(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123439432.7 (22)申请日 2021.12.31 (73)专利权人 上海汽车集团股份有限公司 地址 201203 上海市浦东 新区自由贸易试 验区松涛路5 63号1号楼5 09室 (72)发明人 金涛　魏巍　李惠敏　杨薪冉　 (74)专利代理 机构 上海音科专利商标代理有限 公司 31267 专利代理师 孙静 (51)Int.Cl. B08B 13/00(2006.01) B25J 13/08(2006.01) B25J 19/00(2006.01) (54)实用新型名称 清洗机器人、 清洗机器人夹爪及其夹爪控制 装置 (57)摘要 本实用新型公开一种清洗机器人、 清洗机器 人夹爪及其夹爪控制装置， 清洗机器人夹爪控制 装置包括控制器、 气缸、 第一气动行程开 关、 第二 气动行程开关、 第一压力传感器、 第二压力传感 器； 第一气动行程开关与第一压力传感器通过气 管连接、 第二气动行程开关与第二压力传感器通 过气管连接； 控制器分别与气缸、 第一压力传感 器和第二压力传感器连接； 第一气动行程开关和 第二气动行程开关设置在气缸的活塞杆伸出端 的移动路径上， 第一气动行程开 关设置在活塞 杆 伸出端与气缸的空腔距离最远处， 第二气动行程 开关设置在活塞杆伸出端与空腔距离最近处。 这 样将现有两个传感器替换为两个气动行程开关， 解决了传感器及传感器线缆容易损坏导致的清 洗效率低问题。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 217191484 U 2022.08.16 CN 217191484 U 1.一种清洗机器人夹爪控制装置， 其特征在于， 包括控制器、 带动清洗机器人夹爪松开 或夹紧的气缸、 第一气动行程开关、 第二气动行程开关、 第一压力传感器、 以及第二压力传 感器； 其中， 所述第一气动行程开关与 所述第一压力传感器通过气管连接、 所述第 二气动行程开关 与所述第二压力传感器通过气管连接； 所述控制器分别与所述气缸、 所述第一压力传感器 和所述第二压力传感器连接； 所述第一气动行程开关和所述第二气动行程开关均设置在所述气缸的活塞杆伸出端 的移动路径上， 且所述第一气动行程开关设置在所述活塞杆伸出端与所述气缸的空腔距离 最远处， 所述第二气动行程开关设置在所述活塞杆伸出端与所述气缸 的空腔距离最近处； 并且 所述控制器用于根据接收到的夹爪松开信号， 控制所述活塞杆伸出端向所述第 一气动 行程开关移动， 且所述活塞杆伸出端向所述第一气动行程开关移动时控制所述清洗机器人 夹爪松开； 当所述活塞杆伸出端接触所述第一气动行程开关时， 所述第一气动行程开关输 出气体给所述第一压力 传感器， 所述第一压力 传感器接收到所述第一气动行程开关输出的 所述气体后， 发送夹爪已松开信号给 所述控制器； 所述控制器用于根据接收到的夹爪夹紧信号， 控制所述活塞杆伸出端向所述第 二气动 行程开关移动， 所述活塞杆伸出端向所述第二气动行程开关移动时控制所述清洗机器人夹 爪夹紧； 当所述活塞杆伸出端接触所述第二气动行程开关时， 所述第二气动行程开关输出 气体给所述第二压力 传感器， 所述第二压力传感器接收到所述第二气动行程开关输出的所 述气体后， 发送夹爪已夹紧信号给 所述控制器。 2.如权利要求1所述的清洗机器人夹爪控制装置， 其特征在于， 所述清洗机器人夹爪控 制装置还包括罩壳， 所述罩壳为密封的罩壳； 且所述气缸的所述活塞杆伸出端、 所述第一气 动行程开关、 以及所述第二气动行程开关设置在所述罩壳的内部， 所述第一压力传感器和 所述第二压力传感器设置在所述 罩壳的外 部。 3.如权利要求2所述的清洗机器人夹爪控制装置， 其特征在于， 所述清洗机器人夹爪控 制装置还包括调压阀， 所述调压阀设置在所述罩壳的外部， 且通过气管与所述罩壳的内部 连接， 用于调节所述 罩壳的内部的压力。 4.如权利要求3所述的清洗机器人夹爪控制装置， 其特征在于， 所述清洗机器人夹爪控 制装置还包括电磁阀， 所述控制器通过所述电磁阀与所述气缸连接； 所述气缸 的所述空腔 包括有杆腔和无杆腔， 所述电磁阀通过气管分别与所述有杆腔和无杆腔连接， 用于 向所述 有杆腔或所述无杆腔输入气 体， 以带动所述活塞杆伸出端向所述第二气动行程开关或所述 第一气动行程 开关移动。 5.如权利要求4所述的清洗机器人夹爪控制装置， 其特征在于， 所述电磁阀为二位五通 电磁阀。 6.如权利要求4所述的清洗机器人夹爪控制装置， 其特征在于， 所述清洗机器人夹爪控 制装置还包括气源， 所述气源通过气管分别与所述第一气动行程开关、 所述第二气动行程 开关、 所述电磁阀、 以及所述调压阀连接 。 7.如权利要求1 ‑6任一项所述的清洗机器人夹爪控制装置， 其特征在于， 所述控制器为 可编程逻辑控制器。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 217191484 U 28.一种清洗机器人夹爪， 其特征在于， 包括夹爪本体、 以及如权利要求1 ‑7任一项所述 的清洗机器人夹爪控制装置， 所述的清洗机器人夹爪控制装置的气缸与所述夹爪本体连 接。 9.一种清洗 机器人， 其特 征在于， 包括如权利要求8所述的清洗 机器人夹爪。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 217191484 U 3