抵接条， 所述安装板 与所述驱动主体的驱动端连接， 两个所述抵接条相对设置在所述安装板的两侧， 所述抓取 件设于所述 安装板上并位于 两个所述抵 接条之间。 [0011]优选地， 所述抓取件包括至少一个真空吸嘴， 所述真空吸嘴具有一用于吸附所述 压板的进气口和用于与外 部真空设备 连通的出气口。 [0012]优选地， 所述第二取料头包括双头气缸和两个夹头， 所述双头气缸的缸体与所述 驱动主体的驱动端连接， 两个所述夹 头分别与所述双头气缸的两个输出端连接 。 [0013]优选地， 所述夹 头上远离所述双头气缸的一端设有承接 部。 [0014]优选地， 两个所述夹 头相对的侧面上均设有柔 性层。 [0015]优选地， 所述驱动主体包括： [0016]第一直线驱动机构； [0017]第二直线驱动机构， 所述第二直线驱动机构的本体与所述第一直线驱动机构的输说　明　书 1/5 页 3 CN 216830325 U 3